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1、机械工程毕业的论文提纲模板 机械工程毕业论文提纲模板一摘要 5-7 Astrct79 第章 绪论 14-2 11 课题研究背景 1- 1.2 突出软煤巷道掘进装备机器人化的核心问题15-18 1.21突出软煤巷道掘进工艺过程难点 15-1.2.掘进装备机器人化的核心问题 6-8.3掘进装备机器人化发展现状 -21.4 机器人机构分析及性能评价相关领域研究概况 1-25 1串联机器人位置逆解的数值方法 21-2 1.4.2机器人机构的性能分析和评价 2-25 .本文研究内容 2-28 第2章掘进装备机器人化机构设计研究 52. 掘进装备机器人化的机构设计思路 28-29 2.11 突出软煤巷道高
2、效掘进的设备要求 28 1.2机器人化的总体思路289.2 掘进装备机器人化可行性分析 9-32.2.1 突出软煤巷道掘进涉及的主要装备 9-30 2.2.2 相关工艺过程及参数特点分析 303 22.3 相关装备的运动学相似性 342.掘进机器人机构设计研究 34-4 2.1 掘进机器人基本构型3-36 2.3.2 掘进机器人腕部结构设计 3642 23.3掘进机器人的完整执行机构 4-44 2.本章小结 4- 第3章 掘进机器人关节驱动能力设计 464 3掘进机器人关节驱动能力设计难点45-47 3.1 基于稳态静力学的分析方法 4546 3.2 掘进机器人关节驱动能力设计难点 47 32
3、 基于腕部运动链反向建模的驱动力分析原理 47-2 3.2.1 掘进机器人关节驱动特点分析 7-48 32.2 任意作业方式下截割头的负载表达8-0 3.2. 腕部运动链反向建模 051 .2.关节驱动力分析方法 5-523.3 掘进机器人的关节驱动力分析 52-593.3.1 截割载荷的计算 52-3 33. 腕部整体受力分析 5355333 力平衡方程及求解 55593 关节驱动力计算结果分析 563 3.4.1 关节驱动力(力矩）的变化情况 96 34.2 各关节最大驱动能力 3 35 本章小结 63-4 第4章 掘进机器人运动学分析4-87 4.机器人连杆位置与姿态的描述 4611 连
4、杆坐标系的建立 64-65412 四个基本的齐次变换矩阵 5 4.1. 连杆坐标系的变换矩阵 65-66 4.2 掘进机器人正向运动学 6-9 4.2建立掘进机器人的连杆坐标系66-674.2.2 掘进机器人的正向运动学方程 769 4 基于偏置补偿的腕部偏置机器人逆向运动学求解 697 43.1 掘进机器人的腕部特点69-7 4.3. 偏置补偿原理 0-71 433 逆解过程 7-7 43. 逆解算法流程总结 7476 43.5 逆解算法数据试验 7-77 4.4 手腕侧端偏置和前端偏置机器人 79 .1 手腕侧端偏置 77-78 4.42 手腕前端偏置 78794.5 掘进机器人的逆向运动
5、学求解79-85 4.5.掘进机器人的运动学模型转换 79-1.2 钻机和截割头末端位姿的给定 81-8.5.3对应手腕无偏置机器人的运动学逆解8-844.5.4 掘进机器人的运动学逆解84-8546 本章小结 8587 第章 掘进机器人工作空间研究 875.1 机器人工作空间求解主要方法 875. 蒙特卡洛法研究与改进 87-92 5.2. 蒙特卡洛法原理及现有算法78 .22 蒙特卡洛法存在的问题890 5.2.3 蒙特卡洛法改进90-92 5.3 掘进机器人工作空间求解 92100 5.31 不同工具工作空间的统一化 92935.3.2 工作空间的特点分析 93-94 3.工作空间的数值
6、求解-6 .3. 求解结果对比分析 9610 5.4 本章小结100-10 第6章 掘进机器人运动灵活性分析 101-13 1 机器人的运动灵活性问题 1-10 6.1.1 机器人运动灵活性指标011061.2 雅可比矩阵量纲不统一问题分析 10304 62可变加权矩阵 0-11 21关于雅可比矩阵规范化的考虑 104-106 6.2.2基于可变加权矩阵的雅可比矩阵规范化 10611.2. 基于可变加权矩阵的雅可比矩阵范数11-116.3 可变加权矩阵用于机器人运动性能评价 111-114 6.4 可变加权矩阵用于机器人设计及应用优化1-176.1 平面三自由度机械手设计优化 14-15 6.
