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1、目 录第1章 机械手臂搬运加工流程控制工艺流程分析11.1 机械手臂搬运加工流程控制过程描述11.2 机械手臂搬运加工流程控制工艺分析1第2章 机械手臂搬运加工流程控制系统总体方案设计32.1 机械手臂搬运加工流程控制系统硬件组成32.2 机械手臂搬运加工流程控制方法分析32.3 机械手臂搬运加工流程控制系统的I/O分配42.4 机械手臂搬运加工流程控制系统接线图设计4第3章 机械手臂搬运加工流程控制系统梯形图程序设计53.1 机械手臂搬运加工流程控制程序流程图设计53.2 机械手臂搬运加工流程控制程序梯形图设计5第4章 机械手臂搬运加工流程控制监控系统设计64.1 PLC与上位监控软件通讯6
2、4.2 上位监控系统组态设计64.3 实现的效果7第5章 机械手臂搬运加工流程控制监控系统调试及结果分析85.1 机械手臂搬运加工流程控制系统调试及解决的问题85.2 结果分析8课程设计心得9参考文献10附录11第1章 机械手臂搬运加工流程控制工艺流程分析1.1 机械手臂搬运加工流程控制过程描述如图1-1所示，有两部机械装置对工作物进行加工，对象由输送带A送到加工位置，然后再由机械手臂将加工物送至工作台1的位置进行第一步骤加工。当第一步骤加工完成后，机械手臂将工作物夹起再送至工作台2进行第二步骤加工；当第二步骤加工完成后，机械手臂将工作物放到输送带B送走，最后由7段数码管显示加工完成的数量。工
3、作台1工作台2输送带A工作机械手臂输送带B图1-1机械手臂搬运加工流程控制过程示意图1.2 机械手臂搬运加工流程控制工艺分析机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。目前机械手的主要发展经历可以分为三代：第一代机械手主要是靠人工进行控制，控制方式为开环式，没有识别能力；改进的方向主要是将低成本和提高精度；第二代机械手设有电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把接收到的信息
4、反馈，使机械手具有感觉机能；第三代机械手能独立完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统FMS和柔性制造单元FMC中重要的环节。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。机械手的运动机
5、构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。本次设计使用气压机械手臂，一开始手臂先下降，碰到下限开关开始做夹
6、起动作，然后开始上升碰到上限开关后，手臂开始往右，当碰到第一工作站的极限开关时，机械手臂下降将工作物放置工作台l然后上升等待机械对工作物加工；当工作物第一加工步骤完成时，机械手臂再依进行下降一夹住一上升一往右一下降一释放等流程，将工件放置工作台2上进行第二加工步骤。当第二加工步骤完成时，机械手臂再依进行下降一夹住一上升一往右一下降一释放等流程，将工件放置输送带B送出，并由7段数码管显示出加工完成的数次。动作示意图如图1-2所示。原位左移上升放松下降右移上升夹紧下降图1-2机械手控制动作示意图第2章 机械手臂搬运加工流程控制系统总体方案设计2.1 机械手臂搬运加工流程控制系统硬件组成本设计中采用
7、的机械手，水平（X）轴、垂直（Y）轴采用步进电机控制，底盘的旋转采用直流电机控制，抓取物体的电磁阀采用气动形式。步进电机的控制，由对应的步进电机驱动器电路完成。完成本设计需要的实验设备有：1）机械手模型 2）计算机 3）导线 4）气泵 5）晶体管输出型可编程控制器机械手的控制面板分以下几个模块：1.步进电机驱动及步进电机驱动器电流设定为0.63A，细分设定为8细分，将24V 电源接入驱动器，此时驱动器的电源指示灯应点亮；将24V与OPTO端（驱动器使能端）连接起来；PUL端是脉冲输入端；DIR是方向控制输入端。2.直流电机本设计用的气夹电机和底座电机均是 24V直流电机，PLC控制两个直流继电
8、器的吸合来控制电机的正转和反转。3.旋转编码盘在本设计模型的底座上有一个旋转编码盘，在底座旋转时，在此产生一个 VP-P为24V的方波信号，可以提供给PLC的高速计数器，用于机械手的定位控制。4.接近开关在本设计模型中底座和气夹的限位通过4个电感式接近开关来完成。接近开关与触头接近时接近指示灯点亮、输出低电平，否则为高电平。5.行程开关在本设计模型中两个滚珠丝杆的限位通过4个滚轴式行程开关来完成。当行程开关压下时，常开触点闭合，给PLC一个控制信号。2.2 机械手臂搬运加工流程控制方法分析本次的设计使用的是THWJX-1型机械手实物教学实验装置。本装置需采用晶体管输出型可编程控制器，可同时输出
