《运动控制卡Home功能》由会员分享，可在线阅读，更多相关《运动控制卡Home功能（6页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、Home功能在运动控制系统里面是让设备的运动部件归原位的功能。由于运动控制系统的应用 种类繁多而极其复杂，所以，必须具有多种运动控制模式才能满足应用的需求，因此多种Home模式应运而生。Home功能的应用主要在于一是部件控制的需要，二是能消除在多次的重复运行后所产生的位置误差。PCI-1240U/PCI-1220U这两款运动控制板卡的新版驱动 com mon motion的为Home 功能作了升级，提供了 11种Home莫式，能很好的应对多种归原位的需要。见下图，11种Home运动模式都是结合了不外乎四个感应信号来实现：正 /反限位信号 （LM+/LM-）、原点信号（ORG）编码器的Z脉冲（E
2、Z）。下图M是运动部件。EZ pulseORGHome莫式1:最简单的模式，无论M处在哪种可能位置都往正方向运动直到触碰到 ORb生 电平上升沿时停止。此模式容易产生较大误差，误差值主要决定于Home运动的速度以及ORG响应的速度。-4血:ORG onlyp Movi? (Dir)-touch ORG=Stop 昌g Dir: Positive Direction; Abs Logic Active High归 OffAbs(ORG)OffOffOff 阿OnOn-Home模式2:以正向终点限位开关作为原点，当 M触碰到EL+产生上升沿时停止。效果类同 模式1。Home 5F :EL nnly
3、, Move (Dir)-touch EL-Stape.q. Dir: Punitive Direction; Lrnt Logic Active HiqliH1 imi+p)nOffonOnHome莫式3:以编码器转在360 （也就是0 ）位置时为原点。EZ信号是编码器的Z脉冲， 通常是电机转动到360的位置就产生一个Z脉冲。这种模式就是当电机轴转动角度在 360 （也就是0 ）的位置时，电机停止，此处是原位。这里可能存在两种情况：1、电机在home运动前编码器轴处在0 360任意位置，进行home运动电机将转动到360的位置停止，2、 电机在home运动前编码器轴刚好在360的位置，进行h
4、ome运动电机将继续转动360才停 止，此时位置为原点。使用 EZ脉冲是提高Home定位精度的有效方式。Atome :EZ Onlyk Move (Dir)Htoiuch EZ-Stope.g. Din Positive Directinn; EZ Logic: Active HighHome莫式4：以原点信号和编码器Z脉冲作为Home运动的决定条件，EZ的功能如同Homet莫 式3。在此模式下，M正方向运动触碰到ORGS产生电平上升沿时停止并立刻启动继续正方向 运动至接收到Z脉冲上升沿时再次停止，此时位置为原点。Home Zlbf+ EZ, Move (Dir)-touch ORG-Stop
5、-Move (Dir)-touch EZ-Stope.g. Dir: Positive Direction; Abs Logic: Active High; EZ Logic: Active HighAbs(ORG)Off On OffOff On OffI*1II cHH-)OffEZOffOffOff(+)OnOnHome莫式5:以原点信号以及编码器Z脉冲作为Hom（运动的决定条件，EZ的功能如同Home 模式3。在此模式下，M正方向运动触碰到ORG言号上升沿时停止并立刻启动反方向运动至接#收到Z脉冲上升沿时再次停止，此时位置为原点“口疋刈怙:URL Ni-yL, sluv ( Dir)
6、JuijlIi ORG Stuipt Dir) tuiKhl/ StopV.ql Dir: Positive Directjinn; Abs Logk: Active High; EZ Logic: Active High11了Abs(ORG)OffOffAOir 忡On-(-1OffEZOff0*OnoncL7Home莫式6:以正限位/反限位开关和EZ脉冲作为Home运动的决定条件。M以某方向运动至 触碰到限位开关EL,在限位电平信号上升沿时停止，并立刻以相反的方向运动至产生 EZ脉 冲的上升沿时再次停止，此时位置作为原点位置。Home Lmt 冃ef :EL + NegEZ, Move (
7、Dir)-touch EL-Stop-Move (-Dir)-touch EZ-Stope.g. Dir: Positive Direction; Lmt Logic: Active High; EZ Logic: Active High()(+uriiLOnOffOffOn(-)OffOffEZOffOffOnOny1-Home模式7：以ORG言号与正限位信号作为 Home运动的决定条件。分三种情况：1、M处在 反限位开关与ORM间，往正方向作Home运动，若触碰到ORG遇到上升沿时停止，此时位 置作为原点；2、若M开始Home运动前已触及ORG，将自动反向退离ORG再度转向至触 碰到ORC
8、产生上升沿时停止，此时位置作为原点；3、M处于ORG与正限位开关之间，启动 Home运动后会触碰到正限位开关后停止并反向运动，一直经过ORG并在离开ORG瞬间再转向至触碰到ORC产生上升沿时停止，此时位置作为原点。#此模式的优点在于，能处理 M在不同位置的情况下能自动完成原点归位Home ZlbySeEm/? :Search ORG only, Move (Dir)-Searcti ORG-StofDir: Positive Direction; Abs Logic: Active High; Lmt Logic: Active HighHome莫式8：以正限位开关作为Home运动的唯一决定条
9、件。分两种情况：1、M处在正反限 位开关之间，启动Home运动后，M正方向运行触碰到正限位开关后停止，作为原点；2、Home运动前，M已触及正限位开关，启动 Home运动后，M转向退离限位开关，并瞬间再转向触碰 到限位开关产生上升沿时停止，此时位置作为原点。Home Lm拾歸rch :Search EL only, Move (Dir)-Search EL-Stope.g. Dir; Positive Direction; Lmt Logic Active High问 ii (*)UmltSwttchOn OffOff On口JHomd模式9:以0只软和EZ脉冲作为Home运动的决定条件。是
10、Homd模式7与Homd模式3的结合，开始Home运动后，会先进行Home莫式7，然后自动瞬间转去Home莫式3，最后停#止位置作为原点JSwrcfe/tef :Search ORG + EZ. Move (DirJ5Search ORG Stop-Move (OiriKtooch EZStop eBg. Dir: Positive Direction; Abs Logic Active High; UM Logic: Active High#Home模式10:类同Home模式9,同样是Home模式7与Home模式3的结合，差异在于，在 进行Home莫式3时是反方向运动至产生EZ脉冲后停止，此
11、时的位置作为原点。fiome 45S?jJTft. VeflRt8/ zSeflrch ORG + hiegEZ. Mo-ve (Dir)-Search ORG-Stop Mgvc ( Dtr) tDurh EZ 5tnpp.g. Dir; PqillvF Pirpc|iDn; Abf Logit： irtivr High; Lmt L ngicr Active High; E? Logk; Activi? Highon1UnvMrtchOff .Onc0*/D*Home模式11:以正限位开关和EZ脉冲作为Home运动的决定条件，是 Home莫式8与Home 模式3的结合，在完成Home莫式8后自动以反方向执行Home莫式3,最后的停止位置作为 原点。Home LmlSedrch fief : bfrch EL + NbqEZ, Move (Dir)-5earch E L- Stop Move ( Dir) touch EZ5tope.g. Dir Pusitlvt* Dir(*itlcu; LrMLoqit: Active Hioh; EZ Lagk: Ailive HighOffLlmltSwitdiQfFOncnnLJcT时OffEZOffOffo-艸gOnT#
