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1、基于Pro/E的装载机工作装置的实体建模及运动仿真 摘 要：装载机是一种应用广泛的工程机械。有其广泛的空间，但由于装载机传统开发模式存在的开发周期长、过程繁杂、开发成本高、性能测试困难等问题，本文将仿真技术引入装载机开发领域，完成以下工作：1 介绍了装载机的发展历史及前景，装载机的种类，介绍了仿真技术产生的背景、在国内的发展状况以及仿真技术的实际意义。2 对液压缸作出了合理的选择。3 简述了Pro/E软件在工程设计中的应用，利用Pro/E构建装载机的三维实体模型，并对其进行装配，在Pro/E环境下进行了装配干涉检验。4 在Pro/ENIEER MECHANISM环境下进行运动仿真,得出装载机工
2、作的性能曲线。关键字：装载机 工作装置 液压缸 仿真技术 三维建模Abstract：Loader is a kind of engineer machine that is widely applied in engineer project, which has wildely space, Aim to the problems that exist in traditional research way of loader, for example the research cycle is long, the cost is long, the cost is high and the
3、 performance test is complex etc, this paper leads virtual prototype technology into research of loader. The following research works are completed:1. The development foreground, the category and loaders history is introduced, also the background of simulation technology come into being, developing
4、status in local and the significance of virtual prototype technology is introduced.2. To brief introduce the Pro/E software which application in the field of engineering, the 3D modeling is used by Pro/E software, which is built and interferential test of assembly in Pro/E environment is completed.3
5、. The simulated motion in Pro/E environment is completed, and the capability curve is reached.4. A rational choice for the hydraulic actuating cylinder.Keywords: Loader, Working mechanism, hydraulic actuating, Simulation technology, 3D modeling目 录摘 要I1 前 言11.1 装载机的简介11.1.1 装载机的发展历史及前景11.1.2 装载机的种类11
6、.1.3 本章小结31.2 运动仿真技术简介41.2.1 运动仿真技术产生的背景41.2.2 运动仿真技术41.2.3运动仿真技术在国内外的发展概况41.2.4 发展运动仿真技术的重要意义41.2.5 总结51.3 Pro/ENGINEER软件在工程设计中的应用51.3.1 Pro/ENGINEER软件介绍51.3.2 运动仿真技术对装载机设计理念的影响61.4 本章小结72 液压缸的选择82.1 本章小结83 装载机工作装置三维实体建模93.1 工作装置零件建模93.1.1 动臂的生成93.1.2 铲斗的生成103.1.3 底座的生成113.1.4 连杆的生成113.1.5 摇臂的生成123
7、.1.6 液压缸筒的生成123.1.7 液压缸盖的生成133.1.8 液压缸活塞的生成133.1.9 连接销轴的生成133.2 工作装置装配模型建模143.2.1 底座模型装配153.2.2 动臂模型装配153.2.3 铲斗模型装配163.2.4 液压缸体模型装配163.2.5 摇杆模型的装配连接173.2.6 连杆模型与铲斗模型和摇杆模型的装配连接173.2.7 销钉模型的连接173.2.8 本章小结204 装载机工作装置运动仿真214.1 概述214.2 创建装载机工作装置的机械运动仿真214.2.1 连接轴设置214.2.2 创建快照224.2.3 定义伺服电动机224.2.4 运行运动
8、254.2.5 结果回放动态干涉检查与制作播放文件264.2.6 测量285 结 论316 致 谢327 主要参考文献338 附 表341 前 言装载机是一种广泛用于公路、铁路、建筑、水电、港口、矿山等建设工程的土石方施式机械，它主要用于铲装土壤、砂石、石灰、煤炭等散状物料，也可对矿石、硬土等作轻度铲挖作业。换装不同的辅助工作装置还可进行推土、起重和其他物料如木材的装卸作业。在道路、特别是在高等级公路施工中，装载机用于路基工程的填挖、沥青混合料和水泥混凝土料场的集料与装料等作业。此外还可进行推运土壤、刮平地面和牵引其他机械等作业。由于装载机具有作业速度快、效率高、机动性好、操作轻便等优点，因此
