《MOTOMAN机器人实践基础》由会员分享，可在线阅读，更多相关《MOTOMAN机器人实践基础（96页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、日本安川 MOTOMAN工业机器人应用基础编程与操作11 简介11MOTOMAN小型机器人的发展11 1本体的发展SV33kg小型定位精度 0.03mmSK66kg点焊定位精度 0.01mmSK1010kg点焊定位精度 0.01mmSK1616kg点焊定位精度 0.01mmSP206020kg60kg弧焊SK120120kg点焊UP130130kg点焊11 2控制箱发展80 年代90 年代系列XGZXERCMRCXRC （9899 年）字长8 位16 位16 位32 位32 位CPU80858086802868038680486 (27 个外轴、三个本体 )外部轴：本体俯焊好， 不能仰焊，要增
2、加手臂自由度， 成本太高，带外部轴可增加功能。12XRC 控制柜慨述主电源开关和门锁位于XRC 控制柜的面板上，示教盒 挂在控制柜的右上方，再现面板 位于控制柜的柜门上，如图所示。在本教材中， 再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如 TEACH 表示再现面板上的示教按钮。2313示教盒414键的表示命名键在本教材中， 命名键用方括号及方括号中的文字表示。比如 TEACH LOCK表示示教盒上的示教锁定键。数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。比如可以表示成1 或TIMER符号键符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。坐标轴键与数字键当同时表示所有键时，坐标轴键
3、和数字键用“ Axis Operation Keys ”和“ Number Keys ”表示。组合键组合键用“ +”号连接表示，比如SHIFT+COORD。15屏幕说明本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用 来表示。比如JOB 表示 JOB 菜单。5这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。在本教材中，用4 种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。16操作顺序按下列操作顺序来使用机器人：1）开启 XRC 控制柜；2）示教机械人一种作业；63）机械人自动完成作业（称为“再现”）；4）当完成作业后，关闭电源。72 开启电源当开启电源时， 总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。在开启电源时，确保机械手周围区域
4、是安全的。21开启主电源将主电源开关拔向ON 位置，开启主电源，系统将开始自我诊断。21 1开启诊断当主电源开启后，系统将自检，并且在示教盒屏幕上显示开启信息。21 2自检完成后上次电源关闭时，XRC 系统会保存所有状态数据。开启诊断完成后，系统自动调入停机时的作业。包括：操作模式操作过程被调用的作业（如果是在XRC 再现模式下，则该作业是当前作业；如果是在XRC 示教模式下，则是该编程的作业）作业的光标位置。822开启伺服电源22 1再现模式中当保险装置闭合时， 按 SERVO ON READY 开启伺服电源， 该键指示灯亮，说明电源已开启。注意：当保险装置断开时，伺服电源是不能打开的。22
5、 2示教模式中1） 按再现面板上的 SERVO ON READY 按钮，开启伺服电源。开伺服电源之后，这个按钮点亮了。2）按 TEACH LOCK按钮进入示教模式。3）当操作者握紧手握急停开关时，伺服电源开启并且再现面板上的SERVO ON READY按钮就亮了。922 3坐标类型有下列坐标类型用于操作机械手关节坐标机械手的每一根轴相互独立运动。直角坐标与机械手的位置无关，它平行于X 轴， Y 轴， Z 轴中的任意一轴运动。用户坐标机械手平行于用户坐标轴运动。在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point ）的位置，只可能改变手腕方向。这就叫做TCP 固定功
6、能。103 示教31机械手的运动通常用两种坐标来操作机械人： 关节坐标和直角坐标。 按示教盒上的坐标轴操作键， 操作机械手的每一根轴 。31 1关节坐标1131 2直角坐标1231 3运动指令和步骤机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。 目的位置， 插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV ”开始。“ MOV ”是一种用于 XRC 系统中的“ INFORM ”语言。比如：MOVJVJ=50.00MOVLV=1122 PL=1从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1 为 001，步骤 2 为 002，步骤 3 为 003，等等。步骤 1 的位置即为记录有步骤号001（ S: 001）的运动指令处的位置。例如：参照下面的作业的内容，当执行再现时， 机械手由步骤 1 向步骤 2 运动， 运动速度记录在步骤 2 的运动指令中。在机械手到了步骤2 之后 ，机械手执行 TIMER 指令，再执行 DOUT
