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1、纳英特智能挑战赛“九宫乐园”竞赛规则一、任务简述 通过选手现场独立修改程序、调试机器人，使机器人在九宫乐园中完 成广场嘉年华、狂欢大冒险、极地探险等一系列趣味任务。在参与竞赛的 过程中选手不仅学会了机器人的控制与原理同时也使机器人成为他们共 同成长的伙伴。二、场地说明2.1、九宫场地规格：由九块 45*45cm 单元格拼接而成的九宫乐园场地， 如下图所示：绿色区域为广场嘉年华（四处，现场确定“起始区”位置同 时也是“终点区”位置），橙色区域为狂欢大冒险（四处），红色区域为极 地探险（一处）。极地探险（红色区域）广场嘉年华（绿色区域）引导线（由5 RGB全彩灯 形成，在实际场地中可能没 有十字引
2、导线）狂欢大冒险（橙色区域）2.2、单元格：45*45cm方格，内有若干个5 RGB全彩灯。所使用的单元 格任务超过 9 个，现场采用九宫乐园竞赛管理计算机自动生成 9 个任务。2. 3、引导线：引导线所组成的图案即机器人寻迹的路线，他使用5 RGB 全彩灯形成，采用 RGB 三种颜色任意组合，选手在现场根据实际情况对机 器人进行调试，以完成所要求的任务。机器人在执行任务过程中其垂直投 影应始终在引导线上方。引导线二侧可能有装饰图案，但不会影响到机器 人识别引导线。2.4、起始区（终点区）：起始区（终点区）是指单元格中由引导线组成的 边长为 21cm 的正方形，比赛现场采用九宫乐园竞赛管理计算
3、机自动生成 位于某个广场嘉年华区域内。起始区即为终点区，如下图所示：中间边长为21cm的正方形2.5、场地编号标准：为自动评分的需要，起始区单元格编号为 1，顺时针 各单元格编号依次为 2-8，极地探险编号为 9。编号的顺序和机器人完成任 务的先后顺序无关。2.6、环境条件：比赛场地尽可能为冷光源，低照度，无磁场干扰，引导线 会根据现场环境调节亮度，场地尽可能保持平整，但由于单元格拼接误差， 可能会有 2mm 的高低差和 2mm 的间隙，参赛选手应考虑比赛现场存在各种 实际情况的可能性，具备适应比赛现场的能力。三、机器人与系统环境31、机器人尺寸与规格：机器人最大尺寸（静止状态）为21*21c
4、m，即当 机器人放入起始区域时，其边缘垂直投影不得超出此区域的范围；机器人 重量 0.7kg （包含电池重量）。32、机器人设计要求：321、为着重考核选手在现有的条件下完成任务，而不是比拼器材，限定使用1个可编程处理器，驱动电机不超过2个（转速：6V350转/ 分钟，轮子直径5 0.2 cm,前后轮轮中心间距7 0.5cm，左右驱动 轮轮中心间距12 0.5cm）、伺服电机1个。3.2.2、机器人不限传感器个数及种类，但需配置无线蓝牙功能以便于 与九宫乐园竞赛管理计算机进行通讯。3.2.3、根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V（即5号电池6节
5、，可使用充电电 池或者干电池）。3.2.4、正式比赛时只能使用一台机器人参赛，且中途不能更换机器人， 可允许携带备用零部件（非整机）对机器人在不更换的机架的前提下 进行维护。3.3. 系统环境：采用九宫乐园竞赛管理软件，用于竞赛的自动计时及评 分。由系统发出指令，开始自动计时，机器人到达终点由机器人发出指令 计时结束。裁判根据选手完成任务的实际情况，实时在竞赛管理计算机上 记录选手成绩，并显示参赛队伍最终成绩。四、任务说明区域参考图示任务说明开始o o o o o o Coa 0 c cQc o o o o o o CoOo0 oco 。 . . oco oao , -: 、:.：-” f-
6、:V*:.F - - . 、.t-: - v - .C.:1、广场嘉年华单元格尺寸为45*45cm，引导线使用5 RGB全彩灯形成某一种颜色的引导线，具体颜色现场公 布。2、每成功走出一个嘉年华单元格任务得20分。3、广场嘉年华共四个任务区，其中一个为起始区（终 点区），其余三个类似左侧图形，现场由竞赛管理计算 机自动产生。狂欢大冒险（橙色任务区）OOo e a o a c c o o o o t o o o o o o o ooo o ooO0ooCoco0oocoooo。r s 。 0occ O0000OQCOooocCaoo o oc*o .C co fpoooo%O QCOo o%0c
