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1、百度文库-让每个人平等地提升自我目录第一章前馈控制系统2第二章.给水控制对象的动态特征 7第三章.给水自动控制系统的基本要求 11第五章.总结 24参考文献24-# -百度文库-让每个人平等地提升自我专业班级自动化09-1学号 01姓名 李丰 成绩前馈一反馈复合控制控制系统/摘要 流量是工业生产过程中重要的被控量之一，因而流量控制的研究具有很 大的现实意义。锅炉的流量控制对石油、冶金、化工等行业来说必不可少。 本论文的目的是锅炉进水流量定值控制，在设计中充分利用自动化仪表技 术，计算机技术，自动控制技术，以实现对水箱液位的过程控制。首先对被 控对象的模型进行分析，并采用实验建模法求取模型的传递
2、函数。然后，根 据被控对象模型和被控过程特性并加入 PID调节器设计流量控制系统，采用 动态仿真技术对控制系统的性能进行分析。同时，通过对实际控制的结果进 行比较，验证了过程控制对提高系统性能的作用。随着计算机控制技术的迅 速发展，组态技术开始得到重视与运用，它能够很好地解决传统工业控制软 件存在的种种问题，使用户能根据控制对象和控制目的任意组态，完成最终 的自动化控制工程。关键词：流量定值；过程控制；PID调节器；前馈控制；系统仿真-# -百度文库-让每个人平等地提升自我第一章前馈控制系统1.前馈控制系统的组成在热工控制系统中，由于被控对象通常存在一定的纯滞后和容积滞后，因而 从干扰产生到被
3、调量发生变化需要一定的时间。 从偏差产生到调节器产生控制作 用以及操纵量改变到被控量发生变化又要经过一定的时间，可见，这种反馈控制方案的本身决定了无法将干扰对被控量的影响克服在被控量偏离设定植之前，从而限制了这类控制系统控制质量的进一步提高。考虑到偏差产生的直接原因是干 扰作用的结果，如果直接按扰动而不是按偏差进行控制， 也就是说，当干扰一出 现调节器就直接根据检测到的干扰大小和方法按一定规律去控制。由于干扰发生后被控量还未显示出变化之前，调节器就产生了控制作用，这在理论上就可以把 偏差彻底消除。按照这种理论构成的控制系统称为前馈控制系统，显然，前馈控 制对于干扰的克服要比反馈控制系统及时的多
4、。从以上分析我们可以得出如下结论： 若系统中的调节器能根据干扰作用的大 小和方向就对被调介质进行控制来补偿干扰对被调量的影响，则这种控制就叫做前馈控制或扰动补偿。前馈控制系统的工作原理可结合下面图1所示的换热器前馈控制进一步说明，图中虚线部分表示反馈控制系统。换热器是用蒸汽的热量加热排管中的料液，工艺上要求料液出口温度 定。当被加热水流量发生变化时，若蒸汽两不发生变化，而要使出口温度保持不 变，就必须在被加热水量发生变化的同时改变蒸汽量。 这就是一个前馈控制系统。图中虚线所示是反馈控制的方法，这种方法没有前馈控制及时。图1前馈控制系统的原理框图于图2所示。百度文库-让每个人平等地提升自我图中，
5、kB :测量变送器的变送系数；Wdz(S):干扰通道对象传递函数；Wd(s):控制通道对象传递函数；Zz Wb (s):前馈控制装置或前馈调节器的传递函数。2前馈控制系统的特点理想的情况下，针对某种扰动的前馈控制系统能够完全补偿因扰动而引起的 对被调量的影响。实现对干扰完全补偿的关键是确定前馈控制器(前馈调节器) 的控制作用，显然Wb(s)取决于对象控制通道和干扰通道的特性。由图2可得：丫 (s)= Wdz (s) + Kb Wb (s)Wd (s) Z (s)(1)令 Kb = 0贝U有：丫=Wdz(s)+Wb(s)Wd(s)Z(s)(2)式中：Z(s)是干扰引起的输出。在理想的情况下，经过
6、前馈控制以后，被调量不变，即实现了所谓“完全补偿”，此时：丫旦=Wdz (s) + Wb(s) Wd (s)=Z(s)0所以，前馈控制器的控制规律为：Wb(s)/ Wd(s)(3)上式说明前馈控制的控制规律完全是由对象特性决定的，它是干扰通道和控制通道传递函数之商，式中负号表示控制作用的方向与干扰作用相反。如果Wdz (s)和Wd (s)可以很准确测出，且Wb (s)完全和上式确定的特性 一致，则不论干扰信号是怎样的形式，前馈控制都能起到完全控制的作用，使被调量因干扰而引起的动态和稳态偏差均是零。3. 复合控制系统特性分析正如前面所指出的那样，前馈控制能依据干扰值的大小在被调参数偏离给定 值之
7、前进行控制，使被调量始终保持在给定值上。这样一个看起来相当完美的控 制方式也有其局限性。首先表现在前馈控制系统中不存在被调量的反馈，即对于 补偿的结果没有前言的手段。因而，当前前馈作用并没有最后消除偏差时， 系统 无法得知这一信息而作进一步的校正。其次，由于实际工业对象存在着多个干扰， 为了补偿它们对被调量的影响，势必设计多个前馈通道，增加了投资费用和维护 工作量。此外当干扰通道的时间常数小于控制通道的时间常数时，不能实现完全补偿。再者，前馈控制模型的精度也受到多种因素的限制，对象特性受负荷和工 况等因素的影响而产生偏移，必然导致 Wd（S）和Wdz（S）的变化，因此一个事先 固定的前馈模型不
