《轮式全向移动小车体系结构综述 开题报告》由会员分享，可在线阅读，更多相关《轮式全向移动小车体系结构综述 开题报告（7页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、本科毕业设计（论文）开题报告（含论文综述）学 院：XXXXXXX工程学院所属教研室：XXXXX教研室课题名称：轮式全向移动小车体系结构综述专业（方向）：XXXXXXXXXXXXXX班 级： XXX 班 学号:XXXXXXXXXXX学 生：XXXXXX指导教师：XXXXXX开题日期：2013年2月25日一、毕业设计（论文）选题的目的和意义。 课题名称； 有关的研究方向 的历史、现状和发展情况分析；前人在本选题研究领域中的工作成果简述1、课题名称轮式全向移动小车体系结构综述2、有关的研究方向的历史、现状和发展情况分析随着电子通信与机电控制等技术的高速发展，人们已经开始并不断的尝试将智能 小车或机器
2、人以及高效率的工具引入我们工业的各个领域。许多机、电、计算机一体 化的新产品诞生。现在，作为移动小车而开发的移动机构种类已相当繁多，仅就地面 移动而言，移动机构就有车轮式、履带式、腿脚式、躯干式等多种形式。适应了各种 工作环境的不同要求，但车轮式移动机构显得尤其突出，逐渐成为全向移动小车的重 要组成部分之一。对于普通的轮式移动机构，转弯都需要一定的旋转半径，在狭小的空间常因无法 横向移动而失去作用，这在一定程度上就限制了轮式小车的使用。移动小车中的全方 位轮式移动小车无需车体做出任何转动便可实现任意方向的移动，并且可以原地旋转 任意角度，运动非常灵活，可沿平面上任意连续轨迹走到要求的位置，成为
3、移动机构 中的发展趋势。由于轮式全方位轮移动机构移动灵活方便，故其具有一般的轮式移动机构所无法 取代的独特特性。在此，本设计根据国际上流行的麦克纳姆（Mecanum）轮设计方法， 整理当前主流轮式全向移动小车的体系结构（机械、硬件、软件）与应用现状，现国 内私家车的数量已经破亿，提出适用于车底安全检查应用的小型小车体系结并论证此 体系结构有效性是迫在眉睫。研究表明麦克纳姆轮全向移动机构的运动及转位灵活且 不受限于运动空间，应用前景非常广阔。3、前人在本选题研究领域中的工作成果简述Mecanum轮这一设计方法是由瑞典人Bengtllon在1973年设计的，Mecanum轮轮 体的圆周分布了许多鼓
4、形小辊子。当电机驱动车轮旋转时车轮以普通方式沿着垂直于 驱动轴的方向前进，同时车轮周边的辊子沿着其各自的轴线自由旋转，3个或以上的 Mecanum轮可以构成全方位移动小车。全向驱动小车在机器人领域的应用很广泛，其优点是可以向360任一方向运动。 提出了一种小巧、便携的遂行自主/半自主车底排查任务的全向移动式安检小型小车 体系结构。二、设计或研究主要内容和重点，预期达到的目标及拟解决的主要问题和技术关 键，有何创新之处。（此部分为重点阐述内容）知识背景结构:轮式全向移动小车的体系结构（机械、硬件、软件）与应用现状研究主要内容和重点： 整理当前主流轮式全向移动小车的体系结构（机械、硬件、软件）与应
5、用现状，参 照国内外已有实例，提出适用于车底安全检查应用的小型小车体系结并论证此体系 结构有效性；（主要工作） 搜集国内/外文献，整理此领域1980年代以来研究简史；（次要工作） 简单预测未来研究发展方向；（次要工作） 查找本领域的主要研究机构及其研究子领域内容和研究现状：（次要工作）本领域主要国际期刊及其关注的子领域内容；本领域主要国际会议的网址、提交会议论文方式。达到的目标及拟解决的主要问题：参照国内外已有实例，提出适用于车底安全检查应用的小型小车体系结并论证此 体系结构有效性。本设计的主要创新之处：本设计主要是按逻辑关系将搜集到的文献资料进行整理归纳，并按一定顺序进 行分类排列，在一定程
