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1、学生实验报告院别电子信息学院课程名称 DSP片原理与应用姓名学号班级实验名称实验三、电机控制实验实验时间 指导教师报告内容、实验目的和任务1. 熟悉CCS开发环境；2. 了解直流与步进电机驱动的原理；3. 了解PWM对直流的驱动原理；4. 了解步进电机的控制原理；5. 了解直流与步进电机的驱动电路；6. 了解PWM调速的实现过程；7. 通过LF2407片上GPIO产生的脉冲的宽度与相位的顺序控制速度与方向二、实验原理介绍1 .直流电机的驱动:是直流电机翻译/驱动的典型电路的一个卜变种，采用这种电路不但能够完成直流电机驱mu一j动的动作，而且可以避免典型 h桥电路潜在的方丁1皿刈“上 号”短路危
2、险。针对SEED-DTK中直流电机系统动|(作要求和电机的特点，电机驱动电路设计思路f 尸斯丁f如下.一幽 V 电机采用15V直流电源供电，用接=50? 3帆阻限流并分压；2路控制信号 X、Y由 SEED-DSK2407J4中的T1PWMT1CMH2PWMT2CP1MC ? LB-C-D-A, PWM4:1的输出依次为：A-D -C-B-A , PWM4:1的输出0x8 - 0x4 - 0x2 - 0x1.其反转的顺序为依次为：0x8 - 0x1 - 0x2 - 0x4。三、实验设备介绍实验设备主要有：SEED-DTKDAD佥箱，PCL, CC歌件。具体使用请参考相关文献。在电机驱动实验中，主
3、要包含以下文件：1. MOTOR_DTK:c这是实验的主程序，包含了系统的初始化，主要是 SPI 口的初 始化、完成与SEED-DTK实验箱人机接口 SEED_MMI5402勺通讯、直流电机与步进电机 控制的操作。2. vector.asm : LF2407A的中断向量表。由于LF2407中断向量表固定在 0地 址开始、长度为40H的程序存储器中，不可重新定位。当LF2407工作在MC方式时， 此存储空间为LF2407片内Flash 占用，Code Composer的Load命令无法将程序代 码加载到Flash中，Flash中的代码必须事先“烧入”。为了中断服务程序的调试方便， 中断服务程序采
4、用2级跳转来实现。由于LF2407中断向量表中存放的是跳转到相应 的中断服务程序入口地址的跳转指令，所以，我们可以让位于Flash中的真正的中断向量表（称为第一级中断向量表）与一块 RAM存储区域相对应（这块 RAM区域称为第二 级中断向量表），第一级中断向量表中存放跳转到第二级中断向量表对应单元的跳转指 令，第二级中断向量表中存放跳转到实际的中断服务程序入口地址的跳转指令。如果将 第二级中断向量表的地址固定的话，则第一级中断向量表的代码就固定不变，就可以“烧 入 Flash ,变化的只是第二级中断向量表中的代码。在SEED-DSK2407实验程序中，我们将第二级中断向量表定位于 8000H开
5、始、长度为40H程序存储器中（片外RAM中）， vector.asm就是这种情况下的第一级中断向量表，其编译后的代码已“烧入Flash中。vector.asm只是示例文件，在本程序中没有实际用处，只是帮助大家理解二级中断跳转 的概念。3. boot_vec.asm : LF2407A 的第二级中断向量表。4. MOTOR_DTK.cm /明了系统的存贮器配置与程序各段的连接关系。5. SEED-DSK2407.h声明LF2407A片内寄存器的地址与设置的常量定义。6. comm.h 定义了 SEED-DSK2407与 SEED-MMI5402通讯的协议。电机驱动实验中实现如下功能：程序运行后，
6、经过DSP与SPI 口初始化后，SEED-DSK2407F始等待实验箱命令； 接收并处理实验箱发送的电机设置命令、直流电机运行、直流电机反向、直流电机停止、 步进电机运行，步进电机反向，步进电机停止及系统复位命令。通过这些命令可以完成 对直流电机与步进电机的各项操作。四、实验内容和步骤1、实验内容DSP的初始化；同步串口的初始化；SCI 口的初始化PWMT生的定时中断服务程序；步进电机的驱动程序；2、实验步骤?实验的演示：在脱机（不接CCS）的情况下，可以进行实验的演示。在 SEED-DTK的实验 选项的菜单下，选择电机实验一项。等待装载程序后，可按菜单操作，完成电机 实验的演示，完成对直流电
7、机与步进电机的控制。?实验的调试：将DSP仿真器与计算机连接好；将DSP仿真器的JTAG插头与SEED-DSK2407单元的J1相连接；启动计算机，当计算机启动后，打开 SEED-DTK的电源。观察SEED-DTK_I。革 元的+5M +3.3V、+15V、-15V的电源指示灯是否均亮；若有不亮的，请断开电源，检查 电源；将MOTOR_SPI_DTK录拷贝到CCS集成开发环境下的 myprojects 目录下；选择电机实验，示待LCD 显示器上出现“电机实验程序引导完成”之后，打开CC200O,进入CCS的操作环境；在 CC外用 Project - Open命令，力口载MOTOR_SPI_DTK录下的 MOTOR_SPI_DTK.m ak在 CC引用 File -Load GEL命令、加载 MOTORSPIDT原下的DTK.gel;在 CCS用 File -Load Program 命令，加载 MOTOR_SPI_DTK 录下的 MOTOR_SPI_DTK.opt在CCS用Debug-Go Main命令，将程序执行到 C的入口函数 Main()处;按F5运行程序，通过实验箱的液晶操作控制电机。五、实验数据记录saas六、实验结论与心得通过本次试验我了解了 DSP芯片在实际情况下，是如何控制电机以及电机的运行控 制情况。相信今后能方便我理解电机控制的程序的理解。
