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1、51单片机智能小车一、智能小车开发板介绍智能小车好玩、有趣，很多单片机爱好者就是靠玩小车而走上了单 片机开发的职业。关于智能小车，市场 上有一些，经过对照，发现 市场上的很多“智能小车”其实就是一个个“四肢发达，头脑简 单”的白痴，一点点都不智能，之所以这样说，主要是基于以下 两点：一是很多小车太注重小车的机械结构，致使小车整体价格偏高；二是没有提供源程序或提供的源程序很少，不能充分发挥小车的智 能性。顶顶电子设计的这款智能小车，机械和电机部分由广州某公司专门 定做，采用二个驱动轮、二个从动轮（也可使用一个万向轮），即 简单，又灵活。电路部分由我们自己独立设计，并配备了丰富多彩 的实用源程序，
2、可让那些“智能小车”的粉丝们快快乐乐玩个够！ 顶顶电子设计的这款简易智能小车，采用STC89c51/52单片机作为小车的检测和控制核心；采用光电开关、声控传感器、光敏传感器、温度传感器、红外接收器等来检测和 感应各种外界情况，从而把反馈到的信号送单片机，使单片机按照 预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶；智能小车既 可以采用LED数码管来显示有关信息，也可以采用1602LCD实时 显示小车行驶的距离。机器小车主要由底盘（含2个带电机的驱动轮、2个从动轮， 底板）、电路板和6节5号电池盒三部分组成，其正面和底面 外形如图所示：下图是51单片机智能小车的电路组成框图:MM9V电池电压 -
3、J 3Y稳压器下图是智能小车中主要元件在小车中的位置实物图避障光电4rl电桃屯电小车底盘电也意橹迹舵电 奔安插孔可嫄杭创 光电联慵浙弋电 可弋瞬I电机躺L293DSTCS9C51 曲片机E3FDS10C4 寿裳孔茵黄,情薛 供同林撤聒针悴02 .战品 展播甘/性幽迪m8.2881二、产品配置智能小车产品配置如下：1 .小车底板1块、车轴插片4片2 .车轮4只3 .车轴2根，垫片2只，铜螺帽2只4 .带齿轮箱的电机及104电容各2只5 .智能小车开发板1块（除DS18B20外，板上集成电路配备完6.避障光电传感器1只（TCR T5000、循迹光电传感器2只（RPR220、速度光电传感器1只（RP
4、R2207 .双向插头排线4根8 .串口线1根9 .红外遥控器1只10.固定电路板与底板的长螺丝、橡皮垫圈各11.6节5号电池盒（因电池属易燃易爆物品，故不配送,请自行购买）12.丰富的源程序、电路原理图和操作使用手册D图集镂落序/黠】-电池电疏测碧I食黠晒制小实验5 Jt环车册软严温噩萨9JJC |度昱示程D斜小车里时WT番常13&线拄制小Adobe Acrobat Do宜do里Acrobat Do . I单片机智能小车操作使用手册.总片机袒能小车操作使用手册-V单片机智能小丰开发板介绍二开发板各解说明三、小车组逐说明四、克电开关安装说明五、买验解实验I一池电压检测程序实验2拟PWM控别小车
5、速度程序 实验3定时中断控制小车遽度 程序买验A一话简控纨|小车起停程序实验5光控小车时实验6.外逼疫数码管昱示程序.实验7卜遥控LCDS： 示程厚一实验S-码管温度昱示程库实验9_LCD逞度显示程序买验1睡小车程厚实验”一作借迹程序.实验12-J 车里程计算程序实验门一无线控制小车程序买验H-有西音功能的小车程序一.用户购买后,只需要再另外购502胶水（1元左右）、双面胶（1 元左右）和6节5号电池（采用普通的华 太电池即可，6节约 1.5元）即可进行组装与实验了。需要说明的是，小车的组装非常简单，有关详细的组装方法，我 们将在智能小车操作使用手册上，采用图解的形式进行说明。三、选配件 用户
6、购买产品后，可进行小车的基本实验，如果用户 想进行一些特殊的实验，需要购买以下产品，说明如下：1.温度传感器DS18B20价格6元配置DS18B20后，可进行温度显示的实验2.1602液晶显示器，价格16元。配置1602液晶显示器后，可进行液晶显示方面的实 验。3.高性能光电开关E3F-DS10C4价格16元。配置E3FDS10C4f,可大大提供小车避障和循迹的效果。4 .无线遥控套件，价格26元。配置无线遥控套件后，可进行无线遥控小车实验5.ISD1700语音模块，价格66元配置ISD1700语音模块后，可使小车具有说话的功能以上为选配件，请用户根据情况进行选择。四、实验说明智能小车附带的程
7、序十分丰富，全部采用C语言编 写，非常方便使用和移植，主要程序如下:实验1电池电压检测程序 实现功能:开机后，数码管上显示出 电池电压的值，当电池电压低于7V时，蜂鸣器鸣叫，表示电池 电压 低，需要更换电池。下图是小车显示的电池电压情况（显示的电压值为8.5V）:实验2模拟PWM控制小车速度程序实现功能：用单片机的10 口模拟PWM信号，控制小车的转速， 具体要求是：开机后，小车按全速运转，当按下K1键时，小车运行的速度是全速的0.1，当按下K2键时，小车的转速是全速的0.5 。实验3用定时中断控制小车速度程序实现功能：采用定时中断方法，控制小车的转速，具体要求是： 开机后，小车按全速的0.2
