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1、步進馬達控制 認識步進馬達 （te moor）步進馬達依定子線圈的相數不同分為二相、三相、四相和五相式等，一般常用的步進馬達以四相式較多，如右圖為其結構每送接受一脈衝信號時，就以一定的角度作正確的步進轉動,其轉動角度與輸入脈衝訊號個數成正比例，若連續加上脈衝時，步進馬達的轉動速度即與脈衝頻率成正比。 激磁的方式激磁就是使步進馬達的線圈通過電流，四相步進馬達有下列三種激磁方式 一相激磁每一個時段只有一個線圈通過電流,消耗電力小，轉矩小，振動大 二相激磁每一個時段有兩個線圈同時通過電流，轉矩大，振動小 一二相激磁採用一相和兩相輪流激磁,解析度提高一倍 步進角的計算當送入一個脈衝到步進馬達,可在相對
2、應的位置停止轉動，這個角度稱為基本步進角。步進角會因為激磁方式不同而不同。基本步進角 = （例) 四相50齒的基本步進角為即四相50齒的步進馬達走200步正好是一圈 步進馬達的相序判定方法 找出共同組：一般相步進馬達有6條線,分為組線圈,用三用表置於 1檔,其中三條線均會相通，即為同一組線圈 找出共用點:測試同一組的任兩條線，其中有兩條線的電阻值為最大，則另一條線即為共用點 判別相序:使用相激磁的原理，先將兩個C一起接至電源正端,再以電源負端分別碰觸另外4條線,找出可使步進馬達正、反轉的順序，即可判斷A、的相序 步進馬達的驅動電路I7407為開集極緩衝級，使用4K當做提昇電阻，TIP4C為中功
3、率電晶體用來驅動步進馬達，四個二極體做保護用.利用數位電路或微電腦介面控制四相的時序,即可順利達到控制的目的 步進馬達的驅動電路（高功率達靈頓型驅動)四相式的步進馬達需使用四個功率電晶體來推動,亦可用包裝在一起的高功率達靈頓型驅動I(FT574）來推動步進馬達,這個IC有3A的推動能力。其內部的等效電路及接腳圖如下。練習 設計時序電路,以相激磁使步進馬達正、反轉 設計時序電路，以1相激磁方式使步進馬達正、反轉練習 使用8255的PortB0，以相激磁使步進馬達正、反轉 PrtB47, 用LED顯示其激磁順序電路：自行設計程式： （ moto.bs)P = &H200 = &H201CTRL H
4、20time 0. ；預設 Day ime = 05秒OUT TL, &80 ;控制字組，tA輸出、rt B輸出DIM motr（4）FR i = 1 TO4 READ motor (i ）NEX iDAT H1,H2,H04，08 ；將激磁時序讀入 mtor （i ）DOForwd ：;正轉R = TO50 ;走0 步FOR i = 1T 4OUT B ，mor （i） ；每走一步delay 5秒Dtim = 05GOSUB DelyNX iNXT Dtme = ;走完00步(一圈） 休息2秒GOSUB lyRerse：；反轉OR s 1 O 5OR i = 4 TO 1 s 1 OT B
5、, tor ( i )tie = 0.5GOSUB DeayNET NT Dime = 2GOSU elayLO WHIL （1)eay： dtime TIME ;IR指令會讀取現在的時間 DO WHILE（ TIMR -oldti Dime ）;再抓另一個時間做比較 LOOP REURN練習 使用8255的PorB，以2相激磁使步進馬達正、反轉電路:自行設計程式: （ motor。as )練習 使用25的PrtB03，以12相激磁使步進馬達正、反轉電路:自行設計程式: （motor3.bas )練習 rt03（時序脈衝）、PortB47（接LD）、PtC（按鍵)、Port（顯示器）， 以2相
6、激磁使步進馬達正、反轉要求：（1） 程式開始執行時，馬達先停止不動 (2)按s0或1使馬達正轉或反轉1圈（60）後停止 （3） LED能按照激磁脈衝的時序顯示電路:自行設計程式： （mtor.bas ）練習 同上，ortC改用矩陣式鍵盤,代表正轉、B代表反轉、C代表開始、 D代表程式結束要求:（） 在電腦螢幕上依序顯示各種輸入的條件並讀取鍵盤的值Frard （） or Revese （B) 此時必須按或B鍵才能繼續執行 同時在螢幕顯示Forward或 RereSet dey tis （E ) 此時須按或才有效，並將延遲時間 顯示在七段顯示器上(不用在螢幕上）Ststend go ： 此時須按09設定2位數的步數即09最後 按鍵開始動作,結束後清除畫面,重複動作 （2） 利用鍵盤輸入正、反轉（或B鍵）及前進的步數( 009），並在 按下C鍵時使馬達依輸入要求轉動 （例)A 24 C -正轉4步 B 36 - 反轉36步 （） LD能按照激磁脈衝的時序顯示 （）按鍵可結束程式 （5)按E、F鍵可設定轉速（Dela變快或變慢)預設Delaytime=0.5秒 每按一下增減01秒，最小到0秒、最大到2.0秒，並能將延 遲時間顯示在七段顯示器上電路：自行設計程式: （ to5。bas )文中如有不足，请您指教！ /
