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1、AGV搬运机器人1 .了解AGV搬运车随着科技水平的迅猛发展，许多高科技产品也在不断地发生质的变化，特别 是工厂应用中，搬运车的进步就更加体现了人类的智慧，更是加速了工业化的发 展。所谓搬运车，就是搬运货物作用的物流设备，又叫托盘车，常见于工厂或仓 库中物料的搬运。搬运车分为手动搬运车，半自动搬运车以及全自动搬运车。手 动搬运车在使用时将其承载的货叉插入托盘孔内，由人力驱动液压系统来实现托 盘货物的起升和下降，并由人力拉动完成搬运作业，是托盘运输中最简便，最有 效，最常见的装卸，搬运工具。如今最常用的搬运车，AGV,经过数次的改造与优化，已经大大的促进了 工厂里的工作效率，节省了人力，同时也应
2、用到更多其他领域，包括医院，实验 室等操作场所。AGV意为无人引导小车，指装有自动引导装置，能够沿规定的路径行驶， 在车体上具有编程和车体选择装置，安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运 车辆。根据美国物流协会定义，AGV是指备有电磁或光学引导装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置，安全保护装置以及具有各种移 载功能的运输小车。米-克-力-美-科-技2 .与传统搬运车的比较 传统搬运车界面操作复杂，按钮多，非专业人员很难在短时间内学会并控制好搬 运车的移动与运货作业。而现代的智能AGV搬运小车，采用了安卓控制系统, 操作人员无需培训，只要会玩手机就能操作AGV小车的移动与搬运
3、作业。界面 简洁明了，美观大方，更是工业制造中的好帮手。传统搬运车，按钮多。智能AGV小车，安卓界面，简洁明了。传统的搬运小车大多采用红外线障碍物检测，无法做到全X围检测，存在大量盲区。红外 线检测会受光线，温度，颜色的干扰，因此造成检测结果的不精确性。一旦检测到有障碍物， 会停止工作，直到障碍物排除，这在一定程度上降低了车间工作的效率。而智能AGV采用 自动避障物测距系统，可根据障碍物距离进行多级减速缓冲停车，智能AGV实时量化测量 障碍物距离，而非传统AGV的探测障碍物后产生的开关信号。智能AGV采用全X围覆盖 式障碍物测量，同时不受温湿度，光线颜色等影响，抗干扰能力强，在这点上大大的超越
4、了 传统搬运车的性能。同时智能AGV配备失效模式，双重控制系统，安卓系统和主机系统同 时物理隔离，在任何一端出现异常时，另一端仍继续工作，确保安全系统和动力系统安全运 行。智能AGV多重减速模式，安全性能高传统搬运车有限的检测X围，不稳定，不精确。传统搬运车的站点地表之间的距离有很大局限，无法进行密集的站点布置，而智能AGV搬 运车采用RFID或图像识别来定义站点，不受限，精度高。智能AGV的远程控制系统，自带车与车之间的通讯，可自主进行智能化调度，或者使用在 手机上安装APP即可远程实现监控与调度，同时智能AGV系统可接入ERP等其他系统, 实现完全自主智能工作。3 . AGV的分类根据导引
5、原理：固定路径导引：事先规划好运行路线，设置导向信息媒介，如导线，光带等， 通过AGV上的导向探测器检测导向信息，如频率，磁场强度，光强度等，对信息实行处理 后，用以控制车辆沿着规定的路线运行。自由路径导引：事先没有规划好的运行路线，计算机管理系统优化运算得出最优路线后，由 控制系统控制各个AGV按照指定的路径运行，完成搬运任务。根据用途结构：无人搬运车：主要用于完成搬运作业，采用人力或自动移栽装置将货物 装载导向小车上，小车行走到指定地点后，再由人力或自动移栽装置将货物卸下，从而完成 搬运任务。具有自动移栽装置的小车在控制系统的指挥下能够自动的完成货物的取，放以及 水平运行的全过程，而没有移
