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1、DLFA-R601DM模块化串联机器人技术文件产品概述DLFA-R601DM模块化串联机器人为典型机电一体化系统，采用模块化设计思想和工业级标准设计制造，具有模块化、工业化、开放性、多控制等特性， 串联关节式机器人由各关节模块自由组合而成，可以组合成二、三、四、五、六 自由度串联关节式机器人，可以完成空间复杂运动的规划与控制， 广泛应用于高 等院校相关专业的机电传动控制、 计算机控制、信息工程控制及数控技术等专业 领域的研究和教学实验，是机电一体化/自动化等专业开展各种实验实训、应用 开发及科学研究的实践性平台。二、技术参数DLFA-R601DM模块化串联机器人由供料部分、串联机器人、材料分拣
2、及控1龜A读万卷书行万里路制部分四部分组成。机器人本体含有多种工业传动装置，步进电机、伺服电机、 位置编码器及限位检测及保护装置，能够真实模拟机械手的物件传送过程。控制 部分支持三种控制方式（PLC控制、运动控制卡控制、手动控制）。技术规格：1. 电源输入： AC 220V 10% ,50Hz。2. 机器人桌面尺寸：800mm X780mm X850mm。3. 控制系统整体尺寸：1400mm X780mm X1400mm 。4. 机器人各关节模块技术指标：模块名称结构特征角度范围1关节模块步进电机驱动，行星减速器传动-90 -+90 2关节模块伺服电机驱动，谐波减速器传动-45 -+45 3关
3、节模块步进电机驱动，同步带减速传动-45 -+45 4关节模块步进电机驱动，蜗轮蜗杆传动-90 -+90 5关节模块步进电机驱动，直连齿轮减速器，同步带 传动-45 t45 6关节模块微型步进电机驱动，锥齿轮减速传动-180 -180 三、设备组成及主要功能3.1供料部分：供料部分由落料仓、推料气缸、光纤传感器及支撑支架组成，主要功能为串联机器人 提供工件，是整个系统的第一站3.2材料分拣部分其主要功能为串联机器人取放的工件进行分类存储。材料分拣部分由传动系统和检测系统组成， 直流减速电机通过同步带带动小 车运动，由传感器进行信号采集，PLC控制或运动控制卡带动小车做精确定位控 制，通过电磁阀
4、控制气缸，完成料件的分拣工作。如下图。材料入苍 传感器物料传感器同步带直流减速电机料仓3.3串联式机器人模块2模块1底座工作台操作面板模块4模块3模块6气动手爪模块5可拆装模块化机器人由六个基本模块组成，可分为模块1模块6，模块从1到6逐节组合。每一模块单独可以控制运行，模块本身末端有旋转运动、回转运 动两种形式，六个模块组合之后构成类似工业串联模块机器人形式模块机械结构櫃口电斑梅模块1? 模块1采用步进电机驱动，行星减速器传动，直连垂直放置结构。末端旋转运动，角度可达到土 90。考虑到拆卸方便，采用两体结构，铝合金材料。此模块为整体模块化机器人的基体模块，设计中考虑可靠性和安全需要，可拆卸完全歩进或同胖电紙接口电務林模块2? 模块2采用伺服电机驱动，XB1型谐波减速器传动，直连水平放置结构。末 端回转运动，角度土 45。因为此模块在整体组合后承受力矩最大，为保证整体 精度与可靠性，所以根据工业机器人结构特点，减少传动结构，采用工业结构进
