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1、精品文档，仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除1、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D）仿真组比赛类似FIFA系列足球游戏，由程序自主控制，完全模拟真人比赛，比赛的方式是由Robocup委员会提供标准的Soccerserver系统，各参赛队编写各自的CLIENT程序，模拟实际足球队员参加比赛。Soccerserver是一个允许竞赛者使用各种程序语言进行仿真足球比赛的系统。一个机器人是 Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的主体。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。比赛以Client/Server
2、方式进行。Server，即Soccerserver，提供了一个虚拟场地，并对比赛双方的全部队员和足球的移动进行仿真。Client，相当于球员的大脑，指挥球员的运动。Server和Client之间的通信是通过UDP/IP协议进行的。可设定阵型、战术、体力消耗等一系列参数，比赛上下半场各5分钟，由电脑裁判进行在线裁定。三维仿真与二维仿真相比，实现了对空间的模拟实战，使比赛更加激烈，更具观赏性。2、RoboCup足球机器人中型组中型组是由两支各有4个机器人的球队在510米的场地上进行的比赛，每个机器人的尺寸小于505080cm。所有的机器人是全自主的，所有的传感器都由机器人自身携带，机器人能使用无线
3、网络与队友、场外Coach机进行通讯。除了机器人上下场外，不允许人类对比赛进行额外的干预。因此机器人是全分布式的和全自主的，机器人需要能够完全自主的通过传感器信息完成目标识别和自定位，决定自身采取的动作，控制电机和其它执行机构以完成比赛。每场比赛分成两个15分钟的半场。比赛过程由人类裁判控制，裁判具有绝对的权威贯彻比赛规则的执行。同时有一个助理裁判负责操作裁判盒程序，根据主裁判的判罚发出相应的指令如比赛开始、暂停、开球、任意球等给比赛双方球队的场外Coach机，场外Coach机再将指令通过无线网络发送给场上比赛的机器人。根据当前的规则，RoboCup中型组比赛环境是高度颜色编码化的，因此场上各
4、种目标可以通过它们独有的颜色信息来识别。球门是黄色或者蓝色的，机器人本身带有色标以区分两方。使用橙色的国际足联标准5号用球。但在RoboCup 2008开始，规则上将会有一些重大的变化。如有颜色的球门将会被替换成白色的球网，有颜色的立柱被取消等。同时RoboCup中型组还有进一步修改规则的计划，如允许机器人色标和车体使用任意颜色，比赛用球改为任意FIFA足球，机器人根据裁判哨音和手势进行比赛等。3、舞蹈机器人比赛舞蹈机器人由参赛者自主设计，机器人构造、服饰及材料均不做限制。机器人需在2-5分钟内自主完成各类动作。评委将从设计、创意、舞步编排、动作复杂度、舞蹈和音乐的协调、比赛场地的利用、娱乐与
5、推广价值等方面进行综合评分。I比赛要求A机器人由手动或遥控启动，比赛开始后场上人员不超过两人B表演过程中，机器人不与参赛人员有接触，否则取消资格；出现故障可由一名队员上前处理或重新启动机器人，并重新计算时间，但将对成绩予以扣分C舞蹈表演总时间应超过两分钟且不超过五分钟，比赛前可有一分钟的陈述时间D每队机器人表演结束后，接受评委和观众提问E不得直接使用或完全防止在往届中国机器人大赛舞蹈组中获奖前三名的机器人参赛，否则取消资格4、双足竞步机器人双足竞步机器人分为交叉足印、狭窄足印和自由体操三个组别，要求机器人在规定时间内完成行走、立正、卧下、前翻、后翻等各种指定动作，并行走至终点。其中，自由体操机
