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1、运动及轴命令ACC类型：轴指令语法:ACC (rate )注意：这个指令用来和旧的 Trio控制器兼容。在新控制程序中 加速度率和减速度率可用ACCEL和DECEL轴参数设定。说明：同时设定加速度率和减速度率参数：rate:加速率，单位： UNITS/SEC/SEC例子：例1:把轴的加、减速设置成相同的值，在指定的速度下，运行电机ACC(120)加减速同时设为 120 units/sec/secSPEED=14.5电机速度设为 14.5 units/secMOVE(200)电机走200个units的增量距离ADD_DAC类型：轴指令语法:ADD_DAC(轴)说明：ADD_DAC 指令提供双反馈
2、控制。 允许一个辅助编码器(轴2)反馈到伺服轴(轴1 )。 指令使得两个伺服环的输出共同决定伺服轴的速度指令输出。这个指令通常应用于轧辊反馈系统，需要一个辅助编码器补偿滑动。当一个运动轴，带两个反馈编码器时，用到这条指令。实现方法：在虚拟轴上做动作，用ADDAX()或CONNECT()把此动作加到两个轴上，再用ADD_DAC 把两个轴的速度指令输出加到同一轴上如果2个反馈装置 分辨率的不同，必须注意两个轴所要求的目标位置不一样。注：在下例中，需要设置辅助编码器轴的ATYPE为伺服轴。使用ADD_DAC ( -1)取消连接参数:轴速度参考输出到基本轴，设置 -1取消连接，并返回正常操作。参阅：A
3、XIS，ADDAX，OUTLIMIT例1:BASE使两轴编码器在相同的线性距离反馈回相同的计数ENCODER_RATIO(cou nts_per_mm2, cou nts_per_mm1)UNITS AXIS(1) = coun ts_per_mm1UNITS AXIS(2) = coun ts_per_mm1单位必须相同ADD_DAC(2) 把轴2的DAC_OUT 叠加到轴1上ADDAX(1) AXIS(2) 把轴1的轨迹加到轴2上到现在，两轴已经准备就绪MOVE(1200)WAIT IDLEADDAX类型：运动控制指令语法:ADDAX （轴号）说明：ADDAX 指令将2个或多个的运动叠加形
4、成较复杂的运动轨迹。ADDAX指令把指定轴的目标位置(DPOS)的变化，附加到指令指向的轴(基准轴)的任 意运动上。指定轴可以是任一轴，不一定在系统里物理存在。ADDAX指令发出后两轴的链路保持连接。直到断开。指定轴上的进一步运动被附加到基准轴上。使用ADDAX ( -1 )取消轴的连接。ADDAX允许执行两轴叠加运动。当带有编码器接口的伺服轴的轴参数SERVO设置到OFF也就是开环，所测位置 MPOS被复制到需求位置 DPOS。可以使用ADDAX统 计编码器输入。参数：轴号：指定轴注意：ADDAX指令在做运动叠加时，是在轴参数units下计算的。例1UNITS AXIS(0)=1000UNI
5、TS AXIS(1)=20把轴1叠加到轴0ADDAX(1) AXIS(0)MOVE AXIS(0)MOVE(2) AXIS(1)轴0将运动1*1000+2*20=1040 个边沿例2物体放置在连续运动的同步带上，并在不远处拾起。传感器给出信息物体在需要位置 之前还是之后，有多远的距离。在以下例子中，轴0假设为基本轴并连续正向运动，叠加轴2依据子程序计算出的偏移运动到轴0。FORWARD AXIS（0）ADDAX（ 2）REPEATGOSUB getoffsetMOVE （ offset） AXISUNITL IN （ 2）=ON设置连续运动叠加轴2的偏移运动到轴0计算偏移(2) 在轴2上作偏移
6、的运动直到校正结束例3有一个cambox运动，用一个编码器输入轴(可以是手轮)作主轴，其实现方法：用 一个虚拟轴做主轴，执行 cambox运动。把编码器输入的脉冲输入加到这个虚拟轴上。轴0执行凸轮运动，轴 2做主轴轴1有一个编码输入子板轴2是虚拟轴SERVO AXIS(1)=OFFADDAX(1) AXIS(2)把编码器输入的脉冲输入加到这个虚拟轴上。CAMBOX(1000,1100,4,600,2) AXIS(0) 轴 0 执行凸轮运动，轴 2 做主轴AXIS类型：修改指令语法：AXIS (轴号)说明：AXIS修改设置单轴运动指令或单轴参数读写。AXIS参数在命令行或程序行特别有效。注意：如
7、果需要修改下面的所有指令的作用轴应该用BASE指令参数：轴号任何有效的BASIC表达式，指定轴号。注意：AXIS指令可用于修改以下指令的轴参数：ADDAX，CAM，CAMBOX，CANCEL，CONNECT，DATUM，DEFPOS，FORWARD，MOVEABS，MOVECIRC，MOVELINK ， MOVE，MOVEMODIFY ，REVERSE，REGIST，WAIT IDLE，WAIT LOADED 。参阅：BASE()例子：例子1 PRINT MPOS AXIS ( 3)例子2MOVE ( 300)AXIS ( 2)例子3REPDIST AXIS ( 3)=100注意：请注意上面例
