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1、 无人机地面站（GCS）Mission Planner 操作使用手册小左实验室2014-10-1目录Mission Planner 操作使用手册11.Mission Planner简介22.Mission Planner安装23.飞控板固件加载34.链接飞控板55.Mission Planner显示面板及特点55.1连接 Connect55.2飞行数据Flight Data55.3飞行规划 Flight Planning75.4初始化设置 Initial setup75.5参数配置和调整 Params Configure安定tuning75.6仿真器86飞行任务规划86.1航点规划及动作86.
2、2任务指令参考106.3相机控制与自动操作116.4转场点设置136.5地形跟踪157.基于数据记录的故障诊断167.1基于logs诊断问题167.数传电台记录诊断207.闪存数据记录227.记录数据与回放任务257.振动测量分析268.开源Mission Planner的二次开发基础298.1Visual Studio Community 13.0打开Mission Planner solution298.2 发布修改后的Mission Planner311.Mission Planner简介Mission Planner是无人机地面控制站软件，适用于固定翼，旋翼机和地面车。仅仅在windo
3、ws系统下工作。Mission Planner可给你的自动车辆提供配置工具或动力学控制。其主要特点：l 给控制板提供固件加载l 设定，配置及调整飞行器至最优性能l 通过在地图上的鼠标点击入口来规划，保存及加载自动任务给飞控板l 下载及分析由飞控板创建的任务记录l 与PC飞行模拟器连接，提供硬件在环的UAV模拟器l 通过适当的数传电台，可以监控飞行器状态，记录电台传递数据，分析电台记录或在FPV模式下工作2.Mission Planner安装Mission Planner是windows系统上的自由开源软件，安装非常简单。首先下载最新Mission Planner 安装文件1.下载地址：http
4、:/ plug-in,如遇下面情况，请选择安装软件驱动即可。4.软件将安装到C:Program Files (x86)APM Planner，并创建打开Mission Planner的图标在开始菜单。5.安装完毕后，即可启动Mission Planner ,启动后即可通过连接按钮，下载固件或连接飞控板。6.如果有升级版本，软件自动通知3.飞控板固件加载l 用MicroUSB连接Pixhawk飞控板，USB连接PC机。l 打开Mission Planner软件，左上角区域从下拉菜单中选择COM口，可以选在AUTO选项，并设置串口通讯波特率为115200。l 在主画面上，选择Initial Set
5、up | Install firmware画面，选择恰当的飞行器图标，回答提示画面“Are you sure”Yes。当Mission Planner探测到pixhawk后，将要求你拔下飞控板，再次插入飞控板，数秒后点击OK按钮，这个期间满足bootloader接受下载新固件的请求。l 当下载完美结束后，在软件状态条处显示“erase”，“program”，“verify.”和“upload Done”等信息，表明固件下载成功。4.链接飞控板l 连接飞控板和PC机可以选择USB电缆，数传电台或者IP Connection。 l 在Mission Planner软件的左上角，选择连接的串口号和波
6、特率57600，并点击连接。串口号是windows自动提供的，并在下拉菜单中出现。注意连接波特率必须悬着57600，而下载固件时的波特率必需选择115200。l 连接成功后，连接按钮将显示Disconnect，用于断开连接操作l 如果遇见没有连接上，可能的原因如下：检查正确的波特率，USB为115200，数传电台为57600检查串口号是否正确，串口号是否存在？如果是USB口，请尝试不同的USB口如果使用UDP或TCP连接，检查防火墙是否畅通l 飞控板上电后，会有声音和LEDs等显示状态，以确认飞控板固件运行正确5.Mission Planner显示面板及特点Mission Planner功能分
7、为：连接，飞行数据，5.1连接 Connect用于下载固件到飞控板，或者通过数传电台连接飞控板5.2飞行数据Flight Datal Mission Planner GCS主画面，数传电台与飞行器连接后，主画面显示如下数据：l HUD细节：1.空速（地速，如果没有安装空速管） 2.转弯速率 3.航向 4.侧滑角 5.电台连接，bad packets% 6.GPS时间 7：高度 8.空速 9.地速 10.电池状态 11.人工水平线 12-15状态显示l 小提示：地图显示当前GPS锁定位置当飞机右倾时，人工水平线左倾，飞机左倾，人工水平线右倾飞机状态输出，WPDist:代表距离下一个航点距离 Be
8、aringERR：航向角偏差 AlterERR：高度偏差，WP：下一个航点 Mode：当前飞行模式Plane output: 自动驾驶仪输出的前4个通道信号autopilot状态下，可以发送飞行指令，当遥控器处于手动模式位置时，发送飞行指令无效双击HUD，会全屏显示HUD双击速度仪表，可以IU改最大比例尺可以下载地图替代谷歌地图，按下control-F,允许你上传图，制导模式：鼠标右键点击菜单，点击“fly to here”可以控制飞行器飞行，偏离原来规划航点5.3飞行规划 Flight Planningl 左上角显示鼠标，显示当前经纬度，l 右侧显示控制面板l 在下面显示航点信息及动作。5.
