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1、康耐视相机操作使用说明书文档密级口不保密内部口机密文件状态：项目名称版本号草稿描述康耐视相机操作使用说明书口修改口定稿编写人余国鹰编写日期2015/9/10审核人审核日期目录、康耐视相机具体设置1.1 软件安装双击康耐视相机软件，按照步骤一步步安装即可1.2 流程编辑1?设置电脑本地连接IPV4地址为（设置为39段即可）。2.双击康耐视In-Sight浏览器软件进入相机设置界面，软件会自动搜索连接的相机设备，如下图所示。InSight浏览器？admin：In-Sigjkt网络XIn-Sight传感器JOHH-PC?lotos3.双击图文件担）编辑d）查看以亲统）窗口？帮助,74.在应用程序步骤
2、中，开始、设置工具、配置结果、完成这4个步骤形成一个完整的相机操作流程;开始单击“开始”中“已连接”，如下图所示，可以进行连接设备、断开设备、刷新、添加等操作。选择T旷Sight传感器或仿真器JOHN-PCQ rtyu（本地仿真器）lotosI连接断开刷新添如仿真器图单击“开始”中的“设置图像”，如下图所示。在“采集/加载图像”对话框中，“触发器”按钮是进行拍照，“实况视频”按钮是实时显示相机中的图像，“从PC加载图像”按钮是加载一张存在的图像。图在“编辑采集设置”对话框中，设置一系列相机参数，根据具体需要进行调节设置工具单击“设置工具”中“定位部件”按钮，对检测模型进行定位，作为识别的模型进
3、行对比；单击“设置工具”中“检测部件”按钮，对模型进行编辑操作。在“定位部件”的设置对话框中，如卞图所示，合格阀值：每次拍照之后的得分如果人于阀值，则拍照成功，否则失败；旋转公差：检测部件能够旋转的角度范I韦I,如呆在范围之类则会拍照成功，否则会失败c常投/贵合格阑值旋转公差缩放公差水平偏移r5go亨垂直偏移0.000棋强类型边模型超时50004结果7-27.0,-45.6）-5配置结果单击“配置结果”中“通信”按钮，进行通讯设置操作，如下图所示。新时达机器人视觉通信采用的TCP/IP通讯方式，单击“TCP/IP”如下图所示，在“TCP/IP设置”对话框中，“服务器主机名”设为（机器人控制器I
4、P地址），“端II”设置与CodeSys中相同，本例中设为9876,“超时时间”设为15000,“结束符”设为字符串（CR13）。单击”格式化输由字符串”，进行输生操作，如下图所示。勾选“使用分隔符”，表示在输生之间用逗号分隔符进行隔开，方便进行数据处理操作；单击“添加”按钮，可以输由很多数据，这里只需要输由4个数据，“失败”、定位器.X”、“定位器.Y”、“定位器.角度”；输由数据说明：均为7个字节宽度，除图案？失败是整形外，其它数据均为浮点型，小数点位数为2位。1）第一位图案？失败：判定符，为表示采集到特征，拍照成功；为1则拍照失败。2）第二位图案-定位器.X:输由用户坐标系下的X方向绝对
5、值。3）第三位图案？定住器输由用户坐标系下的Y方向绝对值。4）第四位图案？定位器？角度：输由用户坐标系下的相对角度。0PC选择一个通信EasyView类型，以FTPTCP/IP编辑设备移除设备L/CLa a行吞TT春.IriiFEr上誉木年克直$比克：图完成在“完成”中单击“保存作业”，则保存当前作业任务中的所有设置；在“完成”中单击“运行作业”，则运行当前作业任务。注意，以上参数设定必须在脱机模式下才能够设置，在联机状态下参数不能设置，与外界设备实时通讯必须在联机模式卜；物体旋转一定角度拍照失败，看检测部件是否超过相机视野范围和旋转角度值设置是否合理。1.3Codesys通信注意事项a)说明
6、：设定PC端的IP地址，IP地址必须，这里设定为，用网线与相机控制器相连；b)通信流程包括？：建CPIP的服务器端并连接，给相机发送指令，从相机接收数据：c) 图中如果把“字段分隔符”改为“停止”，则两个数据之间就是无分隔符的直接连接：如果选择其他，则有相应的分隔符号；d)例：采用“消零”为“有，“字段分隔符为“停止”的方式时，相机发送数据和时，实际上发送了“45484849464848494849484648501313是回车符的ASDC码)；e) 在下载工程成功时，查看通讯是否连接正常。当client_congnex任务中的step_cognex:=2和server_cognex中的ste
7、p_server:=2时，此时通讯成功，否则通讯不if常，需要查看设备否连接好和in-sight软件是否处于联机状态f) 详细指令及其他形式的通信可参考文档通信设定sdnbM5-714dflifz5X二、相机标定要实现将相机采集的数据转换为机器人坐标系下的位姿数据，必须建立相机坐标系与机器人坐标系的对应转换关系，该过程通过相机标定来实现。相机也分平面相机和三维相机，前者只支持平面数据采集，后者则可以获取xyz空间值。以三维相机为例，要详细建立相机三维空间的位置与机器人坐标系的对应关系，必须通过严格的手眼标定来实现。不同相机有手眼标定算法，通过示教多个点来建立手眼转换关系。这里不详述。如果只做平