9、两路脉冲到步进电机驱动器，控制步进电机运行。由于机械手系统的输入/输出点少，要求电气控制部分体积小，成本低，并能够用计算机对PLC进行监控和管理，该机械手的控制为纯开关量控制，且I/O 点数不多，考虑留有一定的裕量，故选用日本三菱公司生产的多功能小型FX1N-24MT-D主机。2.3 机械手臂搬运加工流程控制系统的I/O分配根据机械手动作的要求及机械手实物教学实验装置说明指导，输入、输出点分配情况如表2-1所示。表2-1PLC的I/O分配表名称输入名称输出气夹正转限位X0驱动器一PULY0气夹反转限位X1驱动器二PULY1基座正转限位X2驱动器一DIRY2基座反转限位X3驱动器二DIRY3旋转
10、脉冲X4气夹正转Y4X轴前限位X5气夹反转Y5X轴后限位X6基座反转Y6Y轴上限位X7基座正转Y7Y轴下限位X10气夹电磁阀YV+Y10启动按钮X11复位按钮X122.4 机械手臂搬运加工流程控制系统接线图设计本模型的接线设计如图2-1所示如下。图2-1PLC控制系统接线图第3章 机械手臂搬运加工流程控制系统梯形图程序设计3.1 机械手臂搬运加工流程控制程序流程图设计见附录1。3.2 机械手臂搬运加工流程控制程序梯形图设计见附录2。第4章 机械手臂搬运加工流程控制监控系统设计4.1 PLC与上位监控软件通讯机械手的全部动作由步进电机和直流电机进行驱动控制。步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时
11、步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走一步；改变电机转向时，需要加方向信号。机械手的上升/下降、前伸/后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转/反转和气夹正转/反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松/夹紧由一个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松；该线圈断电时，机械手夹紧。4.2 上位监控系统组态设计根据控制和生产工艺的要求，控制操作包括手动和自动，手动又包括手动步进、回原位操作，自动控制包括单步、单周期、连续的操作。故操作方式选择开关设置有五个档位。手动工作方式下，手动动作包括上升、下降、放松、快进、慢进、快
12、退、慢退和复位，故设置六个动作看官按钮。各个动作进行的同时均设有动作指示灯。另外设有启动停止按钮。其操作面板如图4-1所示。图4-1机械手操作面板示意图4.3 实现的效果打开电源，按下起动按钮时，开机复位。机械手若不在原点则PLC向驱动器一同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机一反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步
13、进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。 PLC向驱动器一只输入脉冲信号，步进电机一正转，机械手前伸，前伸到位时，碰到前限位开关前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关上升停止。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。PLC向驱动器一同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机一反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机
14、二反转，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。至此，机械手经过八步动作完成一个循环。第5章 机械手臂搬运加工流程控制监控系统调试及结果分析5.1 机械手臂搬运加工流程控制系统调试及解决的问题1.编程指令的选择我们设计了三个方案方案一：使用起保停电路的编程方式。用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长。 方案二：采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。 方案三：采用STL指令的编程方式。
15、STL指令（步进梯形指令）是三菱厂家设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。2.接地点的选择完善接地系统接地的目的通常有两个，其一为了安全，其二是10为了抑制干扰。完善的接地系统是PLC控制系统抗电磁干扰的重要措施之一。系统接地方式有：浮地方式、直接接地方式和电容接地三种方式。对PLC控制系统而言，它属高速低电平控制装置，应采用直接接地方式。5.2 结果分析经过论证和老师讲解，本设计采用的编程方式选用方案三。良好的接地是保证PLC可靠工作的重要条件，可以避免偶然发生的电压冲击危害。所以最后我们给PLC接上了专用接地线。搬运机械手采用PLC控制，体积小，重量轻，控制方式灵活，可靠性高，操作简单，维修容易。使用该机械手代替人工搬运工件，既安全，又准确，提高了劳动生产率，保证了工件的质量，降低了工人的劳动强度，具有较好的经济效益和社会效益。可编程控制器PLC以其丰富的I/O接口
