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1、南昌工程学院专科毕业设计论文摘 要以电力电子学和电机调速技术为基础，本文设计了一种基于直流脉宽调速控制技术的直流电机调速系统。为了得到较好的动静态性能，该控制系统采用了双闭环控制，同时速度调节器和电流调节器都选用PI调节器。本调速系统采用半桥型电路作为主电路,它相当于降压斩波电路和升压斩波电路的串联组合,选用全控型器件IGBT作开关器件。控制电路以集成PWM控制器SG3525为核心,3525输出的脉宽调制信号经LM1413放大后作为IGBT的驱动信号。实验证明本调试系统直流电压大小调节和电机可逆运行的实现非常方便，并具有较硬的静特性和机械特性。 关键词: 升/降压斩波电路；SG3525；直流脉
2、宽调速AbstractOn the basis of Power Electronic and electric motor speed adjusting technology, the calibrator designs a speed adjusting system in which Pulse Width Modulation (PWM) controlling technology is used to control D.C. motor. Dual closed loop controlling technic is alse adopted so that the syse
3、tem has satisfactory steady-state and dynamic characters. The system uses single chip micro computer as an auxiliary unit.Insulated Gate Bipolar Transistor (IGBT) is selected as power semiconductor on-off element in the system The thesis explains the principle of PWM controlling. The special integra
4、ted PWM controller-SG3525 which can help us realize PWM control easily is elaborated , this chips internal structure and its peripheral circuit are analyzed, and its applying example in this system is given.Key words: Boost/Buck chopper；SG3525；DC Pulse Width speed control目录摘要IIIABSTRACTIV第1章引言11.1 直
5、流拖动系统112调速系统的性能指标11.3课题来源21.4文献综述31.5直流电机参数5第2章 PWM直流调速系统总体介绍与主电路原理62.1 电路组成及系统分析62.2主电路工作原理62.3主电路的组成8第3章 PWM控制电路1031 PWM基本原理1032 PWM的理论基础1133 PWM实现方法1234直流电机的PWM控制技术13第4章 转速调节器和电流调节器的设计184.1 PID调节器的基本原理184.2速度调节器ASR194.3电流调节器ACR204.4触发输入及保护装置（CSR）214.5 PWM波形发生器244.6电流检测244.7给定单元24致谢25参考文献26第1章 引言在
6、现代科学技术革命过程中，电气自动化在20世纪的后四十年曾进行了两次重大的技术更新。一次是元器件的更新，即以大功率半导体器件晶闸管取代传统的变流机组，以线形组件运算放大器取代电磁放大器件。后一次技术更新主要是把现代控制理论和计算机技术用于电气工程，控制器由模拟式进入了数字式。在前一次技术更新中，电气系统的动态设计仍采用经典控制理论的方法。而后一次技术更新是设计思想和理论概念上的一个飞跃和质变，电气系统的结构和性能亦随之改观。在整个电气自动化系统中，电力拖动及调速系统是其中的核心部分。现代的电力拖动控制系统都是由惯性很小的晶闸管、电力晶体管或其他电力电子器件以及集成电路调节器等组成的。经过合理的简
7、化处理，整个系统一般都可以用低阶近似。而以运算放大器为核心的有源校正网络（调节器），和由 R、C等元件构成的无源校正网络相比,又可以实现更为精确的比例、微分、积分控制规律,于是就有可能将各种各样的控制系统简化和近似成少数典型的低阶系统结构。如果事先对这些典型系统作比较深入的研究,把它们的开环对数频率特性当作预期的特性,弄清楚它们的参数和系统性能指标的关系,写成简单的公式或制成简明的图表,则在设计实际系统时,只要能把它校正或简化成典型系统的形式,就可以利用现成的公式和图表来进行参数计算,这样,就建立了工程设计方法的可能性。1.1 直流拖动系统直流电动机转速和其他参量之间的稳态关系可表示为 式中
8、n转速（r/min）；U电枢电压 （V）；I电枢电流 （A）；R电枢回路总电阻（ ）；励磁磁通（wb）；Ke由电机结构决定的电动势常数。由上式可以看出，调节电动机的转速有三种方法： 1）调节电枢供电电压U:即保持 R和不变，通过调节U来调节n，是一种大范围无级调速方式。2）减弱励磁磁通:即保持和U不变，通过减少 来升高 n，是一种小范围无级调速方式。3）改变电枢回路电阻R:即保持U和不变，通过调节R来调节 n，是一种大范围有级调速方式。 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能实现有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大。1.2调速系统
