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1、机械手电气控制系统设计目录.1、机械手设计任务书1机械手结构、动作与控制要求2设计任务.1L电器控制部分.21.电器元件目录表22.机械手主电路接线图33继电器控制电路 44接线图.45 电器板元件布置图 56 控制面板 5三、PLC控制部分1PLC的选型.62. PLC I/O 图63状态转移图.74梯形图.75.指令表.10四参考文献14一、机械手设计任务书1机械手结构、动作与控制要求机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸 零件的重复动作，以实现生产的自动化。本设计中的机械手采用关节式结 构。各动作由液压驱动，并由电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采 用按时间原
2、则控制的电气控制系统，动作时间需要可调。以镇孔专用机床加工零件的上料、下料为例，机械手的动作顺序是：由原始 位置将以加工好的工件卸下，放回料架，等待料架转过一定角度后，再将未 加工零件拿起，送到加工位置，等待镇孔加工结束，再将加工完毕工件放回 料架，如此重复循环。设计要求1.1加工中上料和下料各动作采用自动循环。1.2各动作之间应有一定的延时（由时间继电器调定）1.3机械手各部分应单独动作，以便调整及维修。1.4液压泵电动机（Y100L2-4. 3KW汲各电磁阀运行状态应有指不O1. 5应有必要的电气保护与联锁环节。2设计任务：2. 1绘制电气控制原理线路图，选用电器元件，制订元件目录表。2.
3、 2设计并绘制以下工艺图样中的一种：电器板元件布置图与底板加工零件图；电器板接线图；控制面 板元件布置图、接线图及面板加工图；电气箱及系统总接线图。2.3编制设计，使用说明书，设计小结，列出设计参数资料目录。、继电器控制部分1.电器元件目录表序 号代号名称数量规格型号备注1M3电动机1Y100L2-4. 3KW2FR热继电器1JR16B-20/3 热元件 1. 5-2. 4A整定值2A3FU熔断器4RL1-15FU4熔体额定电流2A, 其余为6A4TC变压器1BK-1005QF断路器1NSX400N4P4D6SB点动按钮3ZB2-BZ102C施耐德7SB联动按钮10ZB2-BZ107C施耐德8
4、KM接触器14CJ10-1010A/3809KT时间继电 器13JS7-2A/380V10SQ行程开关13LXK2-13111HL指示灯10XD16. 3V,0. 05A2.机械手主电路接线图W48林手魅 盹丰Mm4Wt IN邮*Nxmt绷血电 fflfWL50L20 - 1122年 L12QSL232U 3tr1 10S302ZO43M- 2052f 3063072D33DB210310 111511 212 J12YVI 邮 W3 解询 5 W6 W7 W8 YW 训 0 WI 训 2 W13VI3继电器控制电路EViAndI产昌KM山耀工尢学g10ii1213U15164. 电器板接线图
5、diKM21/4KMGKM8KM9KM11VI | pi乌学71人31111 M3S仙一口”伽KMli,9KM14iyt3 210a14)li h 1178 仇17 b TP WBL12IIL22 IIlL32II1011LI 3L2J |L3310ZKTl叫2K15 /A /a K15骨Hl|l11 r-1 1 LbiHli H hJumlw* f-11 讯 IlOBC、1附1 tx 1 I 1L1M LI 11r-1 rl Im!1/A气1气 vri 10话1KTCKT7KT0KT10KI121l1 uiitKT13/ApKTU厂G“1占气Jig w【弦QFL3-ca-L32U2- L22
6、 L1壬 L12山东理工尉理1耀哇射陶I金玄岸翌般 I空I赠5. 电器板元件布置图KM10f/7，-、八 / - - / VrKT人KHO KmOS山东理如KU1KM2KM3KMJ3KM0厂6. 控制面板元件排列图SB4-SB1SB2$0310411511705SB5L4SB6SB7SB8SB9104125104130假104lbK13?9人135104 14+ Oz他J LJ 144SB11SB12SB13SB141D4缺1D4153IMW4忙IM11-SB10SB15104伍io3?人L9山东理工 詹蜃Lil金丁她画蛊兰胆骼危火田三、PLC控制部分1.PLC的选型设计图中PLC的输入点26
7、个，输出点14个，考虑到实际应用情 况所以选用型号为FX1N-6OW1R-OO1的三菱PLC （输入点36, 24点继 电器输出）。2. PLC I/O 图册郴W渤撇赣m删删15 湖117 斌陌姒/煤W刖m嫩即馥疏圳新CFX1N-60MR-001NI 隔 t剧3崩b lF1匚b E融 F1J匚刖1p Cb C36_Y和轴狎辅林。林卅44轴捕称，感捶瞅寄 H 旧 制 样Y?C晓附 遍W3 醐5 H4 讷3,状态转移图-T丸S257JK5S27Si:T4K5BO075K5OSJ1Y14.梯形fsu图OW5002 0I1 |-Qt850i评i :0!7178222 I3TLF24I3TLF 2?2$
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