6、栽装置的小车只能实现水平方向的自动运行，货物的取放作业 需要依靠人力或借助其他装卸设暂来完成。无人牵引小车：主要功能是自动牵引移栽货物的平板车，仅提供牵引动力。当牵引小车 带动载货平板车达到目的地后，自动与载货平板车脱开。无人叉车：与机械类叉车类似，只是一切动作均由控制系统自动控制，自动完成各种搬 运任务。4 . AGV的组成部分AGV从发明至今巳经有50多年的历史，随着应用领域的扩展，其种类和形式变 得多种多样。AGV一般由导向系统，车体，蓄电池，充电装直，驱动装置，转向装置，移 载装直，控制与通信系统，安全装置等组成。导向系统是核心部分，用来保证AGV按设定的路线自动行驶。车体是由车架，减
7、速器，电动机，车轮等组成，车架常采用焊接刚结构，要求有足够的 韧性C蓄电池常采用24V或者48V直流工业蓄电池，充电一次，可持续运行48小时。驱动装置由车轮，减速器，制动器，电动机及速度控制器等部分组成，并由计算机或者 人工进行控制。转向装置：较轴转向式三轮车型，差速转向式四轮车型，全向轮式四轮车型。移栽装置：用来装卸货物，以装载方式分为被动装载和主动装载。控制与通信系统：车上控制器和地面控制器，均采用微型计算机，通过网络进行朕系。安全装载：多级硬件和软件。5 .AGV应用X围制造业：AGV能在工厂搬运作业中，商效,准确，灵活地完成无聊的搬运任务，可由多台 AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路
8、线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一 条生产线上能够制造出实际中产品，大大的提高了生产的柔性和企业的竞争力。A米克力美 智能AGV采用安卓系统，实现点对点的运输，充电一次可实现48小时不间断的工作。对 于高重量的货物，AGV的运载能力可达200公斤，更有重载型，定制型的搬运小车，充分 满足客户的更大需求。在仓库或工厂中，节省人力，在最短时间内挣回投资成本，同时方便 工人操作，使AGV自动完成一系列的流水线作业，大大提高了工厂运输的效率。仓储业：仓储业是AGV最早应用的场所，用于实现出入库货物的自动搬运。目前世界上约 有2万台各种各样的AGV运行在各种大大小小的仓库中。在传统的出入库工作
9、中，需要大 量人力共同协作才能完成货物入库，需要大量时间和精力。而用AGV搬运车实现这一过程， 不仅节省了大量时间，而且省去了很多体力活，方便工人操作，并且安全可靠，不会出现货 物倒塌等事故。机场：米克力美最新推出一种激光引导型AGV搬运小车，主要用于机场的行李搬运，直心 “箱”伴，方便客户从下飞机到出站这段路程的行走。同时，在邮局，图书馆，码头等场合，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等 特点。AGV的并行作业，自动化，智能化和柔性化的特性能够很好地满足上式场合的搬运 要求。烟草，医药业：对于对搬运作业有清洁，安全，无排放污染等要求的烟草，医药，食
10、品，化 工等行业中，AGV的应用也受到重视。避免了人为带进去的细菌，搬运误差等问题。危险场所和特种行业：在军事上，为避免不可预测的安全性问题，用AGV的自动驾驶为基 础，集成其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦察。探测地雷，销毁及航路险证能 力等功能。在钢铁厂，AGV用于炉料运送，减轻了工人的劳动强度。在有核辐射的场所中， 利用AGV进行搬运作业可以避免辐射安全问题，减去了工人进出穿防护服的麻烦。同时, AGV可以在黑暗中准确可靠的运送物品和半成品。随H 喜1米-克-力-美-科-技6 .AGV特点介绍潜伏式AGV:沿设定的路线自动行走，可代替叉车及人力推车等运输工具，节约人力成本, 可广
