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1、倍福TwinCATKL2541配置实例本文给出一个倍福TwinCAT配置KL2541步进电机模块的 实际例子，包括硬件配置到vc软件的全过程倍福TwinCAT KL2541配置实例本文给出一个倍福TwinCAT配置KL2541步进电机模块的 实际例子，包括硬件配置到vc软件的全过程，具体概念、参数 和调试方法没有详细说明，大家可参阅百度文库中的文章 TwinCAT_NC_PTP_运动控制详解V14，其中有详尽的讲解。本例中，硬件配置如下，无编码器反馈，KL2022年输出信号 以控制抱闸。一、添加硬件打开system manager，转换到配置模式，在I/O Devices上 右键选择Scan
2、devices，选择对应的网络接口本文给出一个倍福TwinCAT配置KL2541步进电机模块的 实际例子，包括硬件配置到vc软件的全过程系统找到倍福模块并添加到列表中二、配置 KL2541配置KL2541参数，可使用KS2022年软件，这里使用Systemmanager更改KL2451内部寄存器的值，实现配置。本例中运动控制没有使用编码器，KL2541默认配置为使用 编码器反馈，所以一定要配置KL2541。使用内部计数器反馈当 前位置，不使用编码器。1、切换到Free Run配置模式切换到配置模式，弹出如下对话框，选择“是”Free Run模式下，KL2541的Channel中的变量，Ctrl
3、用于输 入指令，Velocity用于写入数值，Position用于读取数值本文给出一个倍福TwinCAT配置KL2541步进电机模块的 实际例子，包括硬件配置到vc软件的全过程选择Online页的Write按钮，弹出对话框可输入数值。具体寄存器意义和数值定义可参考倍福的KL2541的帮助文 件2、打开写保护在寄存器31中写入数值0x1235。先在变量Velocity中写入数值0x1235，然后再在Ctrl变量 中写入0xDF，将数值写入到寄存器。3、验证写保护打开在Ctrl变量中写入0x9F，查看Position变量的数值，如果值 是0x1235表示写入成功。4、设置为内部计数器反馈（不使用编
4、码器）在寄存器32中写入0x0800（第11位为1）写入：Velocity0x0800，Ctrl 0xE0 验证：Ctrl 0xA0 5、设置细分数为 1/8本文给出一个倍福TwinCAT配置KL2541步进电机模块的 实际例子，包括硬件配置到vc软件的全过程在寄存器 46 中写入 0x0003 写入:Velocity 0x0003, Ctrl 0xEE,验证：Ctrl 0xAE三、配置NC和PLC1、添加NC运动控制，输入名称2、添加Axis，输入名称，选择轴类型，这里选择默认的连 续轴本文给出一个倍福TwinCAT配置KL2541步进电机模块的 实际例子，包括硬件配置到vc软件的全过程3、
5、设置NC轴在Axis1的Settings页面上指定轴类型为KL2541，并Link To到指定的硬件。本文给出一个倍福TwinCAT配置KL2541步进电机模块的 实际例子，包括硬件配置到vc软件的全过程4、编码器(Axis_1_Enc)设置Global 页面，修改 Scaling Factor为实际值，其它可使用默认值。本例中，电机每转脉冲数200, 减速比100:1，细分数8，丝杠导程2mm。那么每毫米对应的脉 冲数为 200*100*8/2=_。所以 Scaling Factor=1/_=0._-_。Incremental页面，设置寻参(回零)方向，和寻参的位置设 定值。本文给出一个倍福
6、TwinCAT配置KL2541步进电机模块的实际例子，包括硬件配置到vc软件的全过程5、驱动器(Axis_1_Drive)设置Analog页面，设置参考速度。参考速度设置的不准确，可能 导致电机运动异常。比如参考速度值太小，运动结束后，电机会反转以补 偿位置值。6、控制设置(Axis_1_Ctrl)Global页面，Position Lag Monitoring在调试时可设置为 FLASE，因为运动过程中此选项超差，电机会停止运动。本文给出一个倍福TwinCAT配置KL2541步进电机模块的 实际例子，包括硬件配置到vc软件的全过程7、轴(Axis_1)参数设置Global页面，指定最大速度，
7、手动速度，寻参(正向和反向) 速度，加速度，减速度和加速度变化率。以上设置没有提到的选项，都可以使用默认值，不需要设置。 在运行模式下，参数修改后，点Download可使参数生效。8、 添加PLC程序本文给出一个倍福TwinCAT配置KL2541步进电机模块的 实际例子，包括硬件配置到vc软件的全过程选择已编译的PLC项目，加载到System manager中9、连接NC和PLC程序本文给出一个倍福TwinCAT配置KL2541步进电机模块的 实际例子，包括硬件配置到vc软件的全过程10、其它变量的连接连接KL2022年的输出量到PLC程序的输出变量，实现PLC 程序对输出信号的控制。连接限位
8、开关的信号到PLC输入变量本文给出一个倍福TwinCAT配置KL2541步进电机模块的 实际例子，包括硬件配置到vc软件的全过程11、完成配置激活系统配置，修改配置后不要忘记。切换到运行模式设置system manager自动运行，输入当前操作系统的用户 名和密码本文给出一个倍福TwinCAT配置KL2541步进电机模块的 实际例子，包括硬件配置到vc软件的全过程四、PLC程序实例1、创建PLC项目本文给出一个倍福TwinCAT配置KL2541步进电机模块的 实际例子，包括硬件配置到vc软件的全过程2、添加库文件，选择TcMC.lib引用的库本文给出一个倍福TwinCAT配置KL2541步进电
