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1、word机器人回零教程技术服务部2015年2月目录一、回零概括 二、各型号机器人零点标定 三、运行回零指令 一、回零概括1、需要回零的情况 1、当机器人机械零操作点和程序零点不吻合的时候 2、示教盒界面上出现“unreferenced driver报警的时候 2、回零的步骤 1、在机器人本体上各轴回零零点标定 2、在程序中回零 二、各型号机器人零点标定零点标定方式适用机型定位销方式标定ER16千分表方式标定ER50、ER170、ER220标签方式标定ER300零标板方式标定ER5-4C(SCARA)其他方式标定ER3-4C(Delta)1、ER162、ER50、ER170、ER2203、ER3
2、004、SCARA5)、DELTA三、运行回零指令1)、新建一个项目ZERO，程序ZERO。2、加载程序ZERO，新建归零指令RefRobotAxis 该指令用于标定回零位置，单步运行，执行后机器人根据配置中的回零方式运动，当机器人到达零点后，保存当前机器人轴位置做为该轴的零位。 操作步骤：1、加载程序2、选择“Menu中的“新建 3、选择“运动前面的“+里面的 “归零中“RefRobotAxis并在“Menu中确定 4、在“数值里填上轴号A1并在“Menu中确认 5、重复1-3步骤，在“数值里填上轴号A2并在“Menu中确认 6、直到6个轴全部写全，如如下图：7、然后单步执行每条指令，就可以在“位置看到如如下图：8、就可以看到A1-A6轴的角度都为0，就可以了完成！ /
