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1、慧鱼创意组合设计实验课程实验指导书 江西理工大学机械基础实验室慧鱼创意组合设计实验指导书一、实验目的本实验主要基于慧鱼创意模型系统（fischertechnik）。实验的目的是通过让学生学习动手组装模型机器人和建造自己设计的有一定功能的机器人模型产品，使学生体会创意设计的方法和意义；同时通过创意实验，使学生了解一些计算机控制、软件编程、机电一体化等方面的基础知识，加深对专业课学习的理解，为后续课的学习做一个很好地铺垫。 二、实验设备介绍1慧鱼创意模型系统的组成：慧鱼创意模型系统（fischertechnik）硬件主要包括：1000多种的拼插构件单元、驱动源、传感器、接口板等。拼插构件单元：系统
2、提供的构件主料均采用优质的尼龙塑胶，辅料采用不锈钢芯铝合金架等，采用燕尾槽插接方式连接，可实现六面拼接，多次拆装。系统提供的技术组合包中机械构件主要包括：齿轮、联杆、链条、齿轮（普通齿轮、锥齿轮、斜齿轮、内啮合齿轮、外啮合齿轮）、齿轴、齿条、涡轮、涡杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节、差速器、齿轮箱、铰链等。驱动源：直流电机驱动（9V、最大功率1.1W、转速7000 prn），由于模型系统需求功率比较低（系统载荷小，需求功率只克服传动中的摩擦阻力），所以它兼顾驱动和控制两种功能。减速直流电机驱动（9V、最大功率1.1瓦，减速比50：1/20:1）。气动驱动包括：储气罐、气缸、活塞、电磁阀、气管等元件
3、。图1触动开关原理示意图传感器：在搭接模型时，你可以把传感器提供的信息（如亮/暗、通/断，温度值等）通过接口板传给计算机。系统提供的传感器做为控制系统的输入信号包括：感光传感器Brightness sensor（光电管）：对亮度有反应，它和聚焦灯泡配合使用，当有光（或无光）照在上面时，光电管 产生不同的电阻值，引发不同信号。接触传感器Contact sensor（触动开关）：如图1所示，当红色按钮按下，接触点1、3接通，同时接触点1、2 断开，所以有两种使用方法：常开：使用接触点1、3，按下按钮导通；松开按钮断开；常闭：使用接触点1、2，按下按钮断开；松开按钮导通。热传感器Thermal se
4、nsor（NTC电阻）：可测量温度。温度20C时，电阻值1.5K。NTC的意思是负温度系数，温度升高电阻值下降。磁性传感器 Magnetic sensor ：非接触性开关。红外线发射接收装置：新型的运用可控制所有马达电动模型的红外线遥控装置由一个强大的红外线发射器和一个微处理器控制的接收器组成。有效控制范围是10米，分别可控制三个马达。接口板：自带微处理器，程序可在线和下载操作，用LLWin3.0或高级语言编程，通过RS232串口与电脑连接，四路马达输出，八路数字信号输入，二路模拟信号输入，具有断电保护功能（新版接口），两接口板级联实现输入输出信号加倍。PLC接口板：实现电平转换，直接与PLC
5、相连。智能接口板自带微处理器，通过串口与计算机相连。在计算机上编的程序可以移植到接口板的微处理器上，它可以不用计算机独立处理程序（在激活模式下）。慧鱼创意模型系统ROBPRO软件：ROBPRO软件是一种图形编程软件，简单易用，实时控制。用PLC控制器控制模型时，采用梯形图编程。编辑程序的其最大特点是使用系统提供的工具箱中的功能模块就可以建立控制程序（无须其它高级计算机语言的背景做支持），图标式的功能模块简单易懂。模型可用电脑、PLC 或 单片机对其进行控制。2控制元件基本原理控制元件的种类、基本原理、功能及使用下面主要介绍在模型机器人的组装过程和控制过程中将会遇到的以下几种主要控制单元和其简单
