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1、东北大学21秋机器人技术在线作业二答案参考1. 文件具有扩展名，而文件夹没有扩展名。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:对2. 传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。( )传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。( )A、错误B、正确参考答案：A3. 机器人的接近觉传感器是一种接触式测量。( )A.错误B.正确参考答案：A4. 按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?参考答案：气动机器人液压机器人电动机器人新型驱动方式机器人(如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等)5. 串联关节机器人
2、的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )A.正确B.错误参考答案：A6. 工业机器人亦称之为操作机。( )工业机器人亦称之为操作机。( )A、错误B、正确参考答案：B7. 关节i的效应表现在i关节的末端。( )A.正确B.错误参考答案：A8. 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用_获得中间点的坐标。对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用_获得中间点的坐标。A、优化算法B、平滑算法C、预测算法D、插补算法参考答案：D9. 卓酚酮类化合物是一类变形单萜,其碳架符合异戊二烯规则。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错10. 机器人终端效应器(手)的力量来自哪里?
3、( )A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：D11. 数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。( )数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。( )A、错误B、正确参考答案：B12. 工业机器人的控制系统包括计算机示教盒以及所有人机交互操作。( )A.错误B.正确参考答案：B13. 机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器进行空间点位运动
4、或轨迹运动。( )A.错误B.正确参考答案：B14. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( )复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( )A、错误B、正确参考答案：A15. 示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为( )状态。A.不变B.ONC.OFFD.不可预测参考答案：C16. 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( )计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( )A、错误B、正确参考答案：B17. 下面对无差异曲线性质的描述哪些是正确的( )A、
5、同一条无差异曲线, 给投资者所提供的效用(即满足程度)是无差异的B、无差异曲线向右上方倾斜C、对于每一个投资者,无差异曲线位置越高，该曲线上对应证券组合给投资者提供的满意程度越高D、同一个投资者的无差异曲线可以相交参考答案：ABC18. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )A、极间物质介电系数B、极板面积C、电压D、极板距离参考答案：C19. 如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。( )A.正确B.错误参考答案：B20. 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径
6、。( )轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。( )A、正确B、错误参考答案：A21. 支原体没有细胞壁,因而对青霉素及环丝氨酸等抗生素敏感( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误22. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A.错误B.正确参考答案：A23. 工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络。( )A.错误B.正确参考答案：A24. 插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )A.正确B.错误参考答案：A25. GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位
7、置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。( )A.错误B.正确参考答案：B26. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A、正确B、错误参考答案：B27. 机器视觉系统主要由三部分组成：_机器视觉系统主要由三部分组成：_A、图像的获取B、图像恢复C、图像增强D、图像的处理和分析E、输出或显示F、图形绘制参考答案：ADE28. 在q-r操作机动力学方程中，其主要作用的是( )A.哥氏项和重力项B.重力项和向心项C.惯性项和哥氏项D.惯性项和重力项参考答案：D29. 机器人行走机构的基本形式
8、包括固定轨迹式和无固定轨迹式。( )A.错误B.正确参考答案：B30. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( )A.错误B.正确参考答案：A31. 谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?( )A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：DEF32. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A.正确B.错误参考答案：B33. 齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。( )A.错误B.正确参考答案：B34. AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置。( )A.错误B.正确参考答案：B35. 动力学逆问题是已知机器
9、人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。( )A.错误B.正确参考答案：B36. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A.正确B.错误参考答案：B37. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )A、位置与速度B、位置与运行状态C、姿态与位置D、姿态与速度参考答案：C38. 以下关于图形用户界面中窗口的叙述中，错误的是( )A、可以有多个活动窗口B、可以有多个非活动窗口C、一个窗口对应了一个任务D、关闭一个窗口则结束了所对应的任务正确答案:A39. 传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进
10、行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为：( )A.420mA、-55VB.020mA、05VC.-20mA20mA、-55VD.-20mA20mA、05V参考答案：A40. 灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( )A.错误B.正确参考答案：B41. 速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。( )A.正确B.错误参考答案：A42. 绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。( )绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。( )A、错误B、正确参考答案：A43. 形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函数的值不唯一。( )A.错误B.正确参
11、考答案：B44. 动力学主要是研究机器人的( )。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用参考答案：C45. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )。A.绝对定位精度高于重复定位精度B.重复定位精度高于绝对定位精度C.机械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精度参考答案：B46. 关节i的效应表现在i关节的末端。( )A.错误B.正确参考答案：B47. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。( )A.正确B.错误参考答案：A48. 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。( )借助于电磁波和
12、声波可以构成接触型传感器。( )A、错误B、正确参考答案：A49. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。( )A.错误B.正确参考答案：B50. 机器人的定义中，突出强调的是_机器人的定义中，突出强调的是_A、具有人的形象B、模仿人的功能C、像人一样思维D、感知能力很强参考答案：B51. 图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。( )A.错误B.正确参考答案：B52. 机器人终端效应器(手)的力量来自( )。A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：C53. 只有两台
13、以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。( )A.错误B.正确参考答案：A54. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的_对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的_A、关节角B、杆件长度C、横距D、扭转角参考答案：A55. 串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。( )A.错误B.正确参考答案：A56. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。( )由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。( )A、错误B、正确参考答案：B57. 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?A、X轴B、Y轴C、Z轴D、R轴参考答案：C58. 运动逆问题是实现如下变换：( )A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D
