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1、目 录摘 要.1第一章 课程设计总体方案2第二章 设计项目的分析.32.1 设计要求.32.2 课程设计目的.3第三章 工业铲车仿真模型的设计与组装.43.1 驱动部分设计.43.2 传动部分设计.43.3 组装模型 （实物模型）.4第四章 控制系统的PLC选型和I/0选择.54.1 I/O分析.54.2 I/O点及地址分配.64.3 PLC的选型.6第五章 电气控制系统原理图.75.1 主电路图.75.2 电控系统控制电路.85.3 PLC接线.9第六章 程序设计及控制程序.10摘 要 20世纪40年代末50年代初，我国的流程工业规模很小，设备陈旧，必要的调节主要靠最简单的测量仪表由人工操作
2、运行。50年代末60年代初，我国研制生产的传感器、变送器、调节器、执行器等，基本上能显示过程状态，实现调节意图，最终命令执行器完成对工艺流程的调节要求。70年代初，我国自行研制的工控机开始应用于工业过程控制，它部分地取代了原来控制室内的仪表。但由于受当时电子器件性能的限制，工控机本身的可靠性远不如现在，工控机带来的控制集中引起“危险”集中。70年代末，分散型控制系统(dcs)进入工控领域，解决了“危险”集中的问题，还解决了一些复杂的控制。dcs可建立通信网络，为大工厂生产带来许多方便，但其价格一直居高不下。80年代初，适应性较强的总线型工控机(std)应运而生，std总线技术的推广和应用，使工
3、控机的功能更加强化。 PLC作为工控机的一员，在主要工业国家中成为自动化系统的基本电控装置。它具有控制方便、可靠性高、容易掌握、体积小、价格适宜等特点。据统计，当今世界plc生产厂家约150家，生产300多个品种。2000年销售额约为86亿美元，占工控机市场份额的50%，PLC将在工控机市场中占有主要地位，并保持继续上升的势头。 PLC在60年代末引入我国时，只用作离散量的控制，其功能只是将操作接到离散量输出的接触器等，最早只能完成以继电器梯形逻辑的操作。新一代的plc具有pid调节功能，它的应用已从开关量控制扩大到模拟量控制领域，广泛地应用于航天、冶金、轻工、建材等行业。 在工业铲车中运用P
4、LC，提高了其工作智能化，增强了其本身的竞争能力，对我国的PLC产品的研发和生产PLC的能力有一定的帮助。 第一章 课程设计总体方案铲车是用来装零散坚固的货物的，一般以建筑材料为主，如碎石、砂土等，铲车一般用在建筑工地、建筑材料集散地，用于装车，有时也用于铲土和铲雪及地面平整等用途；工业铲车一般是在小四轮拖拉机上进行改装的小型装载机械。 利用拖拉机自身动力，采用液压控制，通过多路液压阀上的操作手柄可使铲斗升降和翻转，从而达到铲车平稳工作。在搬运物料方面起了很大的作用，节省了大量人力和物力，它搬运东西速度快，操作也比较简单，所需的人员少，就能完成大量的搬运工作。 铲车又叫装载机，是在动力机械的基
5、础上，采用液压控制铲斗升降和翻转，从而实现对砂石、水泥、粮食、土、煤等散装物料的铲运及装载。铲车也可进行轻度的铲掘工作，通过换装相应的工作装置，还可进行推土、起重、装卸木料及钢管等作业。广泛应用于建筑工程、筑路工程、农田水利工程、环卫垃圾、砖窑厂、煤厂、砂石厂，用于砂石、水泥、粮食、土、煤等散装物料的铲运及装载。工业铲车的主要动作是铲起、放下，并能作前进、后退、左转、右转的操作。铲起和放下属于纵向移动，行走和左右转属于横向移动，所以应使用纵向和横向两种电动机。本设计共需要3台电动机。其中货物的铲起或放下可由纵向电动机的正反转实现，左轮的前进和后退由一台电动机正反转实现，右轮的前进和后退由另一台
6、电动机的正反转实现，当要实现左转的时候，可让左轮的电动机不动，右轮的电动机正转前进，反之，则右转也是。第二章 设计项目的分析2.1 设计要求 用PLC对工业铲车（实物模型）操作进行控制，设铲车可将货物铲起或放下，并能作前进、后退、左转、右转的操作，要求动作过程如下：铲起 向前0.5米 左转90度后向前0.5米 右转90度后向前0.5米 右转90度后后退0.5米 放下。2.2 课程设计目的1根据题意，画出实物模型与PLC的硬件连接图，按图接线，编制控制程序，并画出梯形逻辑图。2完成系统调试，实现控制要求。3完成课程设计说明书。第三章 工业铲车仿真模型的设计与组装3.1 驱动部分设计工业铲车的主要
