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1、之前发的资源删除了，个人总结，重新发一份，各位网友可以参考一下。滑模变结构控制方法的原理是先使整个系统的状态空间运动轨迹确定在一 个超平面上，同时找到一个有许多不稳定平衡状态点的非线性系统，令其慢慢达 到稳定状态，超平面就叫作滑模面。这种控制方法属于离散控制，整个系统在状 态空间运动的过程中受到一个反复变换的“指令”的影响。这种影响会使系统快 速的进行有限幅度地，极高频率的反复振动。正是由于这种“指令”的影响，整 个系统在不断改变运动状态并且沿着预设的轨迹运动，最后在有限的时间内达到 平衡状态，即到达滑模面并且滑到原点。若要保证整个系统可以运动到滑模面上并以一种振动状态达到最后的稳定 状态，则
2、需要一定的数学约束条件。如果在有限的时间之内系统要切换到过渡曲 线，那么系统的切线方向的向量必须时刻指向需要到达的过渡曲线。切换函数S和滑模面函数S必须要保证一个大于0的时候另一个小于0，即要满足如下形式：SS 0, e 0结合前述两式，可以得到：c(q (t) - q(t) + (q (t) + D-it +t - H(q,q)q - G) = -e sgn s - ks重新整理上述公式，我们可以得到基于指数形式趋近律的滑模控制律如下:t = D-(& sgn s + ks + c(q (t) - q(t) - q (t)-t + H(q, q)q + G系统的稳定性和收敛性的分析采用如下式
3、的利雅普诺夫函数：V = - STDS2对其求导可以得到：V = - stD s + stdS2 一 -=St (HS + DS) = St HS + D(e + ce)=StHe + Hce + Dq + Hq + G -t -t + Dce dd=StH(q + ce) + D(q + ce) + G-t -t 将滑模控制律代入上式可得:V = ST AHq + ce) + AD(qd + ce) + G- |S|其中 e = diag (1 y ), y 0 取:Y |AH|q + ce| + |ad|q + ce+|at|+|ag|imax dmax dmaxmax那么我们便可以认为：V 0