8、子中执行动作和参数读写时在写法上的区别。BASE类型：运动控制指令语法:BASE (轴1,轴2，轴3)说明：BASE指令用于导向下一个运动指令轴的参数读/写入特定轴或轴组，设置的缺省值依次为：0, 1, 2每一个过程有其自己的 BASE基本轴组，每个程序能单独赋值。Trio Basic程序与控制轴运动的运动发生器分开。每个轴的运动发生器有其独立的 功能，因此每个轴能以自己的速度、加速度等进行编程，单独运动，同时运动，或者通过插补或链接运动链接在一起。AXIS ()命令只要应用正在进行的单命令可以重新导向不同的轴。而BASE ()指令，导向接下来的所有指令，除非用AXIS规定轴号参数：轴号：轴号
9、或轴组号成为新的基准轴排列，即轴号或轴组发送运动指令给多轴指令 里的第一个轴。基本轴的轴数和顺序轴在轴组用于多轴运动。例子：例子1BASE （ 1）UNITS=2000设置轴1的转换因子。SPEED=100设置轴1的速度ACCEL=5000设置轴1的加速度BASE （2）UNITS=2000设置轴2的转换因子SPEED=125设置轴2的速度ACCEL=10000设置轴2的加速度例子2BASE ( 0,4,6)MOVE (100, -23.1 , 1250)注意：轴0移动100单位，轴4移动-23.1单位，轴6移动1250单位。这些轴会轴 0 的速度，加速度运动到特定位置。注意：BASE指令为每
10、一个过程设置一个内部轴队列。默认值为：0, 1, 2 一直到控制器上的最大轴号。如果BASE没有指定所有轴，则自动把其他值填入。首先填入的是比最后制定的轴号大的轴，然后按顺序填入其他轴：例子3在MC216控制器上设置16轴的基本排列。BASE ( 2，6，10)设置16轴的内部排列2， 6， 10， 11， 12， 13， 14， 15， 0， 1， 3， 4， 5， 7 8， 9注意：在命令行处理过程中，通过输入BASE(0, 2，3，1, 4，5，6, 7)例子是8轴控制器MC206CAM类型：轴指令语法： CAM (start point, End point, Table multip
11、lier , distanee)说明：CAM 指令按存储在TABLE变量中数组的位置曲线来运动。Table数组由TABLE指令定义。Table值是相对于cam运动起始点的绝对位置，并特指编码器的边沿。运动可由TABLE数组中3到数组容许的任意个点来定义。运动控制器根据table里的运动曲线通过插补控制电机做出圆滑的运动。参数:start pointTable数组中使用的第一个元素的地址。允许Table数组保留多个轨迹或其它信息。End pointTable数组中最后一个元素的地址。注意：2个或2个以上CAM ()指令同时执行时可以用数组中的相同一组值。Table multiplierTable
12、倍乘值用于成比例的放缩 Table里存储的数值。因为Table值特定为编码器的Dista nee用户定义的单位控制整个运动速度。执行CAM依据当前轴的速度和距离。控制频率例如：假定程序单位为 mm同时速度设置成10mm/s，加速度足够高。如果定义距离 100mm，CAM的执行需要10秒。速度可以由其他控制指令随时更改。加速度为当前指定的ACCEL值。注意为了跟随CAM轨迹，ACCEL参数必须比SPEED参数大1000倍。(假设默认SERVO_PERID 是 1ms)参阅:ACCEL，AXIS，CAMBOX，SPEED，TABLE例子：假定运动需要遵循以下位置等式：T( x) =x*25+100
13、00* ( 1-cos( x)上等式中，X是角度。客户在利用这个例子时应注意上面的算式，在给table赋值时,cos(x)里的x要换算成弧度。这个例子提供简单的常速摆动。循环执行需要以下代码。FOR deg=0 TO 360 STEP 20 用来给 table 赋值的循环rad = deg * 2 * PI/360 角度转化为弧度x = deg * 25 + 10000 * (1-COS(rad) TABLE(deg/20,x) table 赋值NEXT degWHILE IN(2)=ON in put 2为 on 时，CAM循环CAM(0,18,1,200)WAIT IDLEWEND注： 子
14、程序eamtable加载以下数据到table数组。Table位置角度值1 0 02 2011033 4033404 6065005 80102636 100142367 120180008 140211609 1602339610 1802450011 2002439612 2202316013 2402100014 2601823615 2801526316 3001250017 3201034018 340910319 3609000250002000015000100005000注意:当CAM指令执行时,ENDMOVE参数设成上一运动的结束位置例2:电机上安转一个打印模版，上面有 0到9十个数字，激光射到哪个数字， 哪个数字就会被打印。需要打印的数字来自PORT1，ASCII码。编码器是4000个边沿每转，所以数字与数字之间是 400。Camtable从0到1, 这样，cammultiplier应该是400的整数倍，这样才能保证在每个位置之间运动。速度设为10000边沿/s，每个cam运动周期设为固定0.25s，这样distanee参数 应该是 10000*0.25=2500程序如下：GOSUB profil