7、动作是铲起、放下，并能作前进、后退、左转、右转的操作。铲起和放下属于纵向移动，行走和左右转属于横向移动，所以应使用纵向和横向两种电动机。本设计共需要3台电动机。其中货物的铲起或放下可由纵向电动机的正反转实现，左轮的前进和后退由一台电动机正反转实现，右轮的前进和后退由另一台电动机的正反转实现，当要实现左转的时候，可让左轮的电动机不动，右轮的电动机正转前进，反之，则右转也是同样的原理。3.2 传动部分设计 纵向传动是通过纵向电动机的正向旋转带动栓着电磁铁的钢丝，使得铲头上下移动，便于货物的铲起和放下。前进可以是左右轮的两个电动机同时正向转动，后退则是同时反向转动，左转是左轮上的电动机不动，右轮电动
8、机正向转动；右转是右轮上的电动机不动，左轮上的电动机正向转动。3.3 组装模型 （实物模型）图3-1 工业铲车（实物模型）第四章 控制系统的PLC选型和I/0选择4.1 I/O分析经过对控制过程和要求的详细分析，明确了具体的控制任务就是铲起、放下、行走、左转和右转等主要任务。确定了铲车这些必须完成的动作后，再确定动作的顺序：纵向电机正转，电磁铁由上向下移动，铲爪抓物体，纵向电机反转，由下向上移动，左右轮电机同时正转，实现向前，左轮电机停止右轮电机正转，实现向左转，左轮电机正转右轮电机停止，实现向右转，左右轮电机同时反转，实现后退。其工艺流程图如下（图4-1）：图4-1 工业铲车工艺流程图4.2
9、 I/O点及地址分配控制系统的输入、输出信号的名称、地址分配。如表4-1表4-1 输入、输出信号的名称、地址编号输入信号输出信号名称代号输入点编号名称代号输出点编号M1正启动按扭1SBI0.0M1正转接触器1KMQ0.0M1反启动按扭1SBI0.1M1反转接触器1KMQ0.1停止按扭SBI0.2M2正转接触器2KMQ0.2热继电器1KR1I0.3M2反转接触器2KMQ0.3行程开关11STI0.4M3正转接触器3KMQ0.4M2正启动按扭2SBI0.5M3反转接触器3KMQ0.5M2反启动按扭2SBI0.6热继电器2KR2I0.7行程开关22STI1.0M2正启动按扭3SB I1.1M2反启动
10、按扭3SBI1.2热继电器3KR2I1.3停止按扭SB4I1.4行程开关33STI1.5行程开关44STI1.6行程开关55STI1.7总停按钮5SBI2.04.3 PLC的选型本设计采用西门子公司的S7-200系列整体式PLC实现工业铲车（模型）的自动控制。由上面分析可以知道，系统共有开关量输入点17个、开关输出点6个；故CPU模块采用CPU226(AC/DC/继电器）模块，该模块采用交流220V供电。第五章 电气控制系统原理图5.1 主电路图 如图7-1所示为电控系统主电路。三台电机分别为M1、M2、M3。接触器KM1、KM3、KM5分别控制M1、M2、M3的正转运行；接触器KM2、KM4
11、、KM6分别控制M1、M2、M3的反转转运行。FR1 、FR2、FR3分别为三台电机的热继电器；FU为主电路的熔断器，QS为电路主开关。图5-1 电控系统主电路图5.2 电控系统控制电路如图7-2所示为电控系统控制电路图。图中SB1、SB2、SB3分别控制三台电机正转的启/停；SB1、SB2、SB3分别控制三台电机反转的启/停。图 5-2 电控系统控制电路5.3 PLC接线图5-3 PLC外围接线图第六章 程序设计及控制程序6.1 控制程序的梯形图6-1 控制程序的梯形图控制程序：1 LD I0.2 2 O M0.03 AN I2.14 = M0.05 LD M0.06 O Q0.07 AN I0.28 AN Q0.19 AN I0.310 AN I0.411 = Q0.0 12 LD I0.113 O Q0.114 ON Q0.015 AN I0.216 AN Q0.017 AN I0.318 = Q0.1 19 LD Q0.020 TON T37，+5021 LD T3722 = Q0.123 LD I0.524 O Q0.225 ON M0.126 AN I0.727 AN Q0.328 AN I1.029 AN I1.130 = Q0.2