6、器人要依次完成前胸翻、后胸翻、右转90度前胸翻、左转90度后胸翻、单手左掌上压、单手右掌上压、倒立等动作，具有较强的观赏性。交叉足印竞步机器人结构只有双足、并只能以走路方式移动，机器人要分清正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达及伺服马达控制板来完成，最大尺寸为200mm（长）*200mm（宽）*300mm（高），最大重量不超过1KG狭窄足印竞步机器人结构只有双足、并只能以走路方式移动，机器人要分清正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达及伺服马达控制板来完成，最大尺寸为200mm（长）*200mm（宽）*300mm（高），最大重量
7、不超过1KG。单足最大尺寸要能放进（长）150mm*（宽）60mm长方格内I比赛要求交叉足印竞步机器人大学组：比赛开始时先走3步、立正、卧下、向前翻跟斗3次、再起立，向前走3步、立正、卧下（身体向后）、再向后翻跟斗3次，再起立，然后以轻快步履走向终点，参赛者要在指定3分钟或少于指定时间内完成所有动作，及走到终点。中学组：比赛开始时先走3步、立正、卧下、向前翻跟斗3次、再起立，向前走3步、立正、卧下（身体向前）、再向前翻跟斗3次，再起立，然后以轻快步履走向终点，参赛者要在指定5分钟或少于指定时间内完成所有动作，及走到终点。狭窄足印竞步机器人大学组：比赛开始时先走3步、立正、卧下（身体向前）、向前
8、翻跟斗3次、再起立，向前走3步、立正、卧下（身体向后）、再向后翻跟斗2次，再起立，然后以轻快步履走向终点，参赛者要在指定5分钟或少于指定时间内完成所有动作，及走到终点。中学组：比赛开始时先走3步、立正、卧下（身体向前）、向前翻跟斗3次、再起立，向前走3步、立正、卧下（身体向前）、再向前翻跟斗2次，再起立，然后以轻快步履走向终点，参赛者要在指定7分钟或少于指定时间内完成所有动作，及走到终点。II计分A每次行走跌倒扣10分，指定在原位将机器人重新放正继续，不另补时B不按指定动作次序运行则按次序偏差次数扣分，每次偏差扣10分C行走每出线一次扣10分D人为干预一次扣10分E扣分少者胜，扣分相同的，以时
9、间短者胜自由体操I比赛要求将10只伺服马达的人型机器人放在2米直径，贴了界线的圆形场地，在界线内中心有一个直径25CM的圆作为起步区，就在2M场地内做体操表演（小于2分钟），动作包括：双手双足贴身直立向前鞠躬（起始动作），其他动作由程序而定，次序不限。收式为双手双足贴身直立，向前鞠躬再直立。II计分A每出线一次扣10分B人为干预一次扣10分C扣分少者胜，扣分相同的，以时间短者胜5、机器人武术擂台赛比赛场地（即擂台）大小为长2400 mm，宽2400mm，高150mm，中心区域为擂主区域。武术擂台赛分为以下五个组别，无差别组，无差别组标准平台，仿人组，仿人组标准平台，技术挑战赛。无差别组不限制参
10、赛机器人结构形式，可以采用轮式、履带式、足式移动。无差别组标准平台每个参赛机器人的任何部分都只能使用同一厂家提供的机器人套件中的部件完成，结构件只能使用塑料部件，例如LEGO等机器人套件，其他规则与无差别组完全相同。（无差别组（含标准平台）结构形式不限，尺寸重量限制：I标准平台组机器人重量不超过3KG，非标准不超过6KGII机器人在出发区的投影尺寸不超过300mm*300mm的正方形，不超过400mm高度III登台后可自主变形，不再受尺寸限制，变形不可遥控操作）仿人组参赛机器人必须具备几个明显的仿人类特征。具体标准如下：A需具备头部、躯干、四肢几个基本特征，必须具备两个手臂，每个手臂不少于3个
