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1、河北科技大学唐山分院汽车单片机实训实训报告班级 及 专业：汽车检测与维修11班姓 名： 孙树杰学 号： 23指 导 老 师： 高欣报告完成时间： 2013年12月27日汽车单片机实训报告实训目的：通过近两周的汽车单片机实训，使我们充分掌握单片机编程的方法，了解单片机的原理和应用，通过以两轮智能移动机器人工程项目为主线，循序渐进的构建智能机器人的智能控制器和传感器电路，掌握单片机外围接口特性、内部结构原理、应用设计方法和 C 语言程序设计、汇编语言等知识。实训要求：通过实训来熟练掌握汽车单片机的外围接口特性；掌握单片机内部结构原理；了解C51 系列单片机的 C 语言编程环境和使用方法；了解单片机
2、的输入接口、使用方法和 C程序设计、单片机的输出接口、使用方法和 C程序设计；掌握单片机与 LCD的连接与 C 编程；了解基础传感器原理和用 C51 编程实现机器人基本智能的实现方法等。实训时间：2013年12月18日2013年12月27日实训地点：A区308实训内容：一、 硬件连接及单片机的简单实验程序正确连接汽车单片机串口、ISP下载线、电池等。启用Keil uvision IDE，编辑第一个程序：HelloRoBotYourTurn.c #include int main(void) int i; uart_Init(); i=7*11; printf(Whats 7 X 11?n);
3、printf(The answer is :%dn,i); while(1); 接下来下载HelloRoBotYourTurn.c这个程序到汽车单片机，打开串口调试工具，检测程序是否运行正常，完成第一项任务。二、 单灯闪烁控制为了验证 P1 口的输出电平是不是编写的程序输出的电平，可以采用一个非常简单有效的办法，就是在P1的端口位接一个发光二极管。当输出高电平时，发光二级管灭；输出低电平时，发光二极管亮。进而实现对单片机的单灯控制。电路连接及程序如下：#include #include int main(void) uart_Init(); /初始化串口 printf(The LED conn
4、ected to P1_0 is blinking!n);while(1) P1_0=1; / P1_0 输出高电平 delay_nms(500); /延时 500ms P1_0=0; / P1_0 输出低电平 delay_nms(500); /延时 500ms 将程序编制到单片机中，观察发光二极管是否能闪烁。三、 伺服电机控制信号控制伺服电机转动速度的信号是下图所示的脉冲信号。控制电机运动转速的是高电平持续的时间，当高电平持续时间为 1.3ms 时，电机顺时针全速旋转，当高电平持续时间1.7ms 时，电机逆时针全速旋转。1.7ms1.3ms1.3ms 为让机器人的两个轮子全速旋转，输入如下程
5、序控制伺服电机的旋转： while(1) P1_0=1; /P1_0 输出高电平 delay_nus(1300); /延时 1.3ms P1_0=0; /P1_0 输出低电平 delay_nus(20000); /延时 20ms 观察连接到 P1_0 脚的机器人轮子是不是顺时针全速旋转？同样输入下面的程序观察连接到 P1_1脚的机器人轮子是不是顺时针全速旋转？While（1） P1_0=1; /P1_0 输出高电平 delay_nus(1700); /延时 1.7ms P1_0=0; /P1_0 输出低电平 delay_nus(20000); /延时 20ms 四、 机器人的基本巡航控制-触觉
6、导航 给机器人加装胡须，在机器人行走过程中，如果有胡须被触动，那就意味着碰到了什么。导航程序需要接受这些输入信息，判断它的意义，调用一系列使机器人倒退、旋转朝不同方向行走的动作子函数以避开障碍物。 下面的程序让机器人向前走直到碰到障碍物。在这种情况下，机器人用它的一根或者两根胡须探测障碍物。一旦胡须探测到障碍物，调用第三章中的导航程序和子程序使小车倒退或者旋转，然后再重新向前行走，直到遇到另一个障碍物。 #include#includeint P1_4state(void)/获取P1_4的状态,右胡须return (P1&0x10)?1:0;int P2_3state(void)/获取P2_3
7、的状态,左胡须return (P2&0x08)?1:0;void Forward(void) P1_1=1;delay_nus(1700); P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);void Left_Turn(void) int i; for(i=1;i=26;i+)P1_1=1;delay_nus(1300); P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);void Right_Turn(void) int i; for(i=1;i=26;i+)P1_1=1;delay_n
8、us(1700); P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nms(20);void Backward(void) int i; for(i=1;i=65;i+)P1_1=1;delay_nus(1300); P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nms(20);int main(void)uart_Init();printf(Program Running!n); while(1)if(P1_4state()=0)&(P2_3state()=0)Backward(); /向后Left_Turn();
9、/向左Left_Turn();/向左else if(P1_4state()=0)Backward();/向后Left_Turn();/向左 else if(P2_3state()=0)Backward();/向后Right_Turn();/向右else Forward();/向前 观察小车是否能碰到障碍物后后退并且转向。五、 实训总结 本次实训以两轮智能移动机器人工程项目为主线，通过循序渐进的构建智能机器人的智能控制器和传感器电路，使我们了解到单片机外围接口特性、内部结构原理、应用设计方法和c语言程序等知识。使我们真正在快乐中学会了编程，学会了汽车单片机的编程，与智能机器人的控制。在学习过程中，我们通过结合教材程序，并且自己写程序的方法，掌握了对汽车单片机原理，并且自己设计了自己的电路。经过这两周的实训是我们对单片机产生了浓厚的兴趣，同时这两周的动手操作是我们亲身体验了单片机的神奇。借助这次试验我们也更加清楚地了解了单片机的工作原理，同时对他的结构和功能也有了初步了解。另外对程序的是我们更清晰的了解编程的流程，为我们以后独立操作进行编程打下了一个基础。这次实训也大大培养了我们的动手能力，为我们今后的工作给了一助力。成绩和评语：成绩综合评定