8、运转。实验时，为了便于对照，读者 可在源程序的基础上修改定时器0中断处理函数：void TimerO(void) interrupt 1定时器0中断处理函数入口 (TH0=0xfc;/定时1msTL0=0x66;EA=0;/父中断tim=tim+l;/ 时间计数加 1 if(tim20)ENl=0;EN2=0;else EN1=1 ;EN2=1;if( tim=100)tim=0;EA=1;/开中断修改的方法是：改变上述语句 if(tim20)ENl=0;EN2=0;中的tim的值,例如，将 此改为 if(tim50)ENl=0;EN2=0;，重新编译源程 序，再下载到小车的 单片机中，此时会
9、发现小车的运转速度快了很多。实验4话筒控制小车起停程序实现功能：在智能小车上安装有话筒，要求采用声音可以控制小 车的起停，具体要求是：开机后，小车运转，LED1 LED2指示灯 亮；当拍一下巴掌或敲击一下器物发出响亮的声音时，小车停转， LED1 LED2指示灯熄灭；再次拍一下，小车继续运转，LED1 LED2 指示灯又点亮。实验5光控小车程序实现功能：在智能小车上安装有光敏电阻，能够感受到光线的变 化情况，要求通过光敏电阻判断出白天和 黑夜，当白天时（光线正 常时，小车前面的两个指示灯LED1 LED2不亮），当夜晚时（光线暗 时），小车前面的两个指示灯LED1 LED2点亮。实验6红外遥控
10、数码管显示程序实现功能：在智能小车上安装有红外遥控接收头，能够接收遥控器 发出的信号，要求按下遥控器的01H键时，小车前进（前方的两个指示灯熄灭）；按下遥控 器上的05H键 时，小车停止（前方的两个指示灯熄灭）；按下遥控器上的04H键 时，小车左转（左前方的指示灯点亮）；按下遥控器上的06H键时，小车右转（右前方的指示灯点亮）；按下遥控器上的09H键 时，小车后退（前方的两个指示灯点亮）。遥控器上的键值能同时在LED数码管上显示出来。以下是按下遥控器上的05H时，小车显示的情况:实验7红外遥控LCD显示程序实现功能：在智能小车上安装有红外 遇控接收头，能够接收遥控器发出的信号，开机时，LCD显
11、示如下 画面：要求按下遥控器的01H键时，小车前进（前方的两个 指示灯熄灭）；按下遥控器上的05H键时，小车停止（前方的两个指示灯熄灭）；按下遥控器上的04H键 时，小车左 转（左前方的指示灯点亮）；按下遥控器上的06H键时，小车右转 （右前方的指示灯点亮）；按下遥控器上的09H键时，小车后退 （前方的两个指 示灯点亮）。遥控器上的键值和状态能同时在LCD上 显示出来（前时时显示FRONT后退时显示BACK左 转时显示叮，右转时显示RIGHT停止时显示STOP以下是按下遥控器上的05H时，小车显示的情况:实验8 数码管温度显示程序实现功能:在智能小车上设有温度 传感器DS18B20的安装位置，
12、DS18B20安装好后，能够感知外界的 温度，要求外界温度能通过LED数码管显示出来。以下是显示的温度情况：实验9LCD温度显示程序 实现功能:在智能小车上设有温度传感器DS18B20的安装位置，DS18B20安装好后,能够感知外界的温 度， 要求外界温度能通过LCD显示出来以下是显示的温度情况：实验10避障小车程序实现功能：在智能小车的头部，设有避障光电开关安装位置，如果 装上此光电开关后，就能够感受到前方障碍物的，当检测到有障碍 物时，可控制小车后退并转向，从而避开障碍物，达到避障的目 的。特别说明：本实例采用的是普通的光电开关(TCR T5000)进行避障， 由于该开关检测距离较短(一般
13、只有1cm左右)，因此，避障效果不 是很好，只有当小车离障碍物较近时，才能检测到障碍物的存在， 容易发生车头触碰障碍物的情况；要真正达到比较好的效果，需 要采用性能较好的光电开关，如E3F-DS10C4等，其检测距离达 10c m以上，既使小车速度较快，一般也不会发生撞车的现象。另 外，如果想全方位进行避障，还需要在小车的前面多装几个光电开 吴，对不同方位的障碍物进行检测，用户可根据情况自行设计和 安装。实验11小车循迹程序 实现功能：在智能小车的头部，设有两个循迹光电开关安装位置， 如果装上这个光电开关后，就能够感受 到地面铺设的道路情况，从 而控制小车按事先制作的黑色道路行进。以下是小车循
14、迹实验效果图特别说明：本实例采用的是普通的光电开关(RPR220)进行循 迹，由于该开关检测距离较短，因此，循迹效果不是很好，另外， 还需要根据铺设的道路情况对源程序中的延时程序进行调整(当转 向大时，将延时常数调小一些，当转向小时，将延时常数调大一 些)，以便使小车偏离道路时，能够及时转到正常的轨道上来。 为了能够达到比较好的循迹效果，建议采用性能较好的光电开关， 如两只E3F-DS10C4等，其检测灵敏度较高，检测距离较远，当 然，既使采用性能较好的光电开关，也需要根据实际的道路情况， 对源程序中的 延时时间进行调整。这个源程序实验时有一定难度，用户一定要铺设好道 路，对源程序进行简单的修改，并保持一定的耐心，否则，不易成功！ 实验12小
