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1、创新设计与实践实训题目： 基于S08单片机的自动寻迹小车设计专业班级：自动化学生姓名：学 号:指导教师：王威设计地点：2010 年 12 月 20 日创新设计与实训任务书学生姓名专业班级自动化学号题目基于S08单片机的自动寻迹小车设计课题性质其他课题来源自拟指导教师王威主要内容（参数）全国大学生“飞思卡尔”杯智能车竞赛是教育部主办的大学生5大赛事之 一，具有较强的综合训练作用。本设计基于S08单片机，基于反射式光耦设计自 动寻迹小车，主要内容如下：1、设计智能车寻迹电路；2、设计智能车电机驱动及调速电路；3、编写程序，能够适应各种赛道。通过本次创新设计使得学生巩固所学的理论与技能，提高学生的实
2、践能力 和应用能力，初步掌握实际的工程设计方法，设计步骤，为将来的学习与毕业 设计打下坚实的基础。任务要求（进度）（包括应具备的条件、图表等）设计要求：1。设计基于光电开关的寻迹电路；2. 设计小车主电机驱动及调速电路；3。编写主程序,使小车能够根据比赛赛道自动寻迹前进；4、绘制相应的硬件图纸及软件流程图；5. 完成软件与硬件设计并加以调试；6。按照要求撰写创新设计与实践报告书。主要参考资料1王威.嵌入式微控制器S08AW原理与实践M.北京:北京航空航天大学 出版社,2009.2陈杰。传感器与检测技术M.北京：高教出版社，2004.3邵贝贝龚光华。单片机认识与实践M。北京：北京航空航天大学出
3、版社，2006。4阎石。数字电子技术基础（第三版）.北京:高等教育出版社,1989审查意见系（教研室）主任签字：年月日绪论11设计背景为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革， 受教育部高等教育司委托（教高司函2005 201号文，附件1）,由教育部高等 学校自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生 智能汽车竞赛。该竞赛以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为指导 思想，是以智能汽车为竞赛平台的多学科专业交叉的创意性科技竞赛，是面向全 国大学生的一种具有探索性的工程实践活动，旨在促进高等学校素质教育，培养 大学生的综合知识运用能力、基本工
4、程实践能力和创新意识，激发大学生从事科 学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的 人文精神。该竞赛分竞速赛与创意赛两类比赛。竞速赛是在规定的模型汽车平台上，使 用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道 路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一部能够自主识别道路的模型 汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。创意赛在统一比赛平台上， 充分发挥参赛队伍想象力，以特定任务为创意目标,完成研制作品，由竞赛专家 组观摩作品现场展示、质疑、现场观众投票等环节，最终决定比赛名次。该竞赛 涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算
5、机、机械等多个学科知识。 该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，已成功举办了五届，曾得到了原教 育部副部长吴启迪教授、原高教司张尧学司长及理工处领导、飞思卡尔公司与各 高校师生的高度评价，已发展成全国26个省（自治区）、直辖市的300余所高校 广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。第三、四、五届连续被教育部批准列入国 家教学质量与教学改革工程资助项目之一（附件2,教高函201013号）。飞思 卡尔公司在2010年8月26与国家教育部国际合作交流司签署了关于“高等学校 人才培养战略合作协议，此协议将继续赞助全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽 车竞赛.12设计的意义智能车竞赛与教育部已举办的数学建模、电子设
6、计、机械设计、结构设计4 大专业竞赛不同，是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传 感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛引导和 激励学生实事求是、刻苦钻研、勇于创新、多出成果、提高素质，发现和培养一 批在学术科技上有作为、有潜力的优秀人才。13设计所需的设备采用组委会提供的标准赛车底盘（赛车MATIZ,配备标准驱动电机 RS380SH、转向舵机和可充电蓄电池）；单片机FREESCALE的8位单片机 MC9S08AW60开发评估板；传感器采用红外反射式对管及触发电路；电机驱动采用 基于33886芯片的HBridge驱动电路。车模介绍车模：G768电机：RS
7、380ST/3545,舵机：FUTABA3010总体设计2.1小车系统可分为6个部分：电源管理：稳定电压,使系统电压稳定在要求的电压范围光电传感器：检测路径，校正小车在跑道上的位置车速传感：实时检测小车当前的速度参数选择：根据小车当前的状态，确定算法的参数驱动电机：根据小车的速度、位置，增减速度转向电机:控制小车的方向2。2跑道小车跑道宽度50CM,中间黑线20mm,小车从出发去出发，跑完一圈后，在起始 线后1米范围内自动停下来。3硬件电路设计3。1传感器的选择光电式传感器是利用光电器件把光信号转换成电信号的装置。光电式传感器工作时，先将被测量转换为光量的变化，然后通过光电器件再把光量的变化转
