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1、Home功能在运动控制系统里面是让设备的运动部件归原位的功能。由于运动控制系统的应用 种类繁多而极其复杂,所以,必须具有多种运动控制模式才能满足应用的需求,因此多种Home模式应运而生。Home功能的应用主要在于一是部件控制的需要,二是能消除在多次的重复运行后所产生的位置误差。PCI-1240U/PCI-1220U这两款运动控制板卡的新版驱动 com mon motion的为Home 功能作了升级,提供了 11种Home莫式,能很好的应对多种归原位的需要。见下图,11种Home运动模式都是结合了不外乎四个感应信号来实现:正 /反限位信号 (LM+/LM-)、原点信号(ORG)编码器的Z脉冲(E
2、Z)。下图M是运动部件。EZ pulseORGHome莫式1:最简单的模式,无论M处在哪种可能位置都往正方向运动直到触碰到 ORb生 电平上升沿时停止。此模式容易产生较大误差,误差值主要决定于Home运动的速度以及ORG响应的速度。-4血:ORG onlyp Movi? (Dir)-touch ORG=Stop 昌g Dir: Positive Direction; Abs Logic Active High归 OffAbs(ORG)OffOffOff 阿OnOn-Home模式2:以正向终点限位开关作为原点,当 M触碰到EL+产生上升沿时停止。效果类同 模式1。Home 5F :EL nnly
3、, Move (Dir)-touch EL-Stape.q. Dir: Punitive Direction; Lrnt Logic Active HiqliH1 imi+p)nOffonOnHome莫式3:以编码器转在360 (也就是0 )位置时为原点。EZ信号是编码器的Z脉冲, 通常是电机转动到360的位置就产生一个Z脉冲。这种模式就是当电机轴转动角度在 360 (也就是0 )的位置时,电机停止,此处是原位。这里可能存在两种情况:1、电机在home运动前编码器轴处在0 360任意位置,进行home运动电机将转动到360的位置停止,2、 电机在home运动前编码器轴刚好在360的位置,进行h
4、ome运动电机将继续转动360才停 止,此时位置为原点。使用 EZ脉冲是提高Home定位精度的有效方式。Atome :EZ Onlyk Move (Dir)Htoiuch EZ-Stope.g. Din Positive Directinn; EZ Logic: Active HighHome莫式4:以原点信号和编码器Z脉冲作为Home运动的决定条件,EZ的功能如同Homet莫 式3。在此模式下,M正方向运动触碰到ORGS产生电平上升沿时停止并立刻启动继续正方向 运动至接收到Z脉冲上升沿时再次停止,此时位置为原点。Home Zlbf+ EZ, Move (Dir)-touch ORG-Stop
5、-Move (Dir)-touch EZ-Stope.g. Dir: Positive Direction; Abs Logic: Active High; EZ Logic: Active HighAbs(ORG)Off On OffOff On OffI*1II cHH-)OffEZOffOffOff(+)OnOnHome莫式5:以原点信号以及编码器Z脉冲作为Hom(运动的决定条件,EZ的功能如同Home 模式3。在此模式下,M正方向运动触碰到ORG言号上升沿时停止并立刻启动反方向运动至接#收到Z脉冲上升沿时再次停止,此时位置为原点“口疋刈怙:URL Ni-yL, sluv ( Dir)
6、JuijlIi ORG Stuipt Dir) tuiKhl/ StopV.ql Dir: Positive Directjinn; Abs Logk: Active High; EZ Logic: Active High11了Abs(ORG)OffOffAOir 忡On-(-1OffEZOff0*OnoncL7Home莫式6:以正限位/反限位开关和EZ脉冲作为Home运动的决定条件。M以某方向运动至 触碰到限位开关EL,在限位电平信号上升沿时停止,并立刻以相反的方向运动至产生 EZ脉 冲的上升沿时再次停止,此时位置作为原点位置。Home Lmt 冃ef :EL + NegEZ, Move (
7、Dir)-touch EL-Stop-Move (-Dir)-touch EZ-Stope.g. Dir: Positive Direction; Lmt Logic: Active High; EZ Logic: Active High()(+uriiLOnOffOffOn(-)OffOffEZOffOffOnOny1-Home模式7:以ORG言号与正限位信号作为 Home运动的决定条件。分三种情况:1、M处在 反限位开关与ORM间,往正方向作Home运动,若触碰到ORG遇到上升沿时停止,此时位 置作为原点;2、若M开始Home运动前已触及ORG,将自动反向退离ORG再度转向至触 碰到ORC
8、产生上升沿时停止,此时位置作为原点;3、M处于ORG与正限位开关之间,启动 Home运动后会触碰到正限位开关后停止并反向运动,一直经过ORG并在离开ORG瞬间再转向至触碰到ORC产生上升沿时停止,此时位置作为原点。#此模式的优点在于,能处理 M在不同位置的情况下能自动完成原点归位Home ZlbySeEm/? :Search ORG only, Move (Dir)-Searcti ORG-StofDir: Positive Direction; Abs Logic: Active High; Lmt Logic: Active HighHome莫式8:以正限位开关作为Home运动的唯一决定条
9、件。分两种情况:1、M处在正反限 位开关之间,启动Home运动后,M正方向运行触碰到正限位开关后停止,作为原点;2、Home运动前,M已触及正限位开关,启动 Home运动后,M转向退离限位开关,并瞬间再转向触碰 到限位开关产生上升沿时停止,此时位置作为原点。Home Lm拾歸rch :Search EL only, Move (Dir)-Search EL-Stope.g. Dir; Positive Direction; Lmt Logic Active High问 ii (*)UmltSwttchOn OffOff On口JHomd模式9:以0只软和EZ脉冲作为Home运动的决定条件。是
10、Homd模式7与Homd模式3的结合,开始Home运动后,会先进行Home莫式7,然后自动瞬间转去Home莫式3,最后停#止位置作为原点JSwrcfe/tef :Search ORG + EZ. Move (DirJ5Search ORG Stop-Move (OiriKtooch EZStop eBg. Dir: Positive Direction; Abs Logic Active High; UM Logic: Active High#Home模式10:类同Home模式9,同样是Home模式7与Home模式3的结合,差异在于,在 进行Home莫式3时是反方向运动至产生EZ脉冲后停止,此
11、时的位置作为原点。fiome 45S?jJTft. VeflRt8/ zSeflrch ORG + hiegEZ. Mo-ve (Dir)-Search ORG-Stop Mgvc ( Dtr) tDurh EZ 5tnpp.g. Dir; PqillvF Pirpc|iDn; Abf Logit: irtivr High; Lmt L ngicr Active High; E? Logk; Activi? Highon1UnvMrtchOff .Onc0*/D*Home模式11:以正限位开关和EZ脉冲作为Home运动的决定条件,是 Home莫式8与Home 模式3的结合,在完成Home莫式8后自动以反方向执行Home莫式3,最后的停止位置作为 原点。Home LmlSedrch fief : bfrch EL + NbqEZ, Move (Dir)-5earch E L- Stop Move ( Dir) touch EZ5tope.g. Dir Pusitlvt* Dir(*itlcu; LrMLoqit: Active Hioh; EZ Lagk: Ailive HighOffLlmltSwitdiQfFOncnnLJcT时OffEZOffOffo-艸gOnT#