7、o ooU0QOOvoeocooO0C0o c c o c co o o oo 0 O O O O 00oo辨色任务描述：该单元格引导线上有区别于正常引导线颜 色的三处其他颜色的灯，机器人根据引导线上需要识 别的灯的颜色，智能辨别出经过的为何种颜色，并将 结果通过标准指令格式发送到竞赛管理计算机上进行 比对。可能出现的颜色为红色、蓝色、绿色、黄色、 紫色等，颜色顺序随机每轮变换。每分辨出一种颜色 并正确显示在竞赛管理计算机上得10分，显示错误不 得分。指令标准格式：辨色：蓝色黄色绿色且机器人LED 屏幕上显示并保留该字符（便于裁判评分时确认）。fj tjQ a . in o o o ；：: =
8、O.C -5o,C.v.5，occ. -JcOzzo,!3 o ；.认路指令点：进入单元格第一个十字路口、区别于引导线 颜色的灯称为指令点。机器人到达该点应发出相应指 令以便竞赛管理计算机确定寻迹路线。路：未得到指令前，引导线是随机闪烁的，在竞赛管 理计算机得到机器人指令后某条引导线不再闪烁，该 引导线图案即机器人需要寻迹的路。任务描述：机器人到达指令点通过标准指令格式发出 相应指令，待出现不闪烁的寻迹图案后沿该路走出单 元格即完成相应任务。指令标准格式：认路且机器人LED屏幕上显示并保 留该字符（便于裁判评分时确认）。完成本任务得30分。:r八，：R；r*?cC|fl一ec/* JIufrl
9、.U n厶沖1)1 r分拣物品：长宽高为50*18*30 （2） mm的木质长方体， 重量约18g,颜色为两种，共5个，现场公布具体颜色 和摆放位置（每轮根据场地引导线上指示灯摆放） 任务描述：将该引导线上两种不同颜色的物品（间距 大于3cm）分拣于引导线左右两侧（物品不能与引导线 接触且不能超出该单元格）比赛前公布分拣区域，正 确1个得6分，错误不得分。此任务总得分30分。该 任务由裁判手工评判完成情况并当场公布。极地探险（红色区域）过河河流算数数：每条引导线上其他颜色的灯的个数，表示数的灯 为同一色且不相邻。算数符号：引导线的颜色，绿色为“+”，紫色为“-”。 任务：根据算数符号和数计算出
10、相应结果，并将结果 通过标准指令格式发送到竞赛管理计算机上。以左则 图为例：由上往下第一条表示为“+3”，第二条为“-4”， 第三条表示为“+3”，运算的正确结果为“+2”。指令标准格式：算数：+2且机器人LED屏幕上显示 并保留该最终答案（便于裁判评分时确认），+2为实 际答案。此任务得分 50 分。击球击球点：引导线上紫色的点。球：采用标准高尔夫球，摆放于击球点。球瓶：5号电池6节，摆放位置见左侧示意图（蓝色灯 位置）。任务：机器人通过球击打球瓶，每打倒一个球瓶得5 分。此任务总得分30分。机器人任何情况下不能直接 触碰球瓶，如有接触该任务得分为0。该任务由裁判手工评判完成情况并当场公布。
11、鸡米狗：长宽高为50*18*30 （2） mm的长方体，橙 色为鸡，蓝色为狗，黄色为米，上面贴有相应标识但 摆放时不影响机器人检测。任务：鸡、狗、米三种道具位于河流的一则，摆放顺 序现场公布（每轮根据场地引导线上指示灯摆放），机 器人需将三种道具运输到河的另外一则，每次运输一 种道具，狗吃鸡，鸡吃米因此相克的两种不能同时位 于河流的一则。此任务得分60分。OO OOOO o00o :。:。： 。 : 0。：OOcO 0 OOOjo O Oo 0 OooooOC。owooooo00.0oo00o0 O * o 0O O O C O O O O 0*0 o c o o o o o o猜拳石头剪子布
12、：长宽高为50*18*30 （2） mm的长方体， 橙色为剪子，蓝色为布，黄色为石头，上面贴有相应 标识但摆放时不影响机器人检测。任务描述：场地上有石头、剪子、布三种道具，摆放 位置见左侧示意图，可能出现相同道具（每轮根据场 地引导线上指示灯摆放），机器人经过该单元格时需根 据场地上摆放的拳法通过标准指令格式发送对应的拳 法到竞赛管理计算机上战胜对方。每战胜一次得10分。 此任务总得分30分。指令标准格式：猜拳：布剪子石头且机器人LED屏 幕上显示并保留该字符（便于裁判评分时确认）。结束0 0 o o co c c co o o o o o o cQ Q、 。 . . OC0ac c C C.0 ooO3。 .O