9、的性能指标 1.稳态性能指标 1)调速范围 生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫调速范围，用字母 D表示 ，即其中和 一般都指电动机额定负载时的转速，对于少数负载很轻的机械，例如精密磨床，也可用实际负载时的转速。在直流电机调压调速系统中，常以电动机的额定转速为最高转速 。 2)静差率 当系统在某一转速下运行时负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落n，与理想空载转速 n之比，称作静差率，即显然，静差率是用来衡量调速系统在负载变化下的稳定度的。它和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速的稳定度就越高。然而，静差率和机械特性硬度又是有区别的。静差率不仅与转速降落有关，还与理想
10、空载转速的大小有关 。2.动态性能指标 调速系统的动态性能指标包括跟随性能指标和抗扰性能指标两类。 1) 跟随性能指标 在给定信号(或称参考输人信号)R (t)的作用下，系统输出量 C(t)的变化可用跟随性能指标来描述通常使用阶跃响应性能指标，即以输出量的初始值为零，给定信号阶跃变化下的过渡过程为典型的跟随过程。一般希望在阶跃响应中输出量C(t)与其稳态值 的偏差越小越好，达到 C的时间越快越好。具体的指标有下列几项:(1)上升时间 在典型的阶跃响应跟随过程中，输出量从零起第一次上升到稳态值 C所经过的时间称为上升时间。它表示动态响应的快速性。 (2)超调量 在典型的阶跃响应跟随过程中，输出量
11、超出稳态值的最大偏离量与稳态值之比，用百分数表示，叫做超调量 :超调量反映系统的相对稳定性。超调量越小，则相对稳定性越好，即动态响应比较平稳。(3)调节时间t, 调节时间又称过渡过程时间，它衡量系统整个调节过程的快慢。定义为从加输人量的时刻起，到输出量进人其稳态值的误差带(一般取 5%或2%)，响应曲线达到且不再超出该误差带所需的最短时间。2) 抗扰性能指标 稳定的调速系统在运行中，如果受到扰动，经历一段动态过程后，能达到新的稳态，除了稳态误差以外，在动态过程中输出量变化有多少?在多长的时间内能恢复稳定运行?这些问题标志着调速系统的抗扰能力。一般以系统稳定运行中突加一个使输出量降低的负扰动 N
12、以后的过渡过程作为典型的抗扰过程。1.3课题来源目前，直流调速技术的研究和应用已达到比较成熟的地步，尤其是随着全数字直流调速的出现，更提高了直流调速系统的精度及可靠性。目前国内各大专院校，科研单位和厂家也都在开发直流调速装置，但大多数调速技术都是结合工业生产中，而在民用中应用相对较少，所以应用已有的成熟技术开发性能价格比高，具有自主知识产权的直流调速单元，将有广阔的应用前景。直流斩波电路原理实验和直流电机的PWM调速实验都是电力电子技术课程要求必须开设的实验。本课题是应生产教仪的厂家的需要,研制开发出一套控制平滑、稳定、经济、实用、简便、可靠性高、操作方便的直流调速控制挂箱以供大中专院校实验教
13、学之用,利用该挂箱设备可以进行的实验项目有: 降压斩波电路实验升压斩波电路实验可逆直流PWM调速实验，实现了斩波实验电路与可逆PWM调速实验电路的兼容。1.4文献综述1.4.1 PWM直流调速系统研究直流电动机因其可以方便地通过改变电枢电压和励磁电流实现宽范围的调速而得到广泛的应用调节电枢串联电阻来改变电枢上的电压，是最经典的直流电机调速方法，有相当部分的电能消耗在所串联电阻上，很不经济。80年代，以晶闸管为功率开关器件的斩波调速器以其无级、高效、节能而得到大力推广但晶闸管斩波调速器不足之处是晶闸管一旦被触发，其关断必须依赖换流电容和换流电感振荡产生反压来实现换流电容和电感增加了装置的成本，也
14、增加了换流损耗；电源电压下降还会导致换流失败，使系统的可靠性降低；此外，由于晶闸管的开、关时间比较长，加上存在换流环节，使得斩波器的工作频率不能太高(一般在300Hz以下)，电机上的力矩脉动和电流脉动比较严重。因此直流斩波调速呼唤快速自关断器件。于是90年代出现了以IGBT为代表，具有自关断能力并可在高速下工作的功率器件作为开关元件的PWM直流调速系统成为更为先进的直流调速方案2。随着电力电子技术的发展和新型电力电子器件的不断涌现，直流PWM 驱动技术近年来发展更加迅速，由其构成的调速系统也已成为现代调速系统的佼佼者，受到越来越多电气控制技术人员的重视。传统的PWM 直流传动系统常采用的主功率
15、元件一般为功率晶体管(GTR)，随着驱动对象的日益复杂和系统性能及可靠性的逐步提高，采用场控器件- - 绝缘栅双极型晶体管(IGBT)的逐渐增多，这里就是采用IGBT作为主电路的控制元件。1.4.2 PWM直流调速系统设计理论分析基于80Cl96KC控制的双闭环直流调速系统电路。主要由电机转速、电流检测电路；转速、电流双闭环单片机PI数字调节器；功率调节电路；直流电机；保护电路等组成，系统硬件主要由80C196KC单片机、外部存储器、驱动芯片TC787、光电编码器、8279键盘显示电路等构成。实现显示、命令输入、循环检测、过压过流保护及软件PI调节功能。80C196KC单片机是INTEL公司新一代高性能、低功耗l6位单片机，具有丰富的软硬件资源和较强的抗干扰能力，它是MCS96系列的芯片中第三类产品，内含AD转换。具有四个高速输入口和六个高输出口 。具有以下显著特点：算术逻辑单元采用寄存器一寄存器结构，消
