《四旋翼无人机地数学模型控制及操作原理》由会员分享，可在线阅读，更多相关《四旋翼无人机地数学模型控制及操作原理（10页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、word四旋翼无人机的数学模型控制与操作原理 吕传庆 陈琪 马云波 董珮璠摘要：本文对选择四旋翼无人机为研究对象，用数学建模的方法对其动力与运动状态进展分析，对所建动力学模型上进展PID算法控制，仿真结果很好模拟了真实环境下无人机的飞行姿态。关键字：四旋翼，建模，PID算法。引言：无人机的开展现状与未来趋势:无人驾驶飞机简称“无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。在军事上与民用上均有深入开展。军事上以其体积小、重量轻、机动性好、飞行时间长和便于隐蔽为特点，适合于执行危险性大的任务，已逐渐成为新世纪军事竞争的制高点之一，随着信息时代的开展，现代信息化战争正朝着高精度，
2、高杀伤，高重复利用，隐蔽性方面开展，无人机以其特殊优势很好适应了未来战争中提出的要求，正发挥着越来越大的作用，成为军队实现信息化作战与特种作战的有力武器。能研制高精尖无人机的国家屈指可数，其中美国处于领先地位，作战无人机包括RQ-1捕食者，MQ-9“死神(Reaper)，RQ-5“猎手等；侦察机包括RQ-4A“全球鹰，RQ-8A“火力侦察兵等。美国曾在伊拉克战争，阿富汗战争中用无人机完成各种监视侦查，目标指示等任务，提供大量情报支持，表现突出，有力的减小了美军伤亡，因此无人机受到美军军事部门高度重视。现已开展至舰载无人机x-47b。中国无人机水平也处于世界领先水平，以能研制各种功能齐全的无人机
3、。如三角翼布局的暗剑无人机，和与捕食者无人机相当的翼龙、彩虹系列无人机。其中彩虹系列无人机和翼龙系列无人机不但在本国服役，还成功出口到中东与非洲国家，例如伊拉克，埃与，阿联酋。并在伊拉克投入到对于极端组织的打击，完成了首次实战。在民用方面，无人机还广泛用于农业，通信救灾，地形勘探等方面。如今互联网时代的到来，网购成为越来越多90后的选择。无人机在快递行业局域光辉前景，无人机的开展将给快递行业带来革命性变化。所以无人机行业的开展无论对于军队装备开展还是经济开展均具有重要意义。四旋翼无人机的特点：1、 机动性能，低空性能出色。能在城市，森林等复杂环境下完成各种任务。可完成空中悬停监视侦查。实现对动
4、力要地低，能在狭小空间穿行，能垂直起降，对起降环境要求低。2、 对动力要求较小，产生的噪音低，隐蔽性高，安全性能出色。四旋翼无人机采用四个马达提供动力，可使飞行更加稳定和准确。工作噪音小，军事上可提高战场生存能力，民用上不会影响居民生活。3、 结构简单，运行、控制原理相对容易掌握。4、 本钱较低，零件容易更换，维护方便。5、 功能强大，可完成情报获取，战场侦查，通信中继，目标跟踪，航拍成像，抢险救灾，快递投送等任务。四旋翼无人机的动力学模型：模型假设:如图1、飞机视为刚体，运动过程中不发生弹性形变。2、四个电机电流稳定，提供升力一样。3、四根机翼正交安装，无人机重心位于几何重心。4、飞行环境无
5、风，无较大气流扰动，忽略空气阻力影响。飞行原理：调节四个电机旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态。四旋翼飞行器的电机 1和电机 3逆时针旋转的同时，电机 2和电机 4顺时针旋转，消除陀螺效应和空气动力扭矩效应飞行状态：1垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，克制整机体重力使四旋翼飞行器离地垂直上升；反之，同时降低旋翼转速，四旋翼飞行器如此垂直下降。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器保持悬停状态。2俯仰运动：提高电机 1的转速，降低电机 3 的，电机 2、电机 4 的转速保持不变。3翻转运动：改变电机 2和电机 4的转速，保持电