8、换为相应的电量变化，从而实现非电量的测量光电式传感器的核心（敏感元件）是光电器件,光电器件的基础是光电效应。本设计采用采用A/D转换的光电对管红外光耦传感器，当发光二极管由A-B导通时，会发出红外线，经小车跑道散射，红外接收二极管在接收到红外线时会由C-D导通，从而使OUT1的电压由+5V变123为+0.7。vcc3.2车速检测电动机的测速有很多方法，常见的有测速发电机测速、霍尔传感器测速、编 码器测速、光电码盘测速等。测速发电机测速适合大型电机的测速霍尔传感器 测速的方法具有抗干扰能力强，准确可靠地特点，但是测速分度较低，结构也比较 复杂。编码器测速，不但使用方便，运行可靠稳定而且分辨率高，
9、也是目前智能 车大赛中普遍使用的测速装置，但是价格有点高我们将着重介绍光电码盘测速， 这种测速方法比较简单、容易操作，而且编码器也是基于光电码盘测速的原理。接下来的是电路部分，需要用到槽型光耦，槽型光耦的外形成一个“凹” 字型，一边是个红外发射管另一边是接收管，它们都被塑料壳包起来，中间留了 一条很细的窄缝，没有障碍物时接收管能接受到红外线，有东西挡住中间时接收 管就接收不到了。在选择槽型光耦时中间缝越细小说明管子性能越好。I f PIII I20从右图电路中可以看出没有遮 挡时，发射管发出的光线直接被接收 管接收，接收管导通集电极电位为低 电平，当光线被遮挡时，接收管接受 不到光线，处于截止
10、状态，集电极为 高电平，后面串了个CD40106BC施密 特触发器的作用是对信号整形，遮光 物体进入和离开时都有一个过程，这 就使得信号变化也有一个过程，不是规则的方波，不能直接提供给MCU,加上施 密特触发器以后，通过阀值触发，就变成规则的电平信号了。将方波信号送入测 速芯片CD4040BC，可在Q0Q11管脚输出小车的速度。链接电路图、CD4040BC 封装图如下：-VCC404016151413721110sVdD)Vss1234567rVdd Q11 Qio Qs Q9 RESET 机 ai0l2 Qg Q5 Q7 04 口3VgS3。3电源管理通过稳压芯片LM2940将电池电压7.2
11、V将为5V供单片机和光电传感器，使用一1个普通二极管将另一路输出电压钳制到5。7V向舵机供电.电路图如下：3.4转向电机1、舵机内部结构：由舵盘、齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电 路板等组成2、工作原理：脉宽信号给定参考位置，舵机内部电路通过反馈控制调节舵 盘角位。舵盘角位由PWM控制信号的脉宽决定.3、舵机基本参数：型号： S3010电压：4。0 6。0 V角度控制：1/400us工作速度：0。16 + 0。02堵转力矩：6.5 + 1。3 Kg。cm3。5驱动电机电机驱动电路，我们在此使用MC33886芯片直接驱动。 MC33886特性：工作电压:540V 导通电阻：120毫欧姆
12、输入信号：TTL/CMOS PWM频率： 10KHz 短路保护、欠压保护、过温保护等3366 Simplified ApplicaUon DiagramMC33886驱动电路电机外形4系统软件设计在智能车系统的设计中，硬件是基础，没有一个好的硬件平台，软件就无法运 行。对于智能车系统来说，软件的核心是控制算法而完成这些任务的编程语言 有汇编语言和c语言。软件部分是整个智能车系统的灵魂，在硬件方面各参赛队 之间大同小异，真正体现各参赛队智能车的优势和最后决定比赛成绩好坏的往往 是软件部分，尤其是核心控制算法的设计。4.1控制算法PID(Proportional Integral Differen
13、tial)控制是比例、积分、微分控制的简 称。在自动控制领域中，PID控制是历史最久、生命力最强的基本控制方式.常规PID控制系统原理框图PID控制器的原理是根据系统的被调量实测值与设定值之间的偏差，利用偏差的 比例、积分、微分三个环节的不同组合计算出对广义被控对象的控制量。PID控制算法可分为位置型和增量型两种:(1)位置型算法模拟调节器的调节动作是连续的，任何瞬间的输出控制量u都对应于执行机构（如调节阀）的位置。数字控制器的输出控制量也和阀门位置相对应，故称为位置型算式（简称位置式）。（2）增量型算法增量型算法仅仅是在算法设计上的改进,其输出是相对于上次控制输出量的 增量形式，并没有改变位
14、置型算法的本质，即它仍然反映执行机构的位置开度. 如果希望输出控制量的增量，则必须采用具有保持位置功能的执行机构。4.2主程序流程图主程序流程图如图所示。系统首先对设备进行初始化，然后选择进入参数修 改程序。参数设定完之后打开中断，最后循环执行位置速度控制程序.4。3程序的初始化初始化部分包括参数的读取、PID初始化、定时器和脉冲计数器的初始化、I/O端口的初始化、PWM控制器的初始化和键盘显示控制器7279的初始化。图4。2初始化程序流程图4。4位置速度控制程序首先读取前方传感器组的状态来判断赛车和黑线的位置关系，通过该位 置关系给出相应的转向舵机的转角和电机的转速。具体程序流程图如图。图4.3位置速度控制程序4.5中断处理程序中断处理程序每20毫秒执行一次，中断处理函数的主要目的是定时读取脉冲 计数器的值并把该值反馈给PID控制程序，然后调用PID控制程序。图给出了程序 流程图。进入中断1清中断标R志1r读取码盘脉冲值r脉冲计数寄存器清零1rPID速度控制4。6 PID控制程序系统采用增量式的速度PID，具体流程图如图4。5。图4.5 PID控制程序5系统调试5.1开发工具程序的开发是