6、的工作原理。气动元件相关知识：在组装气动机器人时会用到气缸作为执行机构，气缸中的空气可以被压缩，压缩得越大，气缸里的压强越大。压强单位是“帕”或“帕斯卡”，压强的计算公式： P=13.6103千克/米39.8牛/千克0.76米1.01105帕相当于质量为1千克的物体所受的重力在1厘米2 的面积上产生的压强。气动活塞（气缸）运动原理：如图2所示。ABCDEF左右图2 双动气缸图中：A、B进出气口，可与气管连接C、D活塞、活塞杆（活塞与活塞杆连接）E、F气缸壁、密封圈活塞C可以在封闭的气缸壁E中运动当A口开进气，B口开出气时：活塞杆D右移； A口开出气，B口开进气时：活塞杆D左移。压缩机压缩机有三
7、部分组成：电动机驱动、空气压缩气缸、储气罐。工作原理：电机带动曲柄轴转动，活塞杆与曲柄轴连接，使电机的周转运动转变为活塞杆做左右往复运动。活塞杆向右运动时，口吸入空气，当活塞杆向左运动时，使压缩空气压入储气罐。手动切换阀图3 手动切换阀图4进气阀的回路图手动切换阀如图3所示：中间的接头（P）是进气口，左右两个接头（A和B）则用气管接到气缸。下面的接头（R）是放气口，用来释放从气缸回来的气体。这种阀还有三个切换位置（左中右），在气动学中，称之为四通三位阀。图4示意了在不同开关的位置进气阀的回路。 传感器传感器做为一种“感应”元件，可以将物理量的变化转化成电信号，做为输入信号给计算机，经过计算机处
8、理，达到控制执行元件的目的。接触传感器作为数字传感器的开关（触动开关）简单的逻辑电平“0”和“1”可以用一个开关来描述。当触动开关被按下与松开时，在电路中意味着导通与断开，在逻辑电路中就意味着“0”和“1”两种状态。触动开关的工作原理如图5所示：常闭常开231图5 触动开关工作原理图触点1与按钮的机械结构是杠杆机构，在切换动作中，当按下按钮，触点切换发出轻微的滴答声时，你可以清晰地感到一个压力点，当触点1与触点2断开时与触点3接通。如果我们慢慢地松开开关，必须让杠杆充分地回位，机械开关接通和断开的位置之差称为滞后。触点或其它电子开关的切换滞后是一个重要的特性。如果不存在滞后作用，在开关上的微小
9、抖动就会导致一些意想不到的触头动作，可能导致不可预测的事件。这里的开关设计成了一个过变型开关。做为输入模块（INPUT），0 表示按钮没有按下，1 表示按钮已被按下；01010-1上升沿1-0下降沿图6 触发信号示意图做为脉冲模块（Edge），01或10切换，称之为触发沿。如图6触发信号示意图所示：bec图7光电三极管示意图感光传感器利用光电效应原理制成，用光电三极管检测光线。光电三极管是一种半导体器件，其电气特性取决于光线。一个常见的三极管有三个极：基极b、发射极c、集电极e，如图7所示，其主要功能在于放大弱电信号。流进三极管基极的弱电流，可以在集电极产生大得多的电流，电流放大系数可以达到1
10、000倍以上。慧鱼模型使用的光电三极管可以理解为一个光电池和三极管的组合，光电池负责将光信号变成弱电信号，三极管承担放大电流的功能。光电三极管既可以用做数字传感器，也可以用在模拟传感器。在第一种情况下，它作为检测光线明暗的转换（01），作为数字传感器工作；第二种情况下，它可以分辨光线的强弱，这样就作为模拟量传感器来工作。超声波距离传感器反映传感器与障碍物的距离，测量距离约为4m，相应的检测数值以cm在程序检测界面显示。直接将其连接到D1或D2端即可。颜色传感器不同颜色表面的反射光波长不同。以0-10V电压的形式输出。反射光的强弱与环境光、物体表面与传感器的距离等因素有关。你可以在程序检测界面的
