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1、编号毕业设计（论文）题目：水平夹持四自由度机械人构造设计 信机 系 机械工程及自动化 专业学 号: 学生姓名： 指引教师：（职称:高档工程师） （职称: ）诚 信承 诺 书本人郑重声明:所呈交的毕业设计（论文） 水平夹持四自由度机械人构造设计 是本人在导师的指引下独立进行研究所获得的成果，其内容除了在毕业设计(论文）中特别加以标注引用,表达道谢的内容外，本毕业设计（论文）不涉及任何其她个人、集体已刊登或撰写的成果作品。信 机系 机械工程及自动化专业毕业设 计论 文 任 务书一、题目及专项:1、题目 水平夹持四自由度机械人构造设计 2、专项 二、课题来源及选题根据 机械手广泛应用于锻压、冲压、锻
2、造、焊接、装配、机加、喷漆、热解决等各个行业,特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一种重要手段，国内外都很注重的的应用与发展 本课题属于工程设计类课题，规定完毕液压式四自由度工业机械手的总体和部件设计。通过本设计，可以协助学生加深对本专业的有关知识理解和提高综合运用专业知识能力 三、本设计（论文或其她）应达到的规定:1.收集有关资料,理解工业机械手的发呈现状和趋势； 2.完毕水平夹持四自由度机械人的总体构造设计; 3.完毕重要零部件设计计算和核心参数校核； 4.绘制图纸，完毕设计阐明书、外
3、文翻译各一篇; 四、接受任务学生：班 姓名 五、开始及完毕日期：自11月7日 至月日六、设计（论文）指引(或顾问)：指引教师 签名 签名 签名教研室主任 学科组组长研究所所长 签名 系主任 签名1月7日摘要本文简要简介了工业机器人的概念，机械手的构成和分类，机械手的自由度和坐标形式,气动技术的特点,PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计，拟定了机械手的坐标形式和自由度，拟定了机械手的技术参数。同步，设计了机械手的夹持式手部构造,设计了机械手的手腕构造，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂构造。设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气
4、压系统工作原理图,对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究,大大提高了绘图效率和图纸质量。运用可编程序控制器对机械手进行控制,选用了合适的PLC型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。核心词 工业机器人，机械手，气动,可编程序控制器（P)ASTACTAtfirst, he pape intoduthecocptiono th nusrialboanhe el. dr iforatif the evelopmebriefly .t more， he pap aounsfor e bacgron dthe priar
5、ission of th opc.he per introetefction, ompsin nclssificaoofte anipultor,teoutt fre-degee andte oof dinate Atth sam tim， h pape gves out t primar sciication aamter of hi mpulator,Te pape dsigns te srucurf t aand the euipen othe drve f t maipto , This paerdeigs the structuro th wist , mput te nee mmn
6、t of th dri when he wristhel an he mom ofthedrve o te pup.he paper desgns th stucreofthearm.hepape esg the syste ofair pessuredrive anddrw thework priiple char ,tmaniulaor ues PLC to cnto .he aper nsitutestwo control schmes of LC cordng to he rk flw oftheaniplaor .The papr ras o trkim qune chat and
7、the trazia ha .Wats more ， thpaper wout th contrl pogr f te P. Kewords：nustril oo, mnipulator, pup, ai pressuedv, C目 录摘要. .II Atrac. . . .I目录. . . . .V1 绪论. . . .11.1机械手概述. . .11. 机械手的构成和分类.11.2. 机械手的构成 1.机械手的分类.31.3 国内外发展状况. .41.课题的提出及重要任务. .61.1 课题的提出. .61.2 课题的重要任务. .72 机械手的设计方案.821机械手的座标型式与自由度.82.2 机械手的手部构造方案设计.92.3 机械手的手腕构造方案设计.92.4 机械手的手臂构造方案设计.92.5 机械手的驱动方案设计.92.6 机械手的控制方案设计.102.7机械手的重要参数.128 机械手的技术参数列表.0 手部构造设计.131 夹持式手部构造.131.1 手指的形状和分类13.1.2 设计时考虑的几种问题.11 手部夹紧气缸的设计.134 手腕构造设计.141 手腕的自由度.8.2 手腕的驱动力矩的计算.18.2. 手腕转动时所需的驱动力矩.84.2.2 回转气缸的驱动
