实验名称：落球法测定液体黏度(总分：100)实验成绩：87实验者：周进校区：青岛校区学号：201918130227 实验日期：2020-06-2学院、专业：计算机科学与技术学院-计算机科学与技术一、实验目的(1) 观察液体的内摩擦现象，明白测量液体粘度的原理及方法；(2) 在虚拟实验平台用落球法测量不同温度下蓖麻油的黏度；(3) 学习使用比重计测定液体的密度，用停表来计时，以及用螺旋测微器来测量直径二、实验仪器实验的主要装置有：PID温控试验仪、小钢球、蓖麻油、米尺、螺旋测微器、停表、镊子、量筒、水箱三、实验原理1. 落球法测定液体黏度的原理液体、气体都是具有黏滞性的流体•当液体稳定流动时，平行于流动方向的各层液体速度都 不相同相邻流层间存在着相对滑动，于是在各层之间就有内摩擦力产生，这种内摩擦力称为黏 滞力管道中流动的液体因受到黏滞阻力流速变慢，必须用泵的推动才能使其保持匀速流动；划 船时用力划桨是为了克服水对小船前进的黏滞阻力这些都是液体具有黏滞性的表现实验表 明，黏滞力的方向平行于接触面它的大小与接触面积及该处的速度梯度成正比，比例系数称为 黏滞系数或黏度，通常用字母 V表示，在国际单位制中的单位为 Pa ? s。
黏度是表征液体黏滞性强弱的重要参数，它与液体的性质和温度有关例如，现代医学发 现，许多心脑血管疾病都与血液黏度的变化有关因此，测量血黏度的大小是检査人体血液健 康的重要指标之一又如，黏度受温度的影响很大，温度升高时，液体的黏度减小，气体的黏度 增大，选择发动机润滑油时要考虑其黏度应受温度的影响较小所以，在输油管道的设计、发动 机润滑油的研究、血液流动的研究等方面，液体黏度的测量都是非常重要的测量液体黏度的方法很多，有落球法，扭摆法，转筒法及毛细管法本实验所采用的落球法(也称斯托克斯法)是最常用的测量方法其实验原理总结如下：当一个小球在粘滞性液体中下落时，在铅直方向受到三个力的作用：向下的重力 mg，液体对小球的向上的浮力f °gV ( 0是液体的密度，V是小球的体积)，以及小球受到的与其速度方向相反的粘滞阻力f其中粘滞阻力是由小球表面粘附的液体与周围液层有相对运动而产 生的如果液体是无限深广的，且运动中不产生旋涡，根据斯托克斯定律，在黏度为 的液体中，直径为d、运动速度为v的小球受到的粘滞阻力为：f 3 vd ( i)斯托克斯公式是计算在粘滞性流体中以低速运动的球形物体所受阻力的公式，如水中的沉 砂，雾气中的小水滴，溶液中的生物大分子等。
其推导公式附在本实验原理后设小球在液体中由静止开始下落，在初始阶段小球速度较小，相应的粘滞阻力也较小，小球 作加速运动整个下落过程中，小球受到的重力、浮力均不变，而黏滞阻力与速度成正比因此 随小球速度的增加，其加速度逐渐减小并趋于零，此后小球作匀速直线下落此时的速度称为收 尾速度，用v0表示.小球所受重力、浮力、黏滞阻力三力平衡，即：Ff mg0若小球的密度为，则上式可写为:4 34 3-r og6M 匚rg o整理得：(o)gd218vo(2)(3)(4)由式(4)可以看出，由于小球所受重力与浮力均与 d3成正比，而粘滞阻力与d成正比， 所以收尾速度与d2成正比，即直径不等的同类小球在同种液体中下落时具有不同的收尾速度 生物医学上据此制作出将大小不同的分子分离开来的离心机1 2.4d)，因此上式可以变D计算液体粘度不能直接引用式(4)，因为量筒在直径为D的玻璃管中下落，液体在各方向 无限广阔的条件不满足，此时粘滞阻力的表达式可以加修正系数为:V回22.4d、 18v°(1 )D其中，小球的收尾速度v0可以通过测量其匀速通过一段距离L得：—，得：tL所用的时间t来求得，则(5)o)gd2t2.4d、 18L(1 )D小球在液体中的平衡速度当小球的密度较大，直径不是太小，而液体的粘度值又较小时,Vo会达到较大的值，奥西斯-果尔斯公式反映出了液体运动状态对斯托克斯公式的影响:3 19 2F 3 v0d （1 Re Re2 ）16 1080其中，Re为雷诺数，是表征液体运动状态的无量纲参数：v°d 0Re —-(8)当Re小于0.1时，可以认为（1）、（ 5）、（ 6）式成立。
当0.1 Re 1时，应考虑 （7）式中1级修正项的影响，当Re 1时，还需考虑更高次修正项考虑（7）式中1级修正项的影响及玻璃管的影响后，黏度（ °）gd22.4d、“ 3Re、18v0（1 方）（1 肓）3Re 1o1可以表示为：1,3Re1 -163 Re1- ， ( 9)式又可以16(9)由于 是远小于1的数，将 按幕级数展开后近似为16 （1 警）161 -^Vod 016式计算黏度 ，再由（8）式计算Re,若需计算(10)已知或测量得到各个参数后，由（5）1级修正，则由（10）式计算经修正的黏度 在国际单位制中， 的单位是Pa S （帕斯卡•秒），在cm g、s制中,（泊）或cP （厘泊），它们之间的换算关系是：1Pa s 10P 1000cP【附录】小球在达到平衡速度之前所经路程 由牛顿运动定律及粘滞阻力的表达式，6的单位是L的推导可列出小球在达到平衡速度之前的运动方程:Re的(11)d3dv 1 dt 6d3(o)g 3 dv(12)表示为:经整理后得:dvdt这是一个一阶线性微分方程，其通解为:18 dV(1 -)g(13)v (1 -)g设小球以零初速放入液体中，代入初始条件 td2180,v(14)0，定出常数C并整理后得:(15)(16)d g (v ( 18随着时间增大，(14)式中的负指数项迅速趋近于0，d-g( 18V。
