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1、-大 连 大 学本科毕业论文(设计)开题报告论 文 题 目：基于博创创新平台的家用清洁机器人设计学 院：机械工程学院专 业 、班 级：机械设计制造及自动化机英092班学 生 姓 名：卫斌乐指导教师职称：李洋流2013年3月20日填一、选题依据1论文设计题目：基于博创创新平台的家用清洁机器人设计2研究领域：单片机及传感器系统设计3论文设计工作的理论意义和应用价值当代科学技术开展的特点之一就是机械技术，电子技术和信息技术的结合，机器人就是这种结合的产物之一。现代机器人都是由机械开展而来。与传统的机器的区别在于，机器人有计算机控制系统，因而有一定的智能，人类可以编制动作程序，使它们完成各种不同的动作
2、。随着计算机技术和智能技术的开展，极大地促进了机器人研究水平的提高。现在机器人已成为一个庞大的家族，科学家们为了满足不同用途和不同环境下作业的需要，把机器人设计成不同的构造和外形，以便让他们在特殊条件下出色地完成任务。机器人成了人类最忠实可靠的朋友，在生产建立和科研工作中发挥着越来越大的作用。家庭清洁机器人不但能够代替人乏味的体力劳动，还有其他人们所不具备的优点，可以24小时甚至更长时间连续重复运转，还可以承受各种恶劣环境。 因此，家庭清洁机器人是人体局部功能的延长和开展。 21世纪是敏捷制造的时代，家庭清洁机器必将在敏捷制造系统中应用广泛。4目前研究的概况和开展趋势随着现代化生产技术的提高，
3、机器人设计生产能力进一步得到加强，尤其当机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变目前机械制造的人工操作状态，提高了生产效率。就目前来看，总的来说现代机器人有以下几个开展趋势：1)提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块、控制模块、检测模块组成构造不同的机器人；2)开发各种新型构造用于不同类型的场合，如开发微动机构用以保证精度；开发多关节多自由度的手臂和手指；开发各类行走机器人，以适应不同的场合；3)研制各类传感器及检测元器件，如，触觉、视觉、听觉、味觉、和测距传感器等，用传感器获得工作对象周围的外界环境信息、位置信
4、息、状态信息以完成模式识别、状态检测。并采用专家系统进展问题求解、动作规划，同时，越来越多的系统采用微机进展控制。二、论文设计研究的内容1.重点解决的问题1清洁机器人路径规划问题；（2） Northstar软件进展程序流程图的建立；（3） AVR单片机的组成、工作原理及其端口的应用。2.拟开展研究的几个主要方面论文写作大纲或设计思路1 距离传感器捕捉到信号的处理；2 单片机外围电路设计及端口应用；3 清洁机器人到达房间边界问题的处理。3.本论文设计预期取得的成果1用博创平台组装出家用清洁机器人的实体，并编写相关控制程序；2 绘制单片机外围电路原理图；3用户计算机软件完成机器人的仿真。三、论文设
5、计工作安排1.拟采用的主要研究方法技术路线或设计参数研究方法是利用创意之星模块化机器人套件，在搭建一个家用清洁机器人的根底上，先根据实际情况进展各个舵机的ID和属性，再通过Northstar软件进展前进、转向步态编程，并将这些独立的方程块组合完成程序流程图的建立，最后对程序进展编译并下载到控制器中，根据距离传感器采集的数据进展相应的前进或转向，并完成房间的清洁工作，这里主要研究机器人的运动，对机器人如何清洁杂物不做详细研究。2.论文设计进度方案第1-2周：查阅相关文献，收集资料，了解设计内容第3-4周：撰写开题报告第5-6周：完成系统总体方案设计，距离传感器布置方案设计； 第7-10 周：完成
6、家用清洁机器人的实体设计；第11-13周：编写控制程序并调试完成；第14周：撰写论文，完成外文文献翻译；第15周：完善毕业设计各项内容，准备辩论四、需要阅读的参考文献1 周远清，*再兴等.智能机器人系统M.：清华大学，19892 蔡自兴机器人原理及其应用M*：中南工业大学，20003 熊有伦，唐立新，丁汉，*恩沧编 机器人技术根底M.*：华中科技大学，19964 宋伟刚编著.机器人学运动学、动力学与控制M. ：科学,20075 吕恬生，*文焕.机器人趣谈M.*：科学技术,19996 王耀南著.机器人智能控制工程M. ：科学,20047 罗均, 谢少荣, 翟宇毅, 王琦等. 特种机器人 M .:
7、化学工业, 2006. 7.8 周兴华. AVR 单片机C 语言高级程序设计M .:中国电力, 2008. 3.9 王敏，金波斯科，黄心汉.基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制J.控制理论与应用，2000(6)：819-825.10 杨进.应用AVR开发智能移动机器人的控制系统J.MICROPUTER APPLICATIONS,2010,26(6):15-1711 谭定忠,王启明,李金山,等.清洁机器人研究开展现状J.机械工程师,2004(6):9-1112 吕吉尔.越来越聪明的家用机器人J.世界科学,2009(10):34-3513吴爱燕,*雪炜.家庭机器人的研究进展J
8、.*学院学报,2009(3):75-77.14彭琼.人性化设计指导下的家用机器人设计探讨J.艺术与设计(理论),2009(2):153-15515 苏天云俄罗斯机器人技术开展趋势J全球科技经济瞭望，19992：10-1116 Antonio Lpez Pelez， Dimitris uRobots，genes and bytes technology development and social changes towards the year 2020JTechnological Forecasting & Social Change ，200875：1176120117 LiR，Walla
