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1、东北大学21秋机器人技术在线作业三满分答案1. 软件可移植性是用来衡量软件的( )的重要尺度之一A质量B效率C通用性D人机界面参考答案：C2. 串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )A.正确B.错误参考答案：A3. 定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是( )。A.完成一次正向运动学计算的时间B.完成一次逆向运动学计算的时间C.完成一次正向动力学计算的时间D.完成一次逆向动力学计算的时间参考答案：D4. 美国发往火星的机器人是_号。A.勇气B.机遇C.小猎兔犬D.挑战者E.哥伦比亚参考答案：AB5. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来
2、( )。A.绝对定位精度高于重复定位精度B.重复定位精度高于绝对定位精度C.机械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精度参考答案：B6. 步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。( )步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。( )A、错误B、正确参考答案：A7. 在冷却结晶中，为了维持结晶过程中的过饱和度，降温速率的变化一般为( )A、越来越慢B、保持不变C、越来越快D、先保持不变，而后越来越慢正确答案:C8. 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。( )结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。( )A、正确B、错误参考答案：B9. 集控式足球机器人的智能主要表现在
3、哪两个子系统?( )A.机器人小车子系统B.机器人通信子系统C.机器人视觉子系统D.机器人决策子系统E.机器人总控子系统参考答案：CD10. 一个刚体在空间运动具有几个自由度?( )A.3个B.4个C.5个D.6个参考答案：D11. 机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。( )A.正确B.错误参考答案：A12. 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?A、X轴B、Y轴C、Z轴D、R轴参考答案：C13. 机器视觉系统主要由三部分组成：_机器视觉系统主要由三部分组成：_A、
4、图像的获取B、图像恢复C、图像增强D、图像的处理和分析E、输出或显示F、图形绘制参考答案：ADE14. 今有298K,p的N2(状态I)和323K,p的N2(状态II)各一瓶，问哪瓶N2的化学势大?( )A、(I)(II)B、(I)(II)C、(C)(I)=(II)D、不可比较正确答案:B15. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。( )A.错误B.正确参考答案：B16. CCD(Charge Coupled Device)摄像头输出信号为_帧/秒(fpsframe. per second)。A.20B.25C.30D.50参考答案：B17. 正交坐标变换矩
5、阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换。( )A.正确B.错误参考答案：B18. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )A、杆件长度B、关节角C、横距D、扭转角参考答案：B19. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?( )传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?( )A、精度B、分辨率C、重复性D、灵敏度参考答案：B20. 数字电路的基本运算单元是( )运算。A.加法B.减法C.乘法D
6、.移位参考答案：A21. 为测定铸铁中碳的含量(已知约为2%)，将0.5000g试样通入氧气燃烧，生成的CO2用碱石棉吸收，根据该吸收装置的增重计算出碳的百分含量，如果采用称量误差为0.2mg的分析天平称量，则测定值得有效数字应为( )。A、5位B、4位C、3位D、2位E、1位正确答案:C22. 机器人行走机构的基本形式包括固定轨迹式和无固定轨迹式。( )A.错误B.正确参考答案：B23. 在GC图上出现4个色谱峰，因此可以肯定样品由4种组分组成。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误24. 工业机器人最常用的外部传感器是机器人视觉传感器。( )T.对F.错参考答案：T25. 对于具有外
7、力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( )A.错误B.正确参考答案：A26. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )A.错误B.正确参考答案：A27. 机器人终端效应器(手)的力量来自哪里?( )A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：D28. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是( )示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是( )A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、占用生产时间D、容易产生废品参考答案：C29. 手部的位姿是由哪两部分变量构成
8、的?( )A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度参考答案：B30. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( )A.正确B.错误参考答案：B31. 键盘输入8421BCD码编码器有( )个按键。A.2B.4C.8D.10参考答案：D32. 超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( )A.错误B.正确参考答案：B33. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的_对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的_A、关节角B、杆件长度C、横距D、扭转角参考答案：A34. 工业机器人运动自由度数，一般( )A.小于2个B.小于3个C.小于6个D.大
9、于6个参考答案：C35. 工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络。( )A.错误B.正确参考答案：A36. 关节i的效应表现在i关节的末端。( )A.错误B.正确参考答案：B37. 被称为“机器人学之父”是( )A.阿西莫夫B.加藤一郎C.蒋新松D.约瑟夫英伯格参考答案：A38. 速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。( )A.正确B.错误参考答案：A39. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_运动时出现。所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_运动时出现。A、平面圆弧B、直线C
10、、平面曲线D、空间曲线参考答案：B40. 机器人的三原则包括( )A.不危害人类，也不允许眼看人类将受危害而袖手旁观B.绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类C.可以对罪犯或正在实施的犯罪行为进行自主性裁决D.保护自身不受伤害，除非是为了保护人类或者是人类命令它做出牺牲参考答案：ABD41. ( )曾经赢得了“机器人王国”的美称。A.美国B.英国C.日本D.中国参考答案：C42. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：_用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：_A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器参考答案：C43. 正交变换矩阵R为正交矩阵。
11、( )正交变换矩阵R为正交矩阵。( )A、错误B、正确参考答案：B44. 电涡流式传感器可以用来检测与任何物体间的距离。( )A.错误B.正确参考答案：A45. 运动正问题是实现如下变换：( )A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到关节空间的变换参考答案：A46. 以下软件中，属于系统软件的有( )。A、PowerpointB、WindowsXPC、VisualBASICD、UNIXE、VisualFoxproF、MediaPlayer正确答案:BCDE47. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为_A.物性型B.结
12、构型C.一次仪表D.二次仪表参考答案：A48. GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。( )A.正确B.错误参考答案：A49. 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。( )A.错误B.正确参考答案：B50. 在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。 ( )在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。 ( )A、正确B、错误参考答案：A51. 为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动(位置
13、为零)时( )。A.速度为零，加速度为零B.速度为零，加速度恒定C.速度恒定，加速度为零D.速度恒定，加速度恒定参考答案：A52. 机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点。( )机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点。( )A、错误B、正确参考答案：B53. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )A、极间物质介电系数B、极板面积C、电压D、极板距离参考答案：C54. 在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。( )A.正确B.错误参考答案：A55. 支原体没有细胞壁,因而对青霉素及环丝氨酸等抗生素敏感( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误56. 重复定位精度指机器人重复