6、机1和电机 3的转速不变。4转向运动：保证对角线上的两个旋翼转动方向一样。当四个电机转速一样时，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全一样时，引起四旋翼飞行器转动。5前后运动：提高电机 3转速，相应减小电机 1转速，同时保持其它两个电机转速不变。6侧向运动：提高电机2或4的转速，相应减小电机4或2的转速，同时保持其它两个电机转速不变。模型建立：地面坐标系的建立：地面坐标系原点A固定在地面的某点，铅垂轴向上AZ为正，横轴AX与纵轴AY水平面内互相垂直。用表示航程、表示侧向偏离(向右为正)、表示飞行高度。机体坐标系建立与受力分析：机体中心为坐标原点，GPS箭头所指方向为正前方，为x轴方向，x
7、轴顺时针旋转90度方向为y轴方向，与xy平面垂直，并与x轴y轴成右手直角坐标系的方向为z轴方向。飞机的常用运动参数1偏航角：机体坐标系内Bx轴在水平面EXY上的投影与EX轴的夹角。2俯仰角：机体坐标系内Byz面与水平面EXY的夹角。3滚转角：机体坐标系内Bxz面与水平面EXY的夹角。4螺旋桨推力T。5空气阻力F。6螺旋桨转矩M阻力矩。7螺旋桨推力系数。8螺旋桨转速9空气阻力系数10线速度S11螺旋桨转矩系数12空气的阻力矩系数13角速度运动分析螺旋桨满足以下方程机体坐标系下无人机受到的升力为其中i表示对应旋翼编号。地面坐标系到机体坐标系的转换矩阵地面坐标系下其中sin函数、cos函数分别用S、
8、C表示。地面坐标系下飞机受力情况利用牛顿第二定律并结合4、5式得设机体绕三轴的转动惯性，p、q、r表示机体坐标系下无人机旋转角速度。表示无人机三轴方向上空气的阻力矩。L表示无人机的重心与四个旋翼的几何中心的距离，有以下方程。小角度情况下可近似认为由(7)、(9)得地面坐标系下角加速度由模型假设条件可得无人机运动数学模型PID控制算法结构分析在动力学模型的根底上，将小型四旋翼飞行器实时控制算法分为两个控制回路，即位置控制回路和姿态控制回路。算法结构如图B-1所示。给定位置位置控制姿 态控 制电机控制飞行器机体姿态控制回路位置控制回路 图2-1 四旋翼飞行器控制算法结构图控制回路包含了三个控制量，
9、因此设计3个独立的PID控制器对位移进展控制。设分别为比例项、积分项和微分项系数，有13其中，为航姿参考系统测量到的加速度积分得到的位移量。姿态控制回路有偏航角、俯仰角和横滚角三个控制量，设计3个独立的PID控制器对每个量进展独立控制。14设分别为比例项、积分项和微分项系数，有方程如下。15模拟结果结果显示PID控制器能有效控制无人机的飞行姿态和速度，控制量在很短时间内达到预期效果。结论：本文以四旋翼无人机为研究对象，采用数学建模的方式构建无人机的飞行姿态，并运用PID算法进展姿态仿真。结果明确此模型能很好满足四旋翼无人机的控制要求。但是与实际情况相比，本模型没有充分考虑干扰无人机运动的各项因
10、素，模型较为理想化。比如忽略空气阻力，气流扰动。无人机重心不在其几何重心等实际存在问题，因此还需对数据进展进一步测试与校准。鸣谢：感谢首首都师X大学条装处对此项目提供经费支持。谨向导师李振宇致以深深的感谢和崇高的敬意。李教师在本课题中充分发挥了指明灯和引路者的作用。本课题涉与知识较为陌生且复杂，在李振宇导师的悉心指导下顺利解决了许多研究工作中的问题。从选题，开展思路，研究方法，结果评估到论文的撰写，都得到了李教师的全面和耐心地指导和帮助。参考文献1 申安玉，申学仁，李云保.自动场行控制系统，第I版.：国防工业，20032 肖顺达.飞行自动控制系统(上)，第l版.：国防工业，19803 肖顺达.
11、飞行自动控制系统(下)，第l版，：国防工业，19824 文传源.飞行控制系统，第l版.:航空航天人学，19925 肖业伦.飞行器运动方程，第l版.：航空工业，19876 X明廉.飞行控制系统，第l版.：国防工业，19847 8 9 王宗学.飞行器控制系统概述，第I版.：航空航天大学，199410 X金砚.先进PID控制与其MATLAB仿真，第l版.:电子工业，200311 陶永华.新型PID控制与其应用，第2版.：机械工业，200212 胡寿松.自动控制原理，第3版.：国防工业，199413 杨一栋，夏云程.黄子安飞行力学坐标体系手册.某某航空航大人学白动控制系，199914 MATLAB谙言应用，第I版.：清华大学，200015 孟佳东，赵志刚.小型无人机的建模与仿真.某某大学学报第32卷第一期,2013 /
