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1、实验三：双节点通信1、实验要求can节点a（id:OxOO）、b（id:0x01）,要求a节点进行数据发送（标准数据帧），b节点 可以进行数据 接收并显示接收到数据， 同时反馈信息给 a 节点 。2、实验目的（1） 熟悉双can通信原理；（2）掌握双节点通信的设计。3、所需设备（1） cpu挂 箱 2（ 2 ）接口挂箱 2（3） cpu模块（80c31） 2（4）can总线模块2块4、实验内容两个实验台运行程序can.asm，发送实验台全速运行程序，接收实验台要在程序中设置 断点,查看 30h37h 中的数与程序中发送的数据是否一致。 5、实验原理两个can节点通信，验收滤波设置正确后，可实现
2、双节点通信。硬件原理图与图2.4类 似，只不过将1个节点改为2个节点。图略。 附图2.4见下（2） 模块跳线接lcsO（can基址为OxdeOO）；（3）模块上的a接canl， b接canh；（4）在各自试验台上，将cpu挂箱右侧的“data port”和“address port”分别用5p、14p、20p连线与接口挂箱的相应插座连接.（5）将两个can节点的canl、 canh 直连。2、运行程序can.asm，在初始化结束、发送接收结束处各设置断点，查看两个模块的 30h37h中的数据是否一致。7、实验结果两个模块的30h37h中的数据一致。8、1）程序流程图2）实验程序：mode eq
3、u 0de00h ;模式寄存器 cmr equ 0de01h ;命令寄存器 sr equ 0de02h ;状态寄存器 ir equ 0de03h ;中断寄存器 ier equ 0de04h ;中断使能寄 存器 btr0 equ 0de06h ;总线定时寄存器一 btr1 equ 0de07h ;总线定时寄存器二 ocr equ 0de08h ;输出控制寄存器alc equ 0de0bh ;仲 裁丢失 捕 捉寄存 器 ecc equ0de0ch; 错误代码捕捉寄存器 txerr equ0de0fh; 发送错误计数器 acr0equ0de10h；验收代码寄存器0 acr1 equ 0de11h;1
4、acr2equ 0de12h;2 acr3 equ 0de13h;3amr0 equ 0de14h;验收屏蔽寄存器 0 amr1 equ 0de15h;1 amr2 equ0de16h;2 amr3 equ 0de17h;3 finequ0de10h;发送/接收帧信息 id1 equ 0de11h ;发送/接收缓冲区之标示符一id2 equ0de12h;发送/接收缓冲区之标示符二 data1 equ0de13h;发送; 接收缓冲器起始地址寄存器cdrequ4000hjmpstart org4080hmovr0,#27hfill:movb,#10hmovr0,adecr0r0,#0aah;can
5、初始化(can 片选为retran:mov dph,/接收数据首址 rbsa equ 0de1eh0de1fh;时钟分频寄存器 orgstart:movr1,#8mov a,r1mul abdjnz r1,fillmovcs0:0de00h)发送lcallinitcan#0dehmov r0, #20hlcall send；发送20h为首址的1桢数据（前三字节为:08h、bbh、ffh,后 8 字节任意）lcall delaydph, #0dehmovr0, #30h lcall recv; 在此处设置断点，以观察结果nop$ initcan:mov dptr,#modemovx dptr,a
6、a,#88hmovx dptr, a ;时钟分频r,选择增强can模式，关闭clkout输出 a,#0dhmovx dptr,a a,#03hdptr,adptr,a;初始化子程序，dph、r0为入口参数mov; 模式寄存器，单验收滤波器，进入复位模式movmovmovmovxmovxmovmov; 中断使能寄存器，开溢出、错误、接收中断jmpa,#01hmov dptr,#cdrmov dptr,#iermov dptr,#btr0;总线定时寄存器一 mov dptr,#btr1 mov a,#0ffh ;总线定时寄存器二， 6mhz 晶振，波特率 30kbps movx inc movx
7、inca, dptrmov movx mov mov movx mov mov movx inc movx inc movx mov movx mov mov movx ret send:movmovmovx mov movx incmovxmovx mov movmovxdptr,#ocr a,#0aah dptr,adptr,#acr0 a, 00hdptr,adptr,#acr1 a,#2fhdptr,aa,#0ffh dptrdptr,adptrdptr,adptr,#amr0a,#0ffhdptr,adptr a,#0ffhdptr,adptrdptr,adptrdptr,adptr
