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1、BBa-J5AB 机器人的程序数据5.1任务目的掌握程序数据的建立措施。 掌握三个核心程序数据的设定。理解机器人工具自动辨认功能。5. 任务描述u 以 boo 为例，建立程序数据,练习建立 nm、rbrget 程序数据。u 设定机器人的工具数据 toldata、工件坐标jdata、负荷数据 ladata。u 使用 LIdentify 工具自动辨认安装在六轴法兰盘上的工具(todata)和载荷（loda)的重量,以 及重心。5 知识储藏.3.1程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的某些环境数据。创立的程序数据由同一种模块 或其她模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运
2、动的指令 Mov,调用了四个程序数据。图中所使用的程序数据的阐明见表：程序数据数据类型阐明10robarget机器人运动目的位置数据v10sddata机器人运动速度数据z50zonet机器人运动转弯数据otolat机器人工作数据TCP5.2程序数据的类型与分类1.程序数据的类型分类ABB 机器人的程序数据共有 7个,并且可以根据实际状况进行程序数据的创立，为 A 机器人的程序设计带来了无限也许性。在示教器的“程序数据”窗口可查看和创立所需要的程序数据。.程序数据的存储类型（1）变量 VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持目前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值 会丢失。举例阐明
3、:V n lgt:=0；名称为 length 的数字数据VR tringam:”Jhn”；名称为nme的字符数据 VARoo finis:=FALE；名称为fnis 的布尔量数据 在程序编辑窗口中的显示如图：在机器人执行的 API程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作,如图:*注意:V 表达存储类型为变量u 表达程序数据类型提示:在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。如 length 的初始值为 ,nam的初始值为 Joh,iish的初始值为FALSE。注意:在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。(2）可变量 ERS 可变量最大的特点是,无论程序的指针如何，都会
4、保持最后赋予的值。 举例阐明:ERS um br:=;名称为 nbr 的数字数据PERS string tes:=”Hello”;名称为 test 的字符数据在机器人执行的 RAI 程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。 在程序执行后来,赋值的成果会始终保持,直到对其进行重新赋值。*注意：S表达存储类型为可变量(3)常量 CONT 常量的特点是在定义时已赋予了数值,并不能在程序中进行修改,除非手动修改。 举例阐明:ST num ity:.1;名称为ravy 的数字数据COST stggretin:=”Hel”;名称为 eti 的字符数据*注意:存储类型为常量的程序数据，不容许在程
5、序中进行赋值的操作。 三种数据的存储类型在编辑界面的显示如下:3.常用的程序数据根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据,下表是机器人系统中常用的程序数据：程序数据阐明oo布尔量te整数数据05clok计时数据doum数字输入输出信号etjoit外轴位置数据intnum中断标志符jointarg关节位置数据laaa负荷数据mecnit机械装置数据数值数据oint姿态数据po位置数据(只有 X、和 Z)po坐标转换rjoint机器人轴角度数据oar机器人与外轴的位置数据spddta机器人与外轴的速度数据stig字符串tolt工具数据taaa中断数据wobjat工件数据zodaTCP 转弯半径数据
6、提示：系统中尚有针对某些特殊功能的程序数据,在相应的功能阐明书中会有相应的具体简介，请查 看随机光盘电子版阐明书。也可以根据需要新建程序数据类型。54任务实行.建立程序数据程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据;另一种是在建立程序指令时,同步自动生成相应的程序数据。本节将简介直接在示教器的程序数据画面中建立程序数据的措施。下面以建立布尔数据为例子进行说 明,练习时建立nu和 robtaet 程序数据。建立 bool数据的操作环节:B 菜单中,选择“程序数 据”。选择数据类型“bol” ，单击“显示数据”。单击“新建”。进行名称的设定、单击下拉菜单选