9、机模块的 实际例子，包括硬件配置到vc软件的全过程3、电机控制结构体定义VC程序中使用相同的结构体，用于PLC和vc程序之间的通讯。TYPE AxisCtrlStatus : STRUCT （* 状态 大）stat1:SINT;（大预留 大）本文给出一个倍福TwinCAT配置KL2541步进电机模块的 实际例子，包括硬件配置到vc软件的全过程limitStat:SINT;（大限位开关状态大）moveStat:BOOL;（大运动状态 大） errorStat:BOOL; （* 错误状态 大） errorId:UDINT; （* 错误编号大） curPositon:LREAL;（大当前位置*） （
10、大输入参数*）positoin:LREAL;（大设置相对运动量或目标位置或当前位置*） velocity:LREAL;（大设置速度大） （大操作控制指令*）powerEnable:BOOL; （* 上电 *） stopExe:BOOL; （* 停止 *） moveRelExe:BOOL;（大相对运动 大） moveAbsExe:BOOL; （* 绝对运动 *） homeExe:BOOL; （* 回零大） positoinExe:BOOL; （*设置当前位置*） reset:BOOL; （* 复 位 *） exe1:BOOL; （* 预留 *） END_STRUCT END_TYPE4、全局输入
11、输出变量，定义变量VAR_GLOBALaAxis_In AT%I* : UCT; aAxis_Out AT%Q* : UCT;KL_Status AT%I* : UINT; KB_Status AT%Q* : BOOL; END_VAR本文给出一个倍福TwinCAT配置KL2541步进电机模块的 实际例子，包括硬件配置到vc软件的全过程5、全局变量配置，配置变量为实际地址VAR_CONFIG.aAxis_In AT %IB0 : UCT; .aAxis_Out AT %QB0 :UCT; .KL_Status AT %IB128 : UINT;.KB_Status AT%QB128 : BOO
12、L; END_VAR6、主程序本文给出一个倍福TwinCAT配置KL2541步进电机模块的实际例子，包括硬件配置到vc软件的全过程主程序变量声明_ MAIN VAR NPM_Power : MC_Power;NPM_ResetMC_Reset; NPM_ReadActualPositionMC_ReadActualPosition;（* 读取当前位置 *）NPM_SetActualPosition:MC_SetActualPosition;（* 设置当前位置 *） NPM_MoveVelocity : MC_MoveVelocity;（* 匀速运动 *） NPM_MoveAbsolute :
13、MC_MoveAbsolute; NPM_MoveRelative : MC_MoveRelative; NPM_Stop : MC_Stop;NPM_Home : MC_Home;（*reference position 0*）（大用M定义控制结构，用于与VC程序通讯，在VC中使用 地址 0x4020 访问*） AxisCtrl AT %MB0 : AxisCtrlStatus;END_VAR主程序内容（*KB_Status输出变量用于控制抱闸，在此保持与电机上下 电同步*） KB_Status:=AxisCtrl.powerEnable;（大转换限位开关的状 态 *） IF KL_Stat
14、us=2 THEN AxisCtrl.limitStat: = -1; ELSIF KL_Status=1 THEN AxisCtrl.limitStat: = 1; ELSEAxisCtrl.limitStat: = 100; END_IF（*复位，同时将程序的错误状态，运动指令等都清零*）NPM_Reset （Execute :=AxisCtrl.reset,Axis :=aAxis_In , Done = , Error = , ErrorID = IF AxisCtrl.reset THEN （*IF NPM_Reset.Done THEN*） AxisCtrl.reset := FA
15、LSE ;AxisCtrl.errorld:=0; AxisCtrl.moveStat:=FALSE ; AxisCtrl.homeExe:=FALSE ;本文给出一个倍福TwinCAT配置KL2541步进电机模块的 实际例子，包括硬件配置到vc软件的全过程AxisCtrl.moveAbsExe := FALSE ; AxisCtrl.moveRelExe := FALSE ; （*END_IF*） END_IF（大停止，停止完成后清除运动状态和操作指令*） NPM_Stop （Execute :=AxisCtrl.stopExe , Deceleration :=3.0 ,（* 设置电机停止 时的减速度大）Jerk:=300.0 , Axis := aAxis_In , Done = , Error = , ErrorID =IF AxisCtrl.stopExeTHEN IF NPM_Stop.Done THEN AxisCtrl.stopExe:=FALSE ; AxisCtrl.moveStat: = FALSE ;AxisCtrl.homeExe:= FALSE ; AxisCtrl.moveAbsExe := FALSE ;