11、A1或A2中得到相应0-1000的数值。传感器的一端接到信号A1或A2端，另一端接到9V电源端及公共端。轨迹传感器可以寻找到白色表面的黑色轨道。（传感器检测表面应为5mm-30mm，它包含两个发射和两个接收装置，连接该传感器你需要有两个数字量输入端和9V电源端。白炽灯用作信号输出白炽灯用来输出简单的光信号，称之为光执行器。白炽灯结构非常简单，钨丝在真空玻璃种由两极引出，当电流流过灯丝，钨丝加热直到变白。用白炽灯作光源，三极管就能分辨触由不同波长的光反射而成的彩色光信号，慧鱼组合包里的白炽灯有一个显著的特点，光线在玻璃灯泡中被集中，这样就提高了光线的聚焦性，而且能够更准确地检测光信号。直流电机作
12、为动力源模型系统中，直流电机是重要的执行器。直流电机由一个旋转的“转子”和一个固定的“定子”组成，转子原理上可以理解为一个处在定子磁场中的导体线圈，如果电流流过线圈，就产生了转矩，可以使导体在磁场中移动。很多直流电机用永磁铁物质来产生所需的磁场，叠成定子的磁板。电流是用滑动连接电刷传到转动的转子上的，这些电刷使同一时间在线圈的电流反向，以使旋转运动不会中断，正常电机的转速在每分钟几千转。模型系统的更多内容参见实验室提供的设备说明书和模型样本。三、实验内容及任务创意设计实验由两个实验模块组成，其模块间的关系如图8所示：实验二实验一创意模型设计与调试提高学习 16个学时样品模型制作与软件学习基础学
13、习 8个学时图8实验模块关系图1.实验一 样品模型制作与软件学习创意模型系统提供以下样本模型，供初学者看图制作，实现对机器人模型的计算机控制。机械与结构组合包: 认识汽车内的动力传动方式;汽车中的档位变换剖析变速器，各个档位的变速比计算;汽车转向的实现转向装置的结构;后轮驱动与四轮驱动;差动齿轮的工作原理。电子技术包：通过电子控制和机械结构的结合，拼接成体现电子控制技术各种模型，让学生了解电子技术的相关原理和工作工程。模型典型有：电梯；交通指示灯；自动烘手机；防盗报警系统；自动分配器。机器人技术入门包：主要传授机器人控制入门知识。利用说明书，学生能在很短的时间里组合8种模型，其中有烘手器、停车
14、场栏杆控制器、焊接机器人等。模型和PC是通过智能接口板连接起来的，能很方便很快速地用图形化编程语言ROBO Pro对模型编程。该组合包包含数量众多的fischertechnik构件、马达、灯泡、传感器及齿轮箱。通过编程控制红绿灯，移动门、自动冲压机、停车栏杆，不断创新，不断改进你的程序，使之达到最佳效果。工业机器人：提供模型包括翻转机、柱式机械手、全自动焊接机、四自由度机械手等。模型在工业加工中都可以找到原型，表现了工件被翻转、运送、焊接的各个过程，这四种模型既可单独使用，也可联合起来，组成一套闭环加工系统。气动机器人：提供模型包括气动门、分拣机、加工中心等，通过电脑编程控制各类气动元件的组合
15、动作，完成工件的传递、加工、转移、归类等系列动作。移动机器人：模型包括可检测边沿的机器人，躲避障碍的机器人，光线追踪者，AGV小车，电子飞蛾，无人驾驶运输系统。小车可追踪光源、轨迹，两个大功率马达分别控制两个前轮，实现前进、后退及转向动作。仿生机器人：仿生技术是一门新兴技术，经模拟自然界万事万物的运动方式，提高各种实用机器的速度和效率。慧鱼创意组合模型也将注意力转向了这饶有兴趣的课题，运用智能接口板、LLWin软件，并结合“四连杆机构”开发出各种活灵活现的机器人。它们模仿甲壳虫、螃蟹等动物，用四条腿或多条腿来行走，通过软件编程控制，不仅可以前后左右运动，而且还能躲避障碍物。在这样一个妙趣横生的仿生动物世界里，你将会成为一名优秀的专业编程员。探索机器人：世界中不为人知的领域需要用到机器人来完成测量距离、追踪轨迹等任务。闪烁的信号是表示驾驶的方向，识别颜色，测量温度，躲避障碍物