8、, #rbsa a,#00hdptr, adptr, #txerrdptr, adptr, #eccdptr, adptr,#modea,#08hdptr,a; 输出控制寄存器关; 无 关;modify #00to #0ffmovamr0=00h ;amrl ；amr2 ;amr3验收屏蔽：只有acr0是相关项；接收缓冲器fifo; 验收代码 acr0 ; 无关 ; 无; 验收屏 蔽寄存器起始地址为 0; 清除发送错误计数器 ; 清除错误代码捕捉寄存器 ; 单滤波方式返回工作方式篇二：can总线接收实验报告dsp 实 验 报 告 哈尔滨工业大学（威海）目录 -0- dsp 实 验 报 - 0
9、-1 理 论 准 备 - 2 -1.1dsp应用的概述 - 2 -can1.2介 - 3 -1.3f2812简介 . - 3 -2 实验原理 - 4 -2.1 软 件 流 程图 - 4 -2.2 can 总 线 收 发 器 通 信 的 硬 件 原理 - 5 -3 设 计 阶段 - 5 -3.1 接 收 过程： - 5 -箱3.2配置就收邮- 73.3接收消息. - 7 -四实验总结. - 7 -五参考文献 -8 - 附 录： - 8 -1理论准备1.1 dsp 应用的概述数字信号处理器（dsp）是一种适合完成数字信号处理运算的处理器。20世纪60年代以 来，随着计算机和信息技术的飞速发展，数字
10、信号处理技术应运而生并得到迅速的发展。在 过去的二十多年时间里，数字信号处理已经在通信等领域得到极为广泛的应用。数字信号处 理是利用计算机或专用处理设备，以数字形式对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、 压缩、识别等处理，以得到符合人们需要的信号形式。数字信号处理是利用计算机或专用处理设备，以数字形式对信号进行采集、变换、滤波、 估值、增强、压缩、识别等处理，以得到符合人们需要的信号形式。数字信号处理是以众多 学科为理论基础的，它所涉及的范围极其广泛。例如，在数学领域，微积分、概率统计、随 机过程、数值分析等都是数字信号处理的基本工具，与网络理论、信号与系统、控制论、通 信理论、故障诊断等也
11、密切相关。近来新兴的一些学科，如人工智能、模式识别、神经网络 等，都与数字信号处理密不可分。可以说，数字信号处理是把许多经典的理论体系作为自己 的理论基础，同时又使自己成为一系列新兴学科的理论基础。dsp 主要应用在数字信号处理中，目的是为了能够满足实时信号处理的要求，因此需要 将数字信号处理中的常用运算执行的尽可能快，这就决定了 dsp的特点和关键技术。适合数 字信号处理的关键技术：dsp包含乘法器、累加器、特殊地址产生器、领开销循环等；提高 处理速度的关键技术：流水线技术、并行处理技术、超常指令（vliw）、超标量技术、dma等。 从广义上讲，dsp、微处理器和微控制器（单片机）等都属于处
12、理器，可以说dsp是一种cpu。 dsp和一般的cpu又不同，最大的区别在于：cpu是冯诺伊曼结构的；dsp是数据和地址空 间分开的哈佛结构。1.2 can的简介can （con troller area net work）即控制器局域网，是德国bosch公司在20世纪80年 代初为解决现代汽车中众多的控制与检测仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通讯协 议。 can 适合工业过程监控设备的互联，因此受到了工业界的重视，其应用于工业控制、汽 车电子、机械工业、楼宇自动化和信息家电等非常广泛的场合，成为最有前途的现场总线之一。can总线的通信距离可以达到10km （此时通信传输率在5kb/s以
13、下）通信速度可以达到 1mb/s（距离40m以内），can总线的节点数取决于总线驱动电路，目前可以支持110个节点。can 具有以下工作特性：多主工作方式。每一个节点都可以主动向网络发起数据传输， 不分主从；无破坏性的、基于优先级的仲裁。两个竞争的发送节点通过总线的电平竞争，在 发送的同时完成优先级的仲裁：优先级高的取得总线控制权继续完成发送过程，优先级低的 失去总线电平控制权推出发送流程，等待总线空闲。借助接收滤波的多地址帧传送：点对点、 一点对多点、全局广播can总线的节点数决定于总线驱动电路，目前可支持110个节点can 采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率小，可靠性高，有利于数据的实时
14、传输帧信息包括 crc 校验和其他检错信息，极大地降低数据出错率 can 节点可以识别暂时性错误和永久性故 障can的通行介质可以是双绞线、同轴电缆、光纤或其他各种介质，其驱动电路可以根据具 体要求加以设计。1.3 f2812 简介tms320f2812是ti公司的一款用于控制的高性能、多功能、高性价比的32位定点dsp 芯片。该芯片兼容tms320lf2407指令系统最高可在150mhz主频下工作，并带有18kX 16位 0等待周期片上sram和128kX16位片上flash （存取时间36 ns）。其片上外设主要包括2 X 8路12位adc （最快80 ns转换时间）、2路sci、1路spi、1路mcbsp、1路e can等， 并带有两个事件管理模块（eva、evb），