8、可能获得良好的控制质量。工程实际中，为克服前馈控制的局限性从而提高控制质量，对一两个主要扰动采取前馈补偿，而对其它引起被调参数变化的干扰采用反馈控制来克服。以这种形式组成的系统称为前馈一反馈复合控制系统。前馈一反馈复合控制系统即能 发挥前馈调节控制及时的优点，又能保持反馈控制对各种扰动因素都有抑制作用 的长处，因此得到了广泛的应用。复合控制系统具有以下几个特点。（1）引入反馈控制后，前馈控制中的完全补偿条件不变。图（3）为前馈一反馈复合控制系统的原理方框图。-# -百度文库-让每个人平等地提升自我-# -百度文库-让每个人平等地提升自我由图可得，没有加入反馈作用时完全补偿的条件为:Wb(s)W
9、dz(S)Wd(s)-# -百度文库-让每个人平等地提升自我-# -百度文库-让每个人平等地提升自我（4）加上反馈后有:Y(s)Wt (s)Wd (s)1 Wt(s)Wd(s)X(s)Wb(s)Wd(s) Wdz(s)1 Wt(S)Wd(S)Z(s)-# -百度文库-让每个人平等地提升自我(5)式（5）中，X（s） O,Z（s） 0，应用不变性原理有:Wb(s)Wd(s) Wdz(s)o1 WT(s)WD(S)即：Wb(s)Wdz (s)Wd(s)（6）式（4）与式（6）完全一样。而如果不加前馈作用，即若 WB（s）0，显然,Y(s)Wt (s)Wd (s)1 WT(s)WD(s)X(s)Wd
10、z (S)1 WT(s)WD(S)Z(s)-# -百度文库-让每个人平等地提升自我-# -百度文库-让每个人平等地提升自我由于Wdz（s）0,因此扰动对系统输出是有影响的（2）复合控制系统补偿控制的规律不仅与对象控制通道和干扰通道的传递函 数有关，还与反馈调节器的位置有关。若复合控制系统的组成如图（4）所示，反馈调节器与图（3）相比，不是放 在前馈信号前面，而是放在后面，则有：Y(s)Wt(s)Wd(s)1 WT (s)WD (s)X(s)WB(s)WT(s)WD(s) WDZ(s) Z(s)1 WT (s)WD (S)Wdz (S)Wb(s)Wt(S)Wd(S)(7)显然与式(4)不同。(2
11、) 复合控制时，扰动对输出的影响要比纯前馈时小得多。为放便比较，设系统为定值控制，即 X(s) 0，专门讨论扰动Z( s)对系 统的影响。因为前馈控制不可能完全补偿，即 丫(s)的第二项不可能完全为零，令其为(s)，那么，纯前馈控制时：/ Y(s) Wdz (s) Wb(s)Wd(s) Z(s) (s) Z(s)(8)加入反馈后，贝U:Yi(s)廻 Z(s)1 WT(s)WD(s)(9)因为 1 Wt(s)Wd(s)1，因此Yi(s) Yi(s)(10)对于其他未经过补偿的扰动作用也有类似的结果。(3) 前馈补偿对于系统稳定性没有影响。这一点是显而易见的，因为前馈无论加在什么位置，它都不构成回
12、路，系统 的输入一输出传递函数的分母均保持不变，因而不会影响系统的稳定性。4. 三冲量给水控制系统一、给水控制的任务汽包锅炉给水控制的任务是使给水量适应锅炉蒸发量，并使汽包中的水位保 持一直在一定范围内，具体要求有以下两个方面：(1) 维持汽包水位在一定防卫内。汽包水位是影响锅炉安全运行的重要因素。 水位过高，会破坏汽水分离装置的正常工作，严重时会导致蒸汽带水增多，从而 增加在过热器管壁上和汽轮机叶片上的结垢，甚至十汽轮机发生水冲击而损坏叶 片；水位过低，则会破坏水循环，引起水冷壁的破裂。正常运行时水位波动范围：3050mm/异常情况：200mm事故情况： 350mm(2) 保持稳定的给水量。
13、给水量不应该时大时小地剧烈运动，否则，将对 声煤气和给水管道的安全运行不利。第二章.给水控制对象的动态特征汽包炉给水控制对象结构如图(6)所示。影响水位的因素主要有：过路蒸发量(负荷D)，给水量G,炉膛热负荷(燃烧率M），汽包压力pb。控制系统的物质平衡方程为:)dH Gdt Ddt (G D)dt（11）将式（12）进一步变换得:A(洋G D dt令C A(）,则上式变为:（12）式中H汽包水位，或；A 汽水分离面积，m或水的密度，m2或cm2c m ；蒸汽密度，t m3或kg/ cm3 ；D蒸发量，t m3 或 kg/ cm3 ；G给水量，t/h或kg/s ；C容量系数。容量系数C是用来表
14、征锅炉的结构系数的, 度好飞升时间来表征。而它的动态特性则往往用飞升速-# -百度文库-让每个人平等地提升自我-# -百度文库-让每个人平等地提升自我对于汽包锅炉来说，由飞升速度的定义知-# -百度文库-让每个人平等地提升自我(dy) / Z (dH)/ HdtZdt 弋g(GD)maxH max（13）式中飞升速度，1/s。把扰动量即水位变化量转成用相对量表示的水位变化范围，通常的水位允许变化范围为 200mm这个范围扰动量的相对极限值为 100%式（14）中dH1、/（-）max -（G D）max dtC右边一项表示汽包内工质的变化量，当给水量最大，因此有：G=0而蒸发量为最大时，变化量(dH)maxdt丄DmaxC（14）可见这时的扰动量是下降的，故有：1C D max / H max （D max / H max ） 1 / A（)(15)式中 Dmax锅炉最大的蒸发量;H max水位变化允许的最大范围。飞升时间Ta为Ta -。对于蒸发量为100230t/h的单汽包锅炉，当水位变化 100