9、4初始化设置 Initial setupl 初始化固件，当要下载新固件时l 3DR数传电台设置，数传电台l 其他可选硬件设置，比如超声波传感器，光流传感器等等5.5参数配置和调整 Params Configure安定tuning以下这些菜单，需要与飞控板连接以后才能看到l Planner：地面站选项，诸如logs，测量单位，ETC等存储l Basic Pids：Auto pilot连接以后，这个选项出现，TBD。l Flight Modes：如何设置6个通道的飞行模式l Standard Params： auto pilot连接上后，会出现这个菜单 TBDl GeoFence: 飞行区域设置l
10、 FailSafe: 故障模式l Advanced Params: 高级参数设置l Full Parameter List:飞行器的所有飞控参数都可以在这里设置并保存，并能比较，加载以前的数据。l Copter Pids: 设置Copter飞行器的pids参数5.6仿真器仿真高级选项菜单Advanced View，当使用HIL仿真技术，配置选项设置画面6飞行任务规划Mission Planner可以给飞行器设置自动任务，当飞行器处于auto模式时启动自主飞行模式。6.1航点规划及动作l 设置Home Position: 对于Copter，Home Position就是飞控板上电的位置，这意味着
11、如果执行RTL模式，将自动返航到Home Position。对于固定翼飞机，Home Position是GPS第一次锁定的位置。l 任务简述：Copter任务，自动起飞到20m高度，然后飞行到WP2点，爬升到100m高，然后等待10秒，然后飞行器将处理WP3，下降到50m，然后返航降落。因为缺省的高度是100m，因此返航着陆高度也是100m。当到达着陆地点后，飞机降落。任务假设着陆地点在起飞点。l 在航点设置画面的下方，有详细的航点规划及动作，可通过下拉菜单改变航点动作，通过地图鼠标拖拉改变航点位置。l 缺省参数设置：Default Alt：缺省的飞行，RTL模式时，有自己的高度，如果Hold
12、 Default ALT选定后，RTL将按高度飞行； Verify Alt，与地图数据匹配，检查高度数据，已反应距地高度，进行地形匹配或避免撞地。l 通过右侧按钮可以保存航行任务，加载航行任务，方便重复执行任务。l Prefetch 提前下载地图数据到地面站，避免在野外无网络，无法连接地图数据。点击Prefetch按钮后，按下alt键，用鼠标拖动的矩形区域下载选择的位置图片l Grid： 鼠标右键菜单，通过点击增加顶点的方式绘制一个多边形，然后点击Grid菜单，自动绘制一个网格状的航点轨迹，然后在定义在每个航点的动作。l 设置Home Location菜单，通过鼠标可以任意设置Home Pos
13、itionl 通过Measure Distance按钮，测量航点之间的距离l Auto grid ：Auto grid功能可以生成“割草机”轨迹，以收集当地的图片。在地图上选择鼠标右键，选择多边形绘制需要的区域，选择auto WP-Grid菜单，按照对话框自动处理高度和距离，将自动生成如下网格航点：l 任务指令：在地图的下方有表格的列表，将按当前飞行器类型产生指令列表，并增加一列航向参数需要用户提供。这些指令包括：导航到航点，临近盘旋，执行特殊动作（如拍照等）和条件指令。全部的指令在Mavlink Mission Command Messages 定义。6.2任务指令参考MavLink协议定义
14、了大量的Mav_cmd 航点指令（通过MavLink_mission_item_message传递），飞控板处理这些指令和命令行参数，这些命令必须是与指定飞行器相关的，无效指令将被忽略。每种飞行器只执行相关的命令和命令行参数，不相关的指令忽略不执行，可能还有些有用的命令行参数没有被处理，由于消息大小限制。l 指令分类：navigation导航命令用于控制无人机移动，包括：起飞，移动到航点，改变飞行姿态，着陆；DO动作命令：辅助功能，不影响飞行位置，比如相机快门，抛投伺服等；Condition条件命令，用于延迟DO命令，至到条件满足，例如：UAV达到指定高度和指定航点的距离条件。对于指定航点，一
15、般先执行NAV导航指令，只到完成导航任务或在航点一定误差范围内，然后在执行一些列DO命令当条件完成后。l Mission Planner支持的旋翼机指令：MAV_CMD_MISSION_START：启动当前任务，自动（不用油门），参数：无MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM：电机上电或掉电，参数：1，2MAV_CMD_NAV_WAYPOINT：移动到指定航点，7个参数：2，5，6，7MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH：返回Home point或Rally Point,参数：无MAV_CMD_CONDITION_DELAY：抵达航点后，延迟执行DO命令，参数：1 时间长度：sMAV_CMD_CONDITION_DISTANCE