8、面工件抓取，那只需要工件变化的坐标值x、y以及绕z轴的转动角度c,问题就简单的多，只需要进行平面的简单标定即可实现。以康耐视相机为例，格力等客户只需要实现流水线来料的抓取操作，标定平面坐标系即可，康耐视相机可以提供移动后的工件相对于移动前的偏移位置量，或者提供工件的绝对移动位置。这里，我们提供这两种工作方式的实现过程。2.1相机校准相机默认输由的坐标值是相机采集到的像素值，并非实际工件位置尺寸，因此需要将物理坐标与像素值进行映射标定。设定校准后，可使测量结果像素值转换为实际尺寸并输由，康耐视提供了校准参数的制作过程。1?单击“设置图像界面右下角由现下图所示界面。校准类型中有很多种，根据实际需要
9、选择，这里选择“网格”，然后单击“校准”按钮，由现下图所示界面。图2?打印校准网格纸张。在图中，单击“打印网格”按钮，然后将打印的网格纸张放在相机视野正中间。3-在“设置”界面中，“网格类型”为方格图案（带基准），其它值均为默认。4?单击“姿势”，进入姿势设置界面，如图所示，原点位置为默认，单击“触发器”按钮，相机会自动拍照，最后单击“校准”，校准工作就结束。5?单击“结果”，可以查看校准情况，如图所示。Qrtyu?Calibr3tejndrtyu?Celibrate3rid“筠工手：方格映沿M善J力_r阿格自啕p_ioa(x4j刚蟀曲:喊一何源知?ri同交头型号，函一二二为归事TH：枕侄 G
10、西弼*场架姿势1白立场事雎标)乐5iWJY:0 WO辆点:o wn较到蚪阳1 叁触：孑光睡I 邮友器I冲演.朱自文忤丽城fe I 理 _R /n判同后K就r0TtL5S3.SQM-WCWiiJ?MMJJiJJ亚叫l如2TH915ES.6noooc-EDCCD!第结果&(特ft点渤肚o614asGIS FTCArSftiJ.s0614合恪60*52?tt合格5圭引行列XOI0713.3矽.3仞的】-19.WQrtyuCalibr3tejndF.日勺3TQ.沁 5713.2LM0.279.951713811127W031全S）晅二i|栈准.|jftgI:取消测模6?建立检测模型。单击“定位部件”，
11、由现如图所示界面，单击“位置工具”中“图案”后单击“添加”，单击“OK”，接着单击界面右下角“模型”，拖动绿色模型矩形框，使被检型处于绿色矩形框中，最后单击界面右下角“训练”，此时检测模型已经建立。示模图7?查看模型建立是否成功。在界面右侧选择板中，可以查看建立图案的情况，绿色圆点表广、鳗na-i6.fi型建立成功，同时会输由检测模型的位置、角度、得分，如图所示。成相机的校准过程图通过以上2.2绝对坐标实现绝对坐标的实现必须借助机器人的用户坐标系，即机器人在用户坐标系下走绝对位置运动。具体实现由以下几个步骤组成。首先，用航ep机器人三点法示教由一个固定用户坐标系。用户坐标系的原点根据实际情况而
12、定，一般选择流水线上一个固定位置参考点，该参考点要方便相机进行坐标转化标定。关于用户坐逖可葡辛奴小标系的标定，可参见新时达机器人操作使用说明书；其次，进行相机坐标与实际位置坐标的标定转换。在完成第一步中的固定用户坐标系标定后，在该坐标系下选取工件上的三点，计算由这三点在用户坐标系的X、Y值（该步骤可通过机器人协助示教获得在用户坐标系卞的位姿值）。在图像输入的“校准”模块中，按照中的步骤完成相机坐标与实际位置坐标的校准参数制作转换；最后，机器人实现绝对位置运动。在完成第二步后，工件每偏移一点，相机均可计算由其在用户坐标系下新的位置值X、Y和绕Z轴的theta角度值。这样，只需要在示教器程序中设置
13、抓取运动点参考的坐标系为用户坐标系即可，即RefSys语句下走绝对cp己点。该cp读取的相机返回值。codesys里直接2.3相对坐标实现相对坐标的实现就比较简单，只需要将相机坐标转换为实际位置坐标即可。特征点，用带尖机器人示教出这三点在机器人基坐标系卞的坐标值(主要是准流程制作出校准参数。这样，工件偏移后，相机可以直接计算由其新的坐标在工件上选取三个X和Y)。按照中的校需要注意的是，使用相对坐标运动时，差，而不是绝对测量坐标。具体信息见后续章节。相机输出数据必须是相对量，X、Y和thetao坐标之入示教器示例程序3.1绝对坐标实现范例Tool(toolO);3:视觉开关的关键点在于socke
14、t通信的稳定性和相机数据的转换。对于前者，必须保证socket通信程序逻辑无明显漏洞，防止case语句存在死循环；2. 通信数据的处理：康耐视发送的是ASCD码，需要转换成浮点型位置数据；3. 位置数据的处理：一般采用外部cpe点来发送位置数据，cpe点的数据计算在codesys里完成。需要注意的是，cpe点的inode请慎重，一般情况卞为0,但是具体和机器人所处位形有关和控制器和相机IP一样，始终以控制器IP为主机进行测试；6?如果要直接连相机，调试相机通信逻辑，可临时将相机改为主机，PC机与相机IP在同一段内，通过调试工具连接相机，发送指令数据进行测试；7. 使用socket相关函数需要在工程libraiymanager里安装相关库，主要有CAANetBaseSrv,SysSocket和Sy
