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1、移动机器人综合实验实验报告姓名： 程光敏 许艺 丁蓉 学号： 0901510312， 0906840207， 0910200101 南京理工大学自动化学院目 录实验一 机器人U-II测试.2实验二 机器人传感器实验.8实验三 机器人运动控制实验.15实验四 机器人避障实验.20实验一 机器人U-II测试 一. 实验目的 1、熟悉AS-UII机器人的组成结构和工作原理；2、熟练操作使用AS-UII机器人；3、掌握AS-UII机器人各项基本功能。二. 设备清单每组学生拥有一套机器人实验课程专用套件。上课期间由组长保管，上课期间遗失或损坏的器件须按原价赔偿。(1) AS-UII智能机器人 1台(2)
2、 五金工具 1套(3) 万用表 1只(4) AS-UII使用手册 1本(5) 使用手册 1本(6) VJC1.5安装盘 1张三、课堂要求(1) 课前认真预习，精心准备。(2) 在不损坏器件或愿意赔偿的情况下自由使用器件。(3) 不同小组的器件不要混用。(4) 课后整理桌面。(5) 不在课堂做任何与学习无关的事。(6) 课后认真填写实验报告。四、注意事项(1) 运行前充饱电，能使机器人运行效果更好。(2) 轻拿轻放机器人，防止摔落地面。(3) 碰撞环是机器人最易损坏的部件，请注意保护。使用机器人时，尽量避免提持、拉扯、捧托碰撞环。(4) 没有特殊情况，不要拆卸电池。如果确实要拆卸，应按住电池上的
3、小塑料片，使之贴住池身，以脱离卡槽，然后轻轻拔下来。(5) 串口通信线连接在机器人上时，最好不要按复位键。否则容易死机。(6) 机器人运动时，勿顶住障碍物，否则易造成电机堵转，烧毁芯片。(7) 常见问题的处理，参见AS-UII使用手册附录。五、系统检测按下机器人的运行键，机器人开始自检，LCD 液晶屏上显示“AS-UII Inteligent Robot Test”：1、检查LCD 液晶屏LCD 液晶显示屏安装在机器人的外壳上，用于显示各种信息，便于了解程序执行中的情况。显示屏可以显示162 个字符（每行16 个字符，共2 行）。显示屏可以显示机器人运行的信息，这一点在以后调试程序时尤其显得重
4、要。自检开始后，LCD 显示屏标明的测试项目为“Now Test NO.1”，接着提示“LCD Test”,然后就开始显示字符，如数字、符号、字母等。注意观察LCD 显示屏有没有出现黑屏（出现整排兰色条纹）或无字符等现象，如果没有，说明机器人的LCD 显示屏是正常的。LCD 液晶显示是否正常？ aYes 1No（若不正常，现象为： 故障排除方法： ）2、喇叭检测第二次按下“运行”键，机器人就开始了第二项检查工作，LCD显示屏标明的测试项目为“Now Test NO.2”，接着提示“Piezo Test”，注意听机器人是否发出声音，声音是否清晰响亮。显示屏上的数字会伴随着机器人的声音不断变化，显
5、示的数字是机器人发出的声音频率。音调越高，显示的数字就越大。喇叭是否正常？ aYes 1No（若不正常，现象为： 故障排除方法： ）3、光敏检测机器人的光敏传感器安装在外壳上，两只光敏传感器一左一右，用来识别外界光线的强弱。再按一下“运行”键，机器人就开始了第三项检查工作，LCD标明的测试项目为“Now Test NO.3”，其后在LCD 上有类似“Photo L242 R248”的提示，其中L 表示“左光敏”，R表示“右光敏”，字母后面的数字表示机器人检测到的光线强度值。随着光强的不同，光敏传感器的感应数值也不同，其变化范围为0255。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。在相同光强条件下
6、，左右两边光敏传感器的数值偏差应当小于10。光敏传感器测量范围： 左： L200-207 右： R195-206 光敏传感器是否正常？ aYes 1No（若不正常，现象为： 故障排除方法： ）4、红外检测红外传感系统也安装在机器人的外壳上，左右两侧一边一只红外发射管，中间一只红外接收模块。红外传感器的作用是检测机器人前方、左前方、右前方是否有障碍物。再按下“运行”键，机器人就开始了第四项检查工作，LCD标明的测试项目为“Now Test NO.4”，其后在LCD 出现“IR Test”提示。红外检测的距离设置在30cm 左右。将A4 纸大小的障碍物分别放在机器人的正前方、左侧、右侧20 cm
7、左右，观察LCD 值。红外传感器测量值： 左侧可测距离为11.5cm，右侧为11.3cm，前方为20cm 红外传感器是否正常？ 1Yes aNo（若不正常，现象为： 左红外发射传感器不能正常工作，右边可以 故障排除方法：将右边正常工作的红外传感器装至左边，发现可以正常工作，因此，左红外传感器故障，经过调换，可以正常工作 ）5、检测碰撞传感器机器人的碰撞传感器，相当于人类的触觉。AS-UII虽然只用了四只碰撞传感器，却能感知全身碰撞的方位。再按一下“运行”键，机器人就开始了第五项检查工作，LCD标明的测试项目为“Now Test NO.5”，其后出现“Bumper Test”字样。用手从不同方向
8、触动碰撞环时，LCD 就会相应地显示出机器人受到碰撞的方向：用手从正前方挤压碰撞环，LCD 显示屏上显示“Front”；用手从正后方挤压碰撞环，LCD 显示屏上显示“Back”；左、右、左前、右前、左后、右后方等方向挤压碰撞环，观测观察LCD 值。碰撞传感器是否正常？ aYes 1No（若不正常，现象为： 故障排除方法： ）6、检测运动系统再把机器人放到开阔的平地上（有2 米2 米大小即可），按一下“运行”键，机器人就开始第六项检查工作。液晶屏标明的测试项目为“NowTest NO.6”，接着提示“Motor Test”，其后机器人将会移动、转弯，同时在LCD 上显示机器人移动的累计“距离”和
9、瞬时电机转速。如系统机载程序默认值为：Motor 30 L 100Test 31 R 100表示左电机速度100，右电机速度100，左轮转过30个单位，右轮转过31个单位。系统实际测量值：左电机 695 右电机 730 运动系统是否正常？aYes 1No（若不正常，现象为： 故障排除方法： ）7、检测光电编码器第七项检测完成后，把机器人从地上拿起来，再按一下“运行”键，机器人就开始了第七项检查工作，LCD 标明的测试项目为“NowTest NO.7”，接着提示“Encoders Test”。机器人的轮子每转动1 圈，码盘也随着转动1 圈，LCD 上显示的光电编码器的计数值约等于33。即轮子转动1 周，光电计数为33。用手分别转动左、右两侧的轮子，观察显示屏上的数字变化情况。（注意：可能碰到的问题：1) 机器人运动突然停止，可能是机器人电量不足，请给机器人充电；2) 注意不要让机器人运动时顶住障碍物，否则会造成电机堵转，容易损坏驱动芯片。）光电编码器是否正常？ aYes 1No（若不正常，现象为：