11、泛应用于车件物流。智能化程度高，具备多种通讯接口，可以方便的与摩擦线，滚道线等各种输送设备通讯，实现自动装载，卸载，启停等操作，全程自动运行，无需人工操作。采用自动在线充电系统，实现24小时连续运转。采用高效安全锂电池，节能环保，使用成本低。采用智能无线通讯调度系统，轻松实现岔道避让，上位监控调度，可适用于任何复杂路线。车身采用高强度铝合金，外观美丽，表面坚固，耐腐蚀。带移栽装置AGV：可以与滚道线实现无建对接，可以非常方便的将下线产品运输到任何位 宣。智能化程度高，具暂多种通讯接口，自动实现装载，卸载，启停等，全程自动运行，无需人 工操作。采用自动再点充电系统，可实现48小时连续工作。采用高
12、效安全锂电池，节能环保，使用成本低。采用智能无线通讯调度系统，轻松实现岔道避让，上位监控调度，可适用于任何复杂路线。高强度铝合金外壳，坚固。智能避障系统-隐藏式RFID站点自动识别系统一安卓操作系统，操作简单，可扩展性强一专用AGV无线通讯系统，便于远程操作与监控一智能化中央集中控制系统7 .AGV使用注意事项应安全行走的需要，在AGV运行路径上，考虑使用警报、标志、信号、色彩、安全杆等警 示物，以确保安全。为了防止与人、周围设施相撞，根据需要可考虑设置相应的防撞装置。AGV在与站台、自动门、电梯等设施进行连动的场合，要系统地考虑方方面面 的朕动因素，使其运动相互协调，与AGV的运行连锁。要确
13、实做到与周围装置以及相关设备的货物、情报的接受等动作相互协调，做到安全启动和 连续运转。特殊环境，事前要对其环境条件进行核实、明确，并根据需要设定特殊的AGV运行规则。 铺设适于AGV安全行驶的路面，并在其X围内显示安全通道和安全行驶区域。行驶通道与 一般通道公用的场合，确保行人与AGV行驶通道间，行人可以避让车辆的安全空间。通常 情况下，AGV运行通道，尽量限制行人的进入。在交叉路口、分叉口、急转弯路口等地方， 由于看不到车辆，行人可能会意想不到地与AGV相撞，因此，要在这些地方设置安全避让 场所，并设置醒目标志。针对AGV不同的导引系统，对行驶区域周围使用的动力设备、电气配线、照明装暂、空
14、气 机等发出的电磁波、光、超声波以及车轮与路面摩擦所产生的静电等干扰因素，应设置相应 的安全防护措施。在AGV系统安装之前就必须考虑安全问题。目标是两个，一是防止车辆之间或者车辆与人 员的碰撞，第二是当防撞系统故障时，主安全设备要立即使该车停止，等待人工干预再恢复。 安全系统必须在系统安装的初期就要就位。安全设备可以分为固定设备和移动设备。固定设备通常组成所谓系统级的部件。包括阻塞系 统，和设备的布局。移动设备包括车辆，必须遵循一系列的规则，如载重量，重心，车速等 等。在使用AGV系统之前，用户必须对安全系统的使用进行培训。交通控制与防撞系统种类很多，最简单的是车辆前加装防撞缓冲条，并使车速保
15、持在某个特 定值以下，一旦碰上，车辆就停止，直到阻力消失。另一种是区域阻塞，在导轨上分开不同的区域，车辆只有在下一个区域上没有车的时候，才 能进入该区域。车辆传感器是通过导轨下的地感线圈来探测的。现在这种方式通常用可编程 控制器来实现有关的逻辑控制。更先进的是计算机区域阻塞，与区域阻塞原理类似，但更复 荥。计算机对所有车辆的位置进行监控，并对车辆之间的间隙进行监控。车间的布局要考虑车辆通道的宽度，与人行通道的距离，到车间的设备的间距，等等。对车 辆的检测要包括速度探测，载重探测，另外，还要防止受伤。有关的光学传感和超声波传感 器可以用来对车辆间距进行探测。随着人们对生产效率的要求提高，对AGV
16、的需求也越来越大，AGV的技术也会越来越广泛地得到应用。8 .AGV保养检查举升台车整体的完好性检查小车的行走轮是否正常小车举升工作台上升和下降速度无异常，无异响检查防护踏板装置完好性，螺栓紧固托架胶垫是否有变形，破损检查清洁滑到地沟内卫生，无异物，保持整洁清洁设备表面，电器柜卫生，表面无油污，灰尘，杂物等检查各功能动作是否正常检查电池的外观，如发现电槽，盖等部位的异常，应及时更换。9 .总结AGVagv通过特定的导航系统在固定的场地按照设置的路线完成货物的搬运。并且 可以凭借四周所配备的传感器，确定货物或障碍物的位置，从而保证运输过程中的安全性。 它在现代制造车间中具有广泛的应用前景。AGV与计算机控制的全自动化生产装配系统有机地连接，可降低制造成本