11、动力关节，一个具备俯仰或旋转动力关节的腰部以及明显的双腿特征B移动底盘不限制运动方式，但在场地上投影尺寸不得超过240*240mm的正方形，如果移动底盘有外侧壁，所有外侧壁面必须与地面垂直（底盘：机器人放置在平面上，从底部向上150mm的一部分成为底盘）C机器人在赛前通过资格认证，认证方法：在赛前将以个直径为100mm，高300mm，重约0.5KG的PVC塑料管举起，以圆柱体离开地面10MM以上为准，每个机器人有三次尝试机会，三次没有成功，没有参赛资格D完整机器人整体高度不低于400MM，重量不超过4KG，两条手臂肩关节顶部距离地面的高度不低于300MME比赛中机器人躯干、头部、四肢不可接触地
12、面，机器人必须用手臂击打对方【是主动击打，某一部分切实触碰对方，动作有一定幅度和力度】F机器人身体和手臂必须穿着装饰性的服饰仿人组标准平台每个参赛机器人的任何部分都只能使用同一厂家提供的机器人套件中的部件完成，结构件只能使用塑料部件，例如LEGO等机器人套件，其他规则与仿人组完全相同。技术挑战赛机器人的各项数据的限制和技术要求与仿人组机器人竞赛相同。内容为两台机器人自主由黄色出发区走上擂台，并利用台上道具完成表演。以3位专家评分，取平均分方式。标准如下：技术文档10分：大赛前15天截止，由参赛队提交技术文档，技术委员会根据文档严谨性、实用性、资料详细程度三方面打分，如不提交文档，此项分数为0现
13、场表现90分A自主出发后，找到麦克风位置并靠近它停下，此项5分B以语音自我介绍，长度不超过20秒，语音应由麦克拾取并播放。如碰到麦克及绿色柱子得0分C来到白色柱子前得5分，举起绣球并扔到台下，10分D返回，把柱子推到擂台边缘并停下，5分，用手将柱子打下擂台，5分E靠近铜锣，并利用手臂击打铜锣3次，用手臂击打5分，用具备自由度的脚击打10分F完成以上步骤后，重新回到擂台中央进行传统武术套路表演，并以语音向观众致谢，10分G致谢后，需自主从任意一个出发区走下擂台，10分H双足分离、轮腿式得5分，双足步行得10分I机器人外观、装饰和风格，动作协调性、连贯性10分J每只队伍两次机会，成绩取最好记录，参
14、赛时间为5分钟K机器人资格认证同仿人组的规则相同6、（人型）轮式机器人游中国竞赛项目分为短假旅游和长假旅游两项内容。要求参赛机器人在规定假期内，游历尽可能多的景点，获得尽量多的得分，并回到出发地点。短假游：在规定假期（30秒）内，游历尽可能多的景点（无桥、无门、无路障），完成计划中的旅游活动，并回到出发地点。长假游：在规定假期（90秒）内，游历尽可能多的景点（有桥、有门、有路障），完成计划中的旅游活动，并回到出发地点。I比赛场地：大体范围为7m*9m，场地表面为绿色地毯，边界由约100mm*50mm的边框围成。道路中心有宽度约为24mm的白线，用以引导机器人。移动景点、门槛与减速型路障的通道中
15、间有同样宽度的约24mm的白色引导线。比赛起止区委一个500mm*500mm的方形区域。该区域与道路连接处有一个带门槛的计时装置。II景点共有17个固定景点、多个备选可移动景点，所有固定景点都在其所处道路的尽头；各可移动景点均跨越道路，摆放在所选道路段得中间部位。根据景点与出发点的距离及其特殊性，各景点的分值不同，每次大赛的具体景点名称由项目工作委员会确定。III相关规则A要求给每台机器人取名，便于报名、等级、标识、识别B机器人尺寸和重量无限制，要能明显推动固定景点的挡板、能通过可移动景点、能越过减速型路障C在不违反其他规则和规范情况下，对机器人传感器的类型与数量没有限制D在赛前对机器人充足电力，比赛中启动后，不得中断比赛再次充电E启动按钮须便于操作，一旦启动必须在无人干预的情况下自己控制，禁止参赛者放置任何标记来帮助机器人导航IV关于比赛比赛分为两轮进行，每一轮一台机器人可以连续走两次。在所有机器人进行完第一轮比赛后再开始第二轮比赛。A由（仅允许）一名参赛机器人的教练进入比赛场地，将机器人放入比赛场地的起止区准备出发B教练掷骰子随机选择阻断型路障摆放的位置并摆放C教练自由选择门型景点并摆放位置D裁判发出开始命令后，教练启动按钮（不允许其他操作），裁判不接触机器人E机器人分别从越过到返回起止区开始和停止计时F启动后规定时间到，尚未回到起止区时，立即停止比赛。此