6、度上是对全向移动小车的历史背景、前人工作、争论焦点、 研究现状与发展前景等方面，写成系统而严谨的资料性综述论文。综述论文中反 映了全向移动小车在一定时期内的研究工作进展情况，提出了适用于车底安全检查 应用的小型小车体系结并论证此体系结构有效性，并把该领域及其分支学科的最新 进展、新发现、新趋势、新水平、新原理和新技术比较全面地介绍给读者，使读 者获益匪浅，体现出一个“新”字。三、研究方案： 技术方案（有关方法、技术路线、技术措施）；实施方案 所需的条件（技术条件、试验条件等）1、研究技术方案（1）、学校图书馆参考相关专业技术资料；（2）、借鉴相关文献的成功设计案例；（3）、浏览相关自动化控制技
7、术方面的网站；（4）、查阅相关国家标准和设计规范。2、研究实施方案所需的条件和计划第一步 收集各种文献资料，数据分析，并进行有关调研。主要通过学校图书馆、中国期刊网等，查阅全向移动小车的相关资料，了解全向 轮及相关全向移动小车设计得一些情况，并认真阅读、分析和运用，了解其设计者的 设计思想。第二步明确自己的研究方向。毕业论文将整理当前主流轮式全向移动小车的体系结构（机械、硬件、软件）与 应用现状，参照国内外已有实例，提出适用于车底安全检查应用的小型小车体系结并 论证此体系结构有效性。第三步选择研究方法。根据使用环境的不同选择合适的器材和设计，以实现最佳的效果。主要的研究方法：文献查阅，数据调查
8、，MATLAB软件仿真，视频动画演示四、主要参考文献目录1 文U洲，吴洪涛.Mecanum四轮全方位移动机构运动分析与仿真.现代设计与先进 制造技术.2 马建光，贾云得.一种基于全向摄像机的移动机器人定位方法.2003年6月第23卷 第3期北京理工大学学报.3 石维亮，王兴松，贾茜.基于Mecanum轮的全向移动机器人的研制.东南大学学报.4 陆琦,沈林勇，章亚男,钱晋武.基于轮毂电机驱动的全方位移动平台. 上海大学机电工程及自动化学院2009年12月.陈旭东，孔令成，刘尊朋.基于全向轮的机器人移动机构运动分析与控制设计.测 控技术2012年第31卷第1期.6 赖海清，张祺，林凯伟，林耀灿，吴
9、海生.具有惯性传感装置的四轮全向驱动小车 设计.上海电气技术，2012年9月.第5卷第3期.7 付宜利，李寒，徐贺，马玉林轮式全方位移动机器人几种转向方式的研究.哈尔滨工业大学机器人研究所.8 韩军，常瑞丽,陈志灵.轮式移动机器人控制系统的研究与开发.内蒙古科技大学西安理工大学，2010年4月第38卷第8期.9 朱磊磊，陈军.轮式移动机器人研究综述.西北农林科技大学，2009年8月第37卷第8期机床与液压.10 冷春涛，曹其新.轮全方位移动机器人各向相异性研究.2007年6月第2卷第3期智 能系统学报.11 储健,王仲民，邴志刚,崔世钢.全向移动机器人轮系的运动参数计算天津科技大学学报.200
10、4年6月第19卷第2期.12 王志龙，赵剡，杨辉，吴辉.全向移动机器人电控系统设计.北京航空航天大学.13 翟天嵩，张利娜.全向移动机器人运动控制系统的研究与实现.南阳理工学院学 报.2011年7月第3卷第4期.14 杨世强，傅卫平,张鹏飞.四轮全方位轮式移动机器人的运动学模型研究.第28卷 第3期2009年3月械科学与技术.15 徐箭雨，陈卫东.小型全向移动安检机器人行为控制系统结构设计.计算 机测量与控制2012年10月第20卷.五、毕业设计（论文）工作进度计划。（必须包含一定工作量的计算机知识综合应 用环节）第1周第2周（2月25 日-3月8日）：根据任务书，查找资料，确定毕业设计实施方
11、案，结合毕业论文（设计）题目， 完成开题报告；制定好工作计划，做好工作记录，并做好毕业论文的开题报告答辩。 第3周第 10周（3月11 日-5月3日）：查找相关文献资料10篇以上，并有综合读书笔记，熟悉课题所涉及的知识点，阅 读有关控制方面的书籍，掌握有关电动机控制的基本知识，阅读MATLAB相关书籍教 程和操作指南，在PC机上运用该软件实现编程画图，并完成一篇10000个以上印刷符 号的外文译文。第10周第 13周（5月1日-5月24日）：结合相关知识和设置、数据的截图，根据论文的思路以及资料整理过程中的系列 问题撰写毕业论文（设计）。完成10000字左右的毕业论文一份和毕业论文相关文档资 料一套，提交指导教师审阅、修改论文，准备毕业答辩。第13周第 14周（5月20 日-5月31日）：论文定稿，过程材料打印，进行毕业答辩，答辩小组评定成绩，写评语并上报系 答辩委员会；答辩委员会审核成绩和评语。