9、它成为工程建设中土石方施工的主要机种之一，同时也成为工程机械中发展最快、产销量及市场需求最大的机种之一。1.1 装载机的简介1.1.1 装载机的发展历史及前景我国装载机始于1960年末，发展至今它经历了3个发展阶段，即60年代仿制摸索阶段；70年代自力更生研制阶段；80年代至90年代技术引进、合资合作发展阶段。自1958年，上海港口机械厂首先测绘并试制了67KW（90hp）、斗容量为1的装载机我国自己制造的第一台装载机之后。全国装载机产品从1976年的446台发展到1996年的18310台，二十年内增长41.1倍。同时国民经济的发展与国家基建规模及资金投入的增大，更促进了我国装载机行业的迅速发
10、展。生产企业由1980年的20家增至现在的100余家，初步形成了规格为0.810t约19个型号的系列产品，并已成为工程机械主力机种。自此装载机在全国机械产品中，成为重要代表产品，令世人瞩目。随着我国经济的持续、健康、高速发展，对工程机械的需求将增长，这些需求对工程机械产品既提出了“量”又提出了“质”的巨大市场需求。我国“九五”期间土石方、路基路面、基础及建筑施工工作量预计比“八五”要大一倍以上，工程机械的总需求量亦将为“八五”期间的二倍，推土机、装载机、轮式起重机、叉车、路面机械、凿岩钻车及挖掘机械等7类主要工程机械“九五”末的年需求量可在11万台以上。而轮式装载机2000年时年需求达2700
11、030000台以上，这就为我国轮式装载机行业的发展提供了一个良好的市场前景，为制订战略发展宏伟目标提供科学决策依据。综观国外装载机的发展特点及外部环境，专家预测未来装载机的主要发展趋势是：（1） 开发节能、高效、可靠、环保型产品，并研制无泄漏装载机。（2） 微电子及机电液仪一体化技术将获得越来越广泛的应用。（3） 安全性及舒适性是产品发展的重要目标。（4） 大型化与微型化仍是产品系列化的两极方向。（5） 技术进步、人才培养和售后服务将成为企业生存的三大关键内在因素。（6） 集团化、社会化与国际化是企业生存与发展的必由之路。1.1.2 装载机的种类目前，装载机的国际市场分为两类：一类是发达国家市
12、场，二类是发展中国家市场。发达国家市场的产品技术水平和质量要求很高，竞争异常激烈。由于我国装载机产品档次低，不易开拓此类市场，而应重点巩固与继续发展二类市场。二类市场主要包括东南亚、中东、非洲和南美洲四大区域市场，主要由发展中国家组成，与我国有良好的外交关系，往来密切，也是我国装载机出口量最多的地区。因此，发展中国家市场是目前我国装载机进入国际市场的主攻方面。由于受东南亚经济危机持续时间加长、印尼国内动乱及一些国家货币贬值等诸多外部因素的影响，导致了我国装载机出口难度的增加，也给国外装载机及其关键部件的进口创造了外部条件。因此，有关生产装载机企业（包括合资企业）要积极准备，把握时机，迎接挑战，
13、扎实搞好“三大战役”，务求在品种、质量、交货期和售后服务等方面有一个更大的发展。在有限的时间内，集中力量解决目前存在的以下三个问题：相当一批产品水平较低，高科技含量少，可靠性较差；中小型号生产厂家多而杂，产量过剩；产品结构不合理，多数企业形不成规模效益。总的来说，常用的单斗装载机，按行走装置，发动机功率，传动形式，行走系结构，装载方式的不同进行分类。1、行走装置的不同：装载机分为轮胎式和履带式两种。轮胎式装开机由动力装置、车架、行走装置、传动系统、转向系统、制动系统、液压系统和工作装置等组成，其结构简单图如图2所示。轮胎式装载机采用柴油机为动力装置，液力变矩、动力换档变速箱、双桥驱动等组成的液
14、力机械式传动系统（小型轮胎式装载机有的采用液压传动或机械传动），液压操纵，铰接式车架转向，反转杆机构的工作装置。履带式装载机以专用底盘或工业拖拉机为基础车，装上工作装置并配装相就原操纵系统而构成，如图1所示。履带式装载机的动力装置也是柴油机，机械式传动系统则采用液压助力湿式离合器或湿式双向液压操纵转向离合器和正转连杆机构的工作装置。图1轮胎式装载机图2履带式装载机1-行走机构；2-发动机；3-动臂；4-铲斗；5-转斗油缸；6-动臂油缸；7-驾驶室；8-燃油箱2、发动机功率： 功率小于74kw为小型装载机。 功率在74147kw为中型装载机 功率在147515kw为大型装载机 功率大于515kw
15、为特大型装载机 3、传动形式： 液力机械传动，冲击振动小，传动件寿命长，操纵方便，车速与外载间可自动调节，一般在中大型装载机多采用； 液力传动：可无级调速、操纵间便，但启动性较差，一般仅在小型装载机上采用； 电力传动：无级调速、工作可靠、维修简单、费用较高，一般在大型装载机上采用。 4、行走结构： 轮胎式：质量轻、速度快、机动灵活、效率高、不易损坏路面、接地比压大、通过性差、但被广泛应用； 履带式：接地比压小，通过性好、重心低、稳定性好、附着力强、牵引力大、比切入力大、速度低、灵活性相对差、成本高、行走时易损坏路面。 5、装卸方式： 前卸式：结构简单、工作可靠、视野好，适合于各种作业场地，应用较广； 回转式：工作装置安装在可回转360O的转台上，侧面卸载不需要调头、作业效率高、但结构复杂、质量大、成本高、侧面稳性较差，适用于较侠小的场地。 后卸式：前端装、后端卸、作业效率高、作业的安全性欠好。1.1.3 本章小结本章主要讨论了装载机的发展状况及发展趋势，介绍了装载机的种类，为课题研究的实际意义提供了依据