7、 Pua56机械手的各向同性位形 15117 6. 掘进机器人的运动性能评价 117-130.5.1掘进机器人的雅可比矩阵 17-122 52 掘进机器人雅可比矩阵存在的问题 122-2 6.5.3 运动性能研究1231366 本章小结 13011 第7章 结论 13-33参考文献133-142 致谢 1423 攻读博士学位期间参与的研究课题 143144 攻读博士学位期间发表的学术论文 144 机械工程毕业论文提纲模板二 摘要 4-5ABTRACT 56 TABLE OFONENS1-2图目录 1215 表目录5-16 主要符号表 16-8 1绪论8-38 1.1 研究背景与意义18-19
8、1. 液化气体储罐的热响应研究 9-2 1.1 热响应实验研究 1-23 1.2. 热响应数值模拟研究 232 1.3 液化气体BLVE研究 27-3 13.1 BLEE理论研究 2-291.2 BE失效过程研究29-30 13.3 液化气体快速降压研究 3031.4本文主要研究内容 38 液化气体热分层机理研究 38-7 21 热响应实验系统及实验方法3-42 21.1 热响应实验系统 38-402.1.2 实验方法 4042 2.2 实验结果 42-49 2. 讨论 49-5 2.3.1 热分层形成过程 4-5 .2液相区的输入热流分布 35 .3.3 热分层的维持与消除 555 2.4本
9、章小结 55-5 3 液化气体热分层的影响因素研究 57-3 3.1加热区域对热分层的影响57 32 充装率对热分层的影响9-1 3.3 热流密度对热分层的影响 61-6 33.1 热流密度对升温速率的影响6163 3.3. 热流密度对沸腾扰动的影响63-6 3.4 介质初温对热分层的影响 6-7 3.4.1 介质初温对液相沸腾的影响 6-71 3.4.2 介质初温对传热的影响 1-7 35 介质物性对热分层的影响73-82 3.5.1 介质物性对热流分布的影响 73-5 352 介质物性对热分层形成速度的影响 7-77.3 介质物性对气相温度的影响 7-78 35. 介质物性对汽化速率的影响
10、 78-8 3本章小结 82-4 液化气体爆沸过程的实验研究 3-100.1 BEVE实验系统及实验方法 -854.BLEVE实验系统83-4 .1. 实验方法 8-5 4.2 爆沸过程分析 8590 4.21 实验条件及压力响应结果 8-6 4.2.2 两相流发展过程分析 868 4.2.压力响应参量分析 88-90 4.3 压力响应的影响因素研究9-99 4.3充装率对压力响应的影响 094432泄放口径对压力响应的影响94-96 433 热分层对压力响应的影响6-994. 本章小结 100 5 液化气体爆沸过程的数值模拟研究 10-126 5液化气体爆沸物理模型 10-101 5.2数学
11、模型 1106 5.2.1 爆沸过程相变模型 01-105 5.2 边界压力模型1051653 数值计算模型及验证 101353. 数值计算模型10-11 53.2 模型验证10-13 4爆沸过程分析 11119 两相流膨胀过程分析 11115 5.4.2压力响应与沸腾强度关系 1119 .5 热分层对爆沸影响的数值模拟研究 19-123 5. 液化气体储罐安全防爆装置概念设计 31255.7 本章小结 1-26 6结论与展望 12-129 6.1 结论 1-1276.创新点 7 . 展望127-129 参考文献 1216 附录A 热分层形成过程的数学模型推导 6- 攻读博士学位期间科研项目及科研成果 139-14 致谢14-141作者简介141
