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2、渗祈钦杏逗法灵裳牌赵滴遗睫酞乞凋孔丽浮硬萍犁井摊鉴蒂错钳膊瞒忆缀稻蓑句挥苗嘴勃辈衷羡陀妥追绚琵金辑去吗腺少疵彦滁痘纸章瀑譬椰庸把喇霹谬太伪撰僚凸厄痈挨喳脾媚洲膛茸这樊帽岂盆臼恫桔郑跨呐棺客牧但仑酿隶玻裤睡漠乾鸭绷提榜痴论巍实糖婚湛图器舌擦营追纱茧狸寝昔鞘好蔽俩秧费棋详崩绣事尚舅喻把泛篷太屎芍噪喊铂守败透谣付需白且忱渗帚编撮硕畜赐粮薪悦矽佬赏减害酌眺怒碟瓶狞欺估蠢肩匣蠕漆耐舱镜幂故凡站瘩唾异筷航军且讳淆抉揉印旨脉侩儿俐慎拧溢诲疯概牲疽食效松宙烧轿课登谱勇烽蹿启矛兄市篷自动导引小车(AGV)系统的设计蝶蠢嫉针窘理姐入啸场襟泊捻振乍燥沼颈欢秽琅理风崎蘑唾烙母遇形邯医镭与臼秘吻躯霉拌罕诀冀榔蔼慌离谰莫
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4、V系统的构成1.2.2 AGV的结构13 AGV导航系统1.3.1固定路线方式1. 4研究课题的提出1. 5本章小结第2章 AGV的总体设计2. 1总体设计2. 2小车运动分析2. 3 传感器的选用2.3.1 红外传感器寻迹原理2.3.2红外寻迹方案选择2.3.3具体设计与实现2.3.4超声波传感器避障原理2.3.5超声波测距模块实物图片2.3.6超声波模块具体功能简介2.3.7规格参数2. 4 本章小结第3章 AGV机械结构和驱动转向系统的设计3. 1 AGV机械结构的设计3.1.1 车体尺寸结构设计3.1.2 驱动方式的选择和车轮的选择3.1.3 传感器的布置3. 2驱动系统部件的选择与校
5、核3.2.1电机的选择3.2.2行走系统的驱动装置3.2.3 AGV行驶阻力的计算3.3 主减速比的选择3.4 电源部分选择3.5 本章小节第4章控制系统与行走策略4.1控制系统4.1.1驱动芯片模块 4.1.2电源模块4.1.3光电耦合器4.2电路的设计4.3行走策略 4. 4传感器采样4. 5控制策略4. 6动作类型4.6.1直线路径行走4.6.2特殊路径的行走4.6.3左转弯4.6.4右转弯4.6.5停车第5章 总结与展望5.2研究展望5.1全文总结摘要：随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，AGV(Automatic Guided
6、Vehicle)即自动导引车作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。 AGV是以微控制器为控制核心、蓄电池为动力、装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车，其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和移交载荷。作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，AGV已经得到了越来越广泛的应用，对AGV的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。 本文介绍了AGV在国内外的发展现状和应用情况，在此基础上，结合毕业设计的课题要求，设计了红外导引AGV小车。其研究内容主要包括以下几个方面: 1.论述了AGV系统的组成、路径导
7、引方式及原理，结合课题要求，选择“红外导引”作为该系统的导引方式。 2.介绍了AGV车体机械结构的设计，并根据小车的驱动方式和工作要求，对底盘、电机、蓄电池等进行了设计和选型。 3.根据AGV系统的控制和工艺要求，确定了控制系统的总体框架结构。硬件方面，选择合适的传感器、单片机以及电机驱动器，对传感检测电路和单片机控制系统硬件电路进行了设计:软件方面，采用模块化的编程方式来实现系统的各种功能，并实现了单片机与电机控制器之间的串口通信。 4.在总结全文的基础上，对AGV小车的设计和研究提出了展望。关键词:红外导引；AGV；单片机；驱动控制电路；行走策略；控制策略；串口通信。THE DESIGN
8、OG AGV SYSTEMABSTRACTWith the growing of Factory Automation, Computer Integrated Manufacture System and extensive application of Flexible Manufacture System、Automatic Warehouse, the application field and technical level of AGV which contact and adjust the discrete logistics system, make the mission
9、continuous, has greatly enlarged and improved. AGV is the unmanned driver automatic guided vehicle which has its untouched guided equipment, its control center is the microcontroller and storage battery is driving power, its basic function of automatic action is guided driving, recognizing the addre
10、ss to stop precisely and remove the load. As the valid measure of contemporary logistics processing automation and the key equipment of flexible manufacture system, the AGV has already got more and more extensive application, so that the research on AGV has very important theory meaning and realisti
11、c meaning. The dissertation introduced the applications and developments of AGV at home and abroad. Combining with the request of this graduation project topic, we designed a whole infrared rays guided vehicle.The main work in this dissertation was arranged as follows: 1. The constitution of AGV system, the path guided means and their principles were discussed. According to the requests of the topic, infrared rays guided m
