伺服控制原理

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1、一.伺服控制原理伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W 三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器， 驱动器根据反馈值与目标值进行比 较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度取决于编码器的精度。伺服驱动器又称为伺服方大器或放大器，是将从控制器输入的脉冲信号或模拟量信号经内部计算放大后输出给电机。伺服内部结构:编码器编码對的柞用 稚测电气角度-为了餐电机均匀地雄變u转滞婴检洌转子的电r转动竟度”匹该也所需的电瀛，其作用是检腐谖也. 检测她也和速度T作用是检测反惶控制（伺甩本厕誉不可少的惊置、連度.三.伺服电机三环原理： 位置环： 以外部脉冲或模拟量

2、给定作为输入，以伺服电极的编码器信号作为反馈信号构 成的PID控制回路，其中编码器反馈信号经过倍率放大后进入伺服驱动器，一般放大倍数 为4倍，位置环包含了其他两环，故位置环的动态响应最慢。 速度环： 速度环的给定是位置环 PID运算后的输出，速度环的反馈信号由编码的反馈 信号通过FV转化为模拟量后与给定运算后进入放大器。 电流环：电流环是三环控制中最根本的一环其他两环都包含有电流环，电流环以输出端Analogi 速度输AnkM转矩输控制Motors （位置）电流传感器测得的实际值作为反馈信号，在三环中是动态响应最快的一环。OZArtflj凹路速度控制控制Motor 速度FXV转矩控制控制Mot

3、or转矩1位置环处理过程假设脉冲指令为1个脉冲，输入时的动作为： 偏差计数器成为+1 转变为1个脉冲对应的电压，进入放大器中 放大器产生SPWM波驱动马达旋转 编码器也相应旋转，发出1脉冲的震荡 1脉冲的震荡再次输入到偏差计数中，从原来的指令+1减去1脉冲的震荡，计数器值成为0 结果使DA转换输出0V到放大器，放大器使马达停止完成1脉冲的定位yb 一于2速度环处理过程 模拟量形式的速度指令进入速度运算器，使电机开始运行 电机运行后使用编码器旋转，发出脉冲反馈 脉冲反馈经过FV转化为相应的模拟量进入伺服驱动器 反馈值与给定值相比较，如果有偏差通过电流环输出控制电流使用其差值改为零卩卜一于CW(+AM742模式-w斗_ ： ,1-.通期岀I换J杆转4腔S（人瓯菲研 it!3-I “笔甜止&|R&c|HoaMINP龙位充羸M岀 INPCQMREADY=DCanv 丸出竈連:DCsom上稻出:韩Ife目增蓝MM?i控制模式切擅制事f申+24VCCW 2 14-dCwlEEJAR42A|F*医转耳冲 胡下 -CP子吉碇弍爭 cf-o曲K正转算 O ycwR 弩轻 ADC12f 24V_1Z运转粛令叭4 ECAST