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机械手监控系统1.1机械手方案设计电动大门监控系统控制要求1.2机械手控制1.21机械手的动作用电动机，气缸，液压缸，爪子来驱动。 机械手的气缸有收缩缸，升降缸，夹紧缸。用他们分别驱动 机械手水平移动，垂直运动，夹紧放松动作。1.22机械手对象分析被控对象机械手控制目标使机械手能够接收启动，停止，复位命令，能够抓取工件移到指定位子。被控参数机械手运动轨迹和抓放动作 1.23监控系统方案这次的控制主要用的是PLC来采集传感器等输入设备信号， 再将输入信号传入输出设备上。1.24 PLIO分配表输入继电输入元输出继器件功能电器输出元件功能X1SB1启动按钮Y0L1电机左移X2SB2停止按钮Y1L2电机右移Y4L3气缸上升Y5L4气缸下降Y6L5气缸伸出Y7L6气缸缩回Y10L7抓手夹紧Y11L8抓手放松1.25外围接线图