7、择相应的参数，设定 完毕后单击“拟定 ”完毕设 定。数据设定参数及阐明见表：设定参数阐明名称设定数据的名称范畴设定数据可使用的范畴存储类型设定数据的可存储类型任务设定数据所在的任务模块设定数据所在的模块例行程序设定数据所在的例行程序维数设定数据的维数初始值设定数据的初始值5.2三个核心的程序数据的设定在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境,其中有三个必须的程序数据（工具数据 tolata、工件坐标 wojaa、负荷数据 laaa)就需要在编程迈进行定义。1.工具数据 odata工具数据 todat 用于描述安装在机器人第六轴上的工具的 、质量、重心等参数数据。 一般不同的机器人应用配
8、备不同的工具,例如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。默认工具(to0）的工具中心点(Tool etrPit）位于机器人安装法兰盘的中心。图中 A点就是原始的 TCP 点。CP的设定原理如下:1） 一方面在机器人工作范畴内找一种非常精确的固定点作为参照点。2)然后在工具上拟定一种参照点(最佳是工具的中心点)。3）用之前简介的手动操纵机器人的措施,去移动工具上的参照点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更精确的TP,在如下例子中使用六点法进行操作,第四点是用工 具的参照点垂直于固定点，第五点是工具参照点从固定点向将要设定
9、为 的 X方向移动，第六点是工具参照点从固定点向将要设定为 TC的 方向移动。4) 机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得 T 的数据，然后C 的数据就保存在 oldat这个 程序数据中被程序进行调用。*提示:执行程序时，机器人将 TCP移至编程位置。这意味着,如果要更改工具以及工具坐标系,机器 人的移动将随之更改,以便新的TCP 达到目的。所有机器人在手腕处均有一种预定义工具坐标系，该坐标系被称为 t0。这样就能将一种或多种新工 具坐标系定义为 oo0的偏移值。注意:TCP 取点数量的区别：4 点法,不变化tool0 的坐标方向5 点法,变化 o 的 Z方向点法,变化 tool0的X 和Z
10、方向(在焊接应用最为常用)。前三个点的姿态相差尽量大些,这样有助于T 精度的提高。操作环节:.ABB菜单中,选择“手动操 纵”。2选择“工具坐标”。3.单击“新建”。4.对工具数据属性进行设定后,单击“拟定”。.选中too1后，单击“编辑”菜单中的“定义”选项。6.选择“TCP 和 Z,X”,使用6 点法设定 T。7 选择合适的 手动操纵模 式。8. 按下使能键,使用摇杆使 工具参照点靠上固定点, 作为第一种点。.单击“修改位置”,将点 1位置记录下来。. 工具参照点变换姿态靠上 固定点。11. 单击“修改位置”，将点位置记录下来。. 工具参照点变换姿态靠上固定点。13. 单击“修改位置”，将
11、点 3位置记录下来。14 工具参照点变换姿态靠上 固定点。这是第 4 个点, 工具参 考点垂直于 固定 点。15 单击“修改位置”,将点 位置记录下来。16. 工具参照点以点 的姿态 从固定点移动到工具 CP 的+X方向。17. 单击“修改位置”,将延伸 器点X位置记录下来。1. 工具参照点以此姿态从固 定点移动到工具 的Z 方向。1. 单击“修改位置”，将延伸器点 Z 位置记录下来。0. 单击“拟定”完毕设定。1.对误差进行确认,越小越 好，但也要以实际验证效 果为准。22 选中tol1，然后打开编辑 菜单选择“更改值”。. 在此页面中,根据实际情 况设定工具的质量 ms(单位 k)和重心位置数 据（此中心是基于 tool0 的偏移值,单位m）,然 后单击“拟定”。*提示:此页显示的内容就 是 定义时生成的数据。24 选中tool1,单击“拟定”。2. 动 作模 式 选 定为 “ 重 定 位”。坐标系统选定为“工 具 ”。工 具 坐标 选 定 为“tool1”。 使用摇杆将工具参照点靠 上固定点,然后在重定位 模式下手动操纵机器人， 如果 CP设定精确的话，可以看到工具参照点与固定点始终保持接触，而机器人会根据重定位操作改 变姿态。如果使用搬运的夹具,一般工具