o) (1e-')由此得平衡速度:0)(16)式与正文中的(4)式是等价的，平衡速度与粘度成反比 平衡速度的99.9%这段时间为平衡时间t0，即令：e设从速度为 o到速度达到0.001(17)由(17)式可计算平衡时间3若钢球直径为10 m，代入钢球的密度p,=0.231 Pa s，可得此时的平衡速度约为v00及40 o C时蓖麻油的粘度n0 0.013s1mm基本可认为小球图1 PID控制系统原理框图•Q H谓节器彳祿控量——H执行甲元—蓖麻油的密度0.016m/s，平衡时间约为t 平衡距离L小于平衡速度与平衡时间的乘积，在本实验条件下，小于 进入液体后就达到了平衡速度2. PID条件控制：PID 全称为“比例积分微分控制”(Proportio nal-i ntegral-derivative Con trol )，是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，至今 仍有90流右的控制回路具有PID结构常规PID控制系统原理如图1或由实验报告中的图2所示，这是一个典型的单位负反馈控制 系统系统由PID控制器和被控对象组成15)(16)(15)(16)图2自动控制系统框图控制规律：PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值 r(t)与实际输出值c(t)构成偏 差：e(t)=r(t)-c(t) 。
将偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)通过线性组合构成控制量，对受控对象进行控制其控制规律为：u(t) Kp[e⑴ T- 0e(t)dt Td 詈]Kpe(t)Ki：e(t)dt Kd 詈传递函数为:=Kpe (t) -F Kiu (t) = Kp £(◎+£ / e(t) dt -FK式中，Kp为比例系数，T为积分时间常数，Td为微分时间常数；& —，为积分系Ti数；Kd Kp Td为微分系数PID温度控制系统在调节过程中温度随时间的一般变化关系可用图 3表示，控制效果可用稳定性，准确性和快速性评价静态偏差+竝值图3 PID调节系统过度过程系统重新设定(或受到扰动)后经过一定的过渡过程能够达到新的平衡状态，则为稳定的调 节过程；若被控量反复振荡，甚至振幅越来越大，则为不稳定调节过程，不稳定调节过程是有害 而不能采用的准确性可用被调量的动态偏差和静态偏差来衡量，二者越小，准确性越高快速 性可用过渡时间表示，过渡时间越短越好实际控制系统中，上述三方面指标常常是互相制约， 互相矛盾的，应结合具体要求综合考虑系统在达到设定值后一般并不能立即稳定在设定值，而是超过设定值后经一定的过渡过程才 重新稳定，产生超调的原因可从系统惯性，传感器滞后和调节器特性等方面予以说明。
系统在升温过程中，加热器温度总是高于被控对象温度，在达到设定值后，即使减小或切断 加热功率，加热器存储的热量在一定时间内仍然会使系统升温，降温有类似的反向过程，这称之 为系统的热惯性传感器滞后是指由于传感器本身热传导特性或是由于传感器安装位置的原因， 使传感器测量到的温度比系统实际的温度在时间上滞后，系统达到设定值后调节器无法立即作出 反应，产生超调对于实际的控制系统，必须依据系统特性合理整定 PID参数，才能取得好的控制效果各环节的作用：比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号 e(t) ，偏差一旦产 生，控制器立即产生控制作用以减小误差当偏差 e=0 时，控制作用也为 0因此，比例控制是 基于偏差进行调节的，即有差调节积分环节：能对误差进行记忆，主要用于消除静差，提高系统的无差度，积分作用的强弱 取决于积分时间常数 Ti ，Ti 越大，积分作用越弱，反之则越强微分环节：能反映偏差信号的变化趋势 (变化速率 ) ，并能在偏差信号值变得太大之前，在 系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间从时间的角度讲，比例作用是针对系统当前误差进行控制，积分作用则针对系统误差的历 史，而微分作用则反映了系统误差的变化趋势，这三者的组合是“过去、现在、未来”的完美结 合。
比例调节项输出与偏差成正比，它能迅速对偏差作出反应，并减小偏差，但它不能消除静 态偏差这是因为任何高于室温的稳态都需要一定的输入功率维持，而比例调节项只有偏差存在 时才输出调节量增加比例调节系数可减小静态偏差，但在系统有热惯性和传感器滞后时，会使 超调加大积分调节项输出与偏差对时间的积分成正比，只要系统存在偏差，积分调节作用就不断积 累，输出调节量以消除偏差积分调节作用缓慢，在时间上总是滞后于偏差信号的变化增加积 分作用 ( 减小)可加快消除静态偏差，但会使系统超调加大，增加动态偏差，积分作用太强甚至会 使系统出现不稳定状态微分调节项输出与偏差对时间的变化率成正比，它阻碍温度的变化，能减小超调量，克服 振荡在系统受到扰动时，它能迅速作出反应，减小调整时间，提高系统的稳定性 PID 调节器的应用已有一百多年的历史，理论分析和实践都表明，应用这种调节规律对许多具体 过程进行控制时，都能取得满意的结果四、实验内容1. 测量小球直径： 使用螺旋测微器测量小球直径，先将螺旋测微器转到底，测量螺旋测微器的零点误差 ，然 后将其转。