9、nceA，spefR，etalTwo-a*is model development of cage-rotor brushless doubly-fed machinesJIEEE Trans on Energy Conversion，1991，63：453-46018Zhan ZHONG-QUN,Wang WEI,Wang CHONG-QUAN, et al.Acute Anterior Wall Myocardial Infarction Entailing St-segment Elevation in Lead V 3 R, V 1 Or Avr: Electrocardiograph
10、ic and Angiographic CorrelationsJ.Journal of Electrocardiology,2008,41(4):329-33419Nazif AYGUL,Kurtulus OZDEMIR,Mehmet TOKAC, et al.Value of Lead Avr in Predicting Acute Occlusion of Pro*imal Left Anterior Descending Coronary Artery and In-hospital Oute in St-elevation Myocardial Infarction: an Elec
11、trocardiographic Predictor of Poor PrognosisJ.Journal of Electrocardiology,2008,41(4):335-34120Filip M. SZYMASKI,Marcin GRABOWSKI,Krzysztof J. FILIPIAK, et al.Admission St-segment Elevation in Lead Avr as the Factor Improving ple* Risk Stratification in Acute Coronary SyndromesJ.American Journal of
12、Emergency Medicine,2008,26(4):408-412.文献综述家庭智能清洁机器人，集机械学、电子技术、传感器技术、计算机技术、控制技术、机器人技术、人工智能等诸多学科为一体。我们对于机器人可能不会太陌生，工业机器人在很多领域都得到了比拟广泛的应用，但是对于家庭智能清洁机器人我们所了解的却相当的少，而日本，欧美等国家的研究则比拟领先，家庭智能清洁机器人作为智能移动机器人实用化开展的先行者，其研究始于20世纪80年代，如今技术相对成熟，产品投入市场的较多，下面是一些实例。RC3000是世界上第一台能够自行完成所有家庭地面清洁工作的清洁机器人，它有光电传感器和芯片控制，当遇到障
13、碍时，会随机改变一个角度，然后继续直走，直到遇到新的障碍物。内置了四种清洁程序，保证在遇到不同污渍的地面时，可以调整其清洁程序；通过传感器对于地板污渍的判断，选择适宜的应用程序。内置光敏传感器，确保在遇到楼梯与台阶时，能够自动避让，不会掉落。扁平的设计使其能够清洁床，沙发，茶几等家具的下部位置。其相应的充电站有红外发射、工作时间设定、工作模式选择、充电、垃圾处理五个功能。充电站一直发射红外定位和导航信号来指引机器人回到充电站完成充电和垃圾处理的任务；同时能够根据用户设定的信息来控制机器人完成相应的操作。在日本，东日本铁路公司、Shink电器公司和Howa工业*联合研制了车站地面清扫机器人，机器
14、人可沿墙壁从任何一个位置自动启动，利用不断旋转的刷子将废弃物扫人自带容器中。该机器人可采用 “磁导引方式、“示教方式或 “墙面复制方式控制。松下电器产业公司在2002年上半年推出了家庭用清洁机器人的试制机。该机器人可以根据房间的形状、地板状况、垃圾量进展自动清扫，还配备有避开墙壁、炉子等热源以及障碍的平安功能；该机器人配备有50个传感器可一边自动行走一边进展清扫，工作时首先沿房间四周走一圈，记忆房间形状，然后在避开障碍物的同时开场纵横来回移动，清洁工作完成后会自动停顿。清洁机器人具有如下的特点：自带电源,小巧轻便,操作简单,自主性强,具有很强的实用性；工作环境主要为普通家庭环境,要求有较好的环
15、境适应性；任务是清扫地面,工作的对象是地面的灰尘、纸屑以及其他一些小尺寸物体,而大尺寸物体不作为清洁机器人的处理对象.考虑到平安因素,清洁机器人必须对人及家庭物品等不构成任何危害,同时清洁机器人还必须具备自我保护的能力。家庭清洁机器人的关键技术(1) 传感技术为了让清洁机器人正常工作,必须对机器人位置、姿态、速度和系统内部状态进展监控,还要感知机器人所处工作环境的静态和动态信息,使得清洁机器人相应的工作顺序和操作内容能自然地适应工作环境的变化。(2) 路径规划技术清洁机器人的路径规划就是根据机器人所感知到的工作环境信息,按照*种优化指标,在起始点和目标点规划出一条与环境障碍无碰撞的路径,并且实现所需清扫区域的合理完全路径覆盖。机器人路径规划研究开场于20世纪70年代,目前对这一问题研究仍旧十分活泼。其主要研究内容按机器人工作环境不同可分为静态构造化环境、动态环境和动态不确定环境,按机器人获取环境信息的方式不同可以分为基于模型的路径规划和基于传感
