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1、东北大学22春机器人技术综合作业一答案参考1. 采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制。( )采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制。( )A、错误B、正确参考答案：B2. 通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作( )。A.机器人轴B.基座轴C.工装轴D.中心轴参考答案：ABC3. 动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。( )A.错误B.正确参考答案：B4. 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑( )。A.柔顺控制B.P
2、ID控制C.模糊控制D.最优控制参考答案：A5. 动力学主要是研究机器人的：_动力学主要是研究机器人的：_A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D、动力的应用参考答案：C6. 灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( )A.错误B.正确参考答案：B7. 在演示文稿中设置页眉页脚时,其所应用的范围包括( )。A、当前选定的幻灯片B、整个演示文稿C、仅当前页选定的幻灯片D、仅整个演示文稿正确答案:A,B8. 当代机器人大军中最主要的机器人为：( )当代机器人大军中最主要的机器人为：( )A、军用机器人B、工业机器人C、服务机器人D、特种机器人参考答案：B9. 系统自动插
3、入的分页符无法删除，而人为分页的分页符是可以按Delete键删除的。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:对10. 传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为：( )A.420mA、-55VB.020mA、05VC.-20mA20mA、-55VD.-20mA20mA、05V参考答案：A11. 绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。( )绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。( )A、错误B、正确参考答案：A12. 哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称?( )A.美国B.英国C.日本D.中国参考答案：C13. 用于检测物体接触
4、面之间相对运动大小和方向的传感器是：_用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：_A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器参考答案：C14. 键盘输入8421BCD码编码器有( )个按键。A.2B.4C.8D.10参考答案：D15. 一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律。( )A.正确B.错误参考答案：B16. 按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?参考答案：气动机器人液压机器人电动机器人新型驱动方式机器人(如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等)17. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装
5、严、体积大、价格高。( )A.正确B.错误参考答案：B18. 高维向量是由高维空间扩展而成的。( )A.正确B.错误参考答案：B19. 支原体没有细胞壁,因而对青霉素及环丝氨酸等抗生素敏感( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误20. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A.错误B.正确参考答案：A21. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )A、极间物质介电系数B、极板面积C、电压D、极板距离参考答案：C22. 机器人轨迹控制过程需要通过求解_获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动
6、学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题参考答案：B23. 齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。( )齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。( )A、正确B、错误参考答案：A24. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么?( )A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样C.调制方式不一样D.编码方式不一样参考答案：B25. 灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( )灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( )A、错误B、正确参考答案：B26. CCD(Charge Coupled Device)摄像头输出信号为_帧
7、/秒(fpsframe. per second)。A.20B.25C.30D.50参考答案：B27. 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( )计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( )A、错误B、正确参考答案：B28. 关节i的效应表现在i关节的末端。( )A.正确B.错误参考答案：A29. 在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。( )A.正确B.错误参考答案：A30. 什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。参考答案：内部传感器是用来检
8、测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态(外部信息)的机器人传感器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境，完成特定任务所必需的。31. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )A、绝对定位精度高于重复定位精度B、机械精度高于控制精度C、控制精度高于分辨率精度D、重复定位精度高于绝对定位精度参考答案：D32. 集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?
9、( )A.机器人小车子系统B.机器人通信子系统C.机器人视觉子系统D.机器人决策子系统E.机器人总控子系统参考答案：CD33. 工业机器人运动自由度数，一般( )A.小于2个B.小于3个C.小于6个D.大于6个参考答案：C34. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A.错误B.正确参考答案：A35. 数字电路的基本运算单元是( )运算。A.加法B.减法C.乘法D.移位参考答案：A36. 机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。( )A.错误B.正确参考答案：A37. 卓酚酮类化合物是一类变形单萜,其碳架符合异戊二烯规则。( )此题为判断题(对，
10、错)。正确答案:错38. 在冷却结晶中，为了维持结晶过程中的过饱和度，降温速率的变化一般为( )A、越来越慢B、保持不变C、越来越快D、先保持不变，而后越来越慢正确答案:C39. 在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )A、哥氏项和重力项B、惯性项和重力项C、惯性项和哥氏项D、重力项和向心项参考答案：D40. 机器视觉系统主要由三部分组成：( )A.图像的获取B.图像恢复C.图像增强D.图像的处理和分析E.输出或显示F.图形绘制参考答案：ADE41. 工业机器人最常用的外部传感器是机器人视觉传感器。( )T.对F.错参考答案：T42. 集
11、控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。( )集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。( )A、错误B、正确参考答案：B43. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )。A.绝对定位精度高于重复定位精度B.重复定位精度高于绝对定位精度C.机械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精度参考答案：B44. 增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以
12、实现计数、测速、鉴向和定位。增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A、一B、二C、三D、四参考答案：C45. 电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。( )A.正确B.错误参考答案：B46. 机器视觉系统主要由三部分组成：_机器视觉系统主要由三部分组成：_A、图像的获取B、图像恢复C、图像增强D、图像的处理和分析E、输出或显示F、图形绘制参考答案：ADE47. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。( )机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。( )A、错误B、正确参考答案：A48. 机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能对客观世
13、界的三维场景的感知、识别和理解。( )A.正确B.错误参考答案：A49. 结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。( )A.错误B.正确参考答案：B50. 机器人按照几何结构分类可以分为( )A.位置反馈机器人B.串联机器人C.并联机器人D.直线驱动机器人参考答案：BC51. 文件具有扩展名，而文件夹没有扩展名。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:对52. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( )A.错误B.正确参考答案：A53. 齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。( )A.错误B.正确参考答案：B54. 机器人可以只有一个关节构成。( )A.错误B.正确参考答案：A55. 如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。( )如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘
