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1、使用机器人示教器设定工具机器人控制系统通过测量工具(工具坐标系）辨认工具顶尖（TToo nteroint,工具中心点）相对于法兰中心点的位置,TC的测量有两种途径：一种是找个固定的参照点进行示教,另一种则是已知工具的各参数,就可以得到相对于法兰中心点的、Y、Z的偏移量，相对于法兰坐标系转角（角度A、B、C),同样也能得出精确的TCP。图8- 通过一种固定参照点的工具坐标系的测量分为步：一方面拟定工具坐标系的TCP点,然后拟定工具坐标系的姿态如表8-7所示。表-7 TCP的测量的环节环节阐明1拟定工具坐标系的TCP点可选择如下措施:*XYZ 4 点法*XY 参照法拟定工具坐标系的姿态可选择如下措
2、施：*BC 2点法BC 世界坐标法1 TC点的测量1) XYZ点法Z4点法的原理:将待测工具的TP从个不同方向移向任意选择的一种参照点，机器人系统将从不同的法兰位置值计算出TC,如图89所示。图8-9 XY4点法其具体操作环节如下：. 选择菜单序列投入运营 测量 工具 XYZ 4 点。2. 为待测量的工具给定一种号码和一种名称。 用继续键确认。3 用TP移至任意一种参照点。按下“测量”,对话框“与否应用目前位置?继续测量” 用“是”加以确认. 用TCP从其她方向朝参照点。反复环节次。5.负载数据输入窗口自动打开，对的输入负载数据,然后按下“继续”按钮。6. 涉及测得的 TCP X、Y、Z值的窗
3、口自动打开，测量精度可在误差项中读取。数据可通过保存直接保存。2) YZ参照法采用 X 参照法时，将对一件新工具与一件已测量过的工具进行比较测量。机器人控制系统比较法兰位置,并对新工具的TC进行计算。如图7-0所示。图-1其具体操作环节如下：. 前提条件是,在连接法兰上装有一种已测量过的工具，并且T的数据已知。. 在主菜单中选择投入运营 测量 工具 XYZ 参照。3.为新工具指定一种编号和一种名称。用“继续”键确认。4. 输入已测量工具的TC数据。用“继续”键确认。.用 TCP移至任意一种参照点。点击测量。用“继续”键确认。. 将工具撤回，然后拆下。装上新工具。.将新工具的TC移至参照点。 点
4、击测量。用“继续”键确认。.按下保存键。数据被保存，窗口自动关闭。2. 拟定工具坐标系的姿态朝向拟定工具坐标系的姿态/朝向的措施重要有AB 世界坐标法和AB 2点法两种。1) AB世界坐标法B世界坐标法是将工具坐标系的轴调节为与世界坐标系的轴平行。机器人控制器从而得知TOOL坐标系的取向，如图811所示。图-1 ABC世界坐标法此措施有两种方式:n 5D: 顾客将工具的作业方向告知机器人控制系统。作业方向默觉得轴。其她轴的取向将由系统拟定，顾客对此没有影响力。系统总是为其他轴拟定相似的取向。如果之后必须对工具重新进行测量，例如在发生作业后,仅需要重新拟定作业方向。而无需考虑作业方向的转度。应用
5、范畴: 例如:MIG/AG 焊接,激光切割或水射流切割。n 6：顾客将所有三个轴的取向告知机器人控制系统。应用范畴：例如:焊钳、抓爪或粘胶喷嘴。其具体操作环节如下：如果不是通过主菜单调出操作环节,而是在CP测量后通过 ABC2点按键调出,则省略下列的两个环节。1. 在主菜单中选择投入运营 测量 工具 ABC 世界。2. 输入工具编号。用“继续”键确认。3. 在5D/6D 栏中选择一种规格。用“继续”键确认。 如果选择 5D:将 +XOOL调节至平行于ZWOD的方向。(+TOOL作业方向)如果选择 6D:按下列措施进行工具坐标系统的轴的调节。使 +XTOL与-WRLD 平行。（+XTL作业方向)
6、n +TOL与+OLD 平行n +ZTOOL 与 +XWORLD 平行5. 按下“测量”键来确认。对信息提示“要采用目前位置吗?测量将继续”按下“是”键来确认。6. 随后打开另一种窗口。在此输入负荷数据。7. 然后按“继续”和“保存”结束此过程。. 关闭菜单。2) AC 2点法AB 2点法是指通过趋近X轴上一种点和Y平面上一种点的措施，机器人控制系统即可得知工具坐标系的各轴。当轴方向必须特别精确地拟定期,将使用此措施，如图7-12所示。图7-13 ABC2点法其具体操作环节如下:如果不是通过主菜单调出操作环节，而是在TC测量后通过ABC2点按键调出，则省略下列的两个环节。1.前提条件是，TP已
7、通过XYZ法测定。2 在主菜单中选择投入运营 测量 工具 ABC 点。3输入已安装工具的编号。用“继续”键确认。4. 用CP移至任意一种参照点。点击测量。用“继续”键确认。5 移动工具,使参照点在X轴上与一种为负X值的点重叠(即与作业方向相反)。点击测量。用“继续”键确认。6. 移动工具，使参照点在 平面上与一种在正向上的点重叠。点击测量。用“继续”键确认。7 按“保存”。数据被保存，窗口关闭。或按下负载数据。数据被保存,一种窗口将自动打开,可以在此窗口中输入负载数据。.数字输入当已知工具的各参数，就可以直接输入相对于法兰中心点的X、Y、Z的偏移量,相对于法兰坐标系转角（角度A、C）。其具体操作环节如下:1在主菜单中选择投入运营 测量 工具 数字输入。2. 为待测量的工具给定一种号码和一种名称。用“继续”键确认。3. 输入工具数据。用“继续”键确认。4. 输入负载数据。5. 按“继续”确认,按下“保存”键,数据被保存。
