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1、北京理工大,擎珠海擘院ZH UHAI CAMPU SBEI JING INSTITUTE OF TECHN OLOGY工业自动化学院电动汽车实习报告(2016-2017学年第二学期)实习题目:智能小车设计姓名:黄珉博学号:140403011028班级:14级车辆工程1班指导老师:宋长森实习时间:2017年6月5日一2016年6月16日成绩:北京理工大,擎珠海厚院ZJjl UHAI 匚 4MPU 号lBEIJIHG I 阳1STUJU TE DF TEE KN D LQ G Y电动汽车实习任务书一、设计题目智能小车设计二、设计主要内容(1)广泛查找文献资料,认真研究,反复论证,精心设计技术方案。
2、(2)严格遵守各项纪律,勤奋学习,认真思考,敢于挑战困难并勇于创新。(3)较为深入的掌握51单片机的体系结构、指令系统、编程方法,初步了解51单片机应用系统的 软硬件开发方法及手段,较熟练地掌握51单片机几种重要的片内外设的基本原理及编程方法, 初步掌握51单片机外围电路的扩展方法。(4)在现有车模的基础上,以51单片机构成小车控制核心,同时加装声光电、红外线、超声波传 感器、LED显示等外围设备,实现对小车的速度、位置、运行状况的实时测量,并将测量数据 传送至处理器进行处理,然后由处理器根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制;(5)设计的智能小车应该能够实时显示时间、速度、里程,具有自动
3、寻迹、寻光、避障功能,可 程控行驶速度、前进、后退、准确定位停车。并有相应的声光电设备发出相关的提示或警示 信息。(6)遥控方式可自选,系统通过遥控器可以控制小车的行驶方向、速度、起停等运行状态,要求 要达到一定的控制精度、距离及范围,小车行驶速度应达到3m/s以上。(7)分析结果,独立撰写设计总结报告陈述自己的观点,格式应严格遵守学校规范。内容尽量翔 实,其中必须要有自己独立的见解和认识。三、原始资料硬件资源:小车底盘、51单片机系统板、PC机。设计指导资料:51单片机系统板配套光盘泻 UHAI 匚 4MFU 号,BEIJING 1阳兮 WTU TE DF TEE KN D LQ G Y四、
4、要求的设计成果(1)在现有车模的基础上,以51单片机构成小车控制核心,同时加装声光电、红外线、超声波传感 器、LED显示等外围设备,实现对小车的速度、位置、运行状况的实时测量,并将测量数据传送至处 理器进行处理,然后由处理器根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。(2)撰写说明书,要求简洁、通顺,格式规范,设计方案正确,实现技术路线明确,论述内容完整、 清楚、规范,数据、资料真实可靠,软件程序运行良好。(3)要求有完整的电路设计原理图及软件源代码。五、进程安排(1)第1天:任务布置及相关知识讲解(2)第2-3天:资料查阅与方案制定(3)第4-8天:硬件设计、程序编制与调试阶段(4)第9天:
5、撰写设计报告(5)第10天:答辩与考核阶段目录第1章设计任务通过对智能小车的性能掌控,了解有关单片机及智能设计有关内容。1、学习了解智能小车有关结构设计以及相关性能。2、学习有关智能小车的相关电路图。3、编程实现智能小车的前进、后退、左转、右转、寻迹等功能。4、进行答辩、演示小车相关功能。5、完成相关实习日志以及实习报告。第2章 总体方案设计由于普通直流电机更易于购买,小车对于精度要求不是特别高,同时电路和控制相对简 单,所以本设计采用直流电机作为驱动单元。2.1总体方案的设计思路方案一:使用继电器对电机进行开关控制和调制。但缺点很明显,继电器响应慢而且机械结 构容易坏。方案二:使用三极管或达
6、林顿管,结合单片机输出PWM信号实现调速的目的,此方案易于实 施,但若控制电机转动方向较为困难。方案三:使用PWM控制芯片来实现对电机的控制。泻 UHAI 匚4 MPU 号,BEIJING I 阳1S1UJUTE DF TE G KN D LD G Y2.2总体方案设计方案选择:采用方案三。该方案电路简单,性能稳定,可以轻松实现对电机方向的控制2.2.1控制器模块介绍1、AT89C52单片机AT89C52是一个低电压,高性能CMOS 8位单片机,片内含8k bytes的可反复擦写的Flash 只读程序存储器和256 bytes的随机存取数据存储器(RAM),器件采用ATMEL公司的高密度、 非
7、易失性存储技术生产,兼容标准MCS-51指令系统,片内置通用8位中央处理器和Flash 存储单元,AT89C52单片机在电子行业中有着广泛的应用。AT89C52为8位通用微处理器, 采用工业标准的C51内核,在内部功能及管脚排布上与通用的8xc52相同,其主要用于会 聚调整时的功能控制。功能包括对会聚主IC内部寄存器、数据RAM及外部接口等功能部件 的初始化,会聚调整控制,会聚测试图控制,红外遥控信号IR的接收解码及与主板CPU通 信等。主要管脚有:XTAL1(19脚)和XTAL2(18脚)为振荡器输入输出端口,外接12MHz晶振。 RST/Vpd(9脚)为复位输入端口,外接电阻电容组成的复位
8、电路VCC(40脚)和VSS(20脚) 为供电端口,分别接+5V电源的正负端。P0P3为可编程通用I/O脚,其功能用途由软件定 义,在本设计中,P0端口(3239脚)被定义为N1功能控制端口,分别与N1的相应功能管 脚相连接,13脚定义为IR输入端,10脚和11脚定义为I2C总线控制端口,分别连接N1 的SDAS(18脚)和SCLS(19脚)端口,12脚、27脚及28脚定义为握手信号功能端口,连接 主板CPU的相应功能端,用于当前制式的检测及会聚调整状态进入的控制功能。在AT89C52片内存储器中,80H-FFH共128个单元为特殊功能寄存器(SFR),SFR的地 址空间映象,并非所有的地址都
9、被定义,从80H-FFH共128个字节只有一部分被定义,还 有相当一部分没有定义。对没有定义的单元读写将是无效的,读出的数值将不确定,而写入 的数据也将丢失。不应将数据写入未定义的单元,由于这些单元在将来的产品中可能赋予新 的功能,在这种情况下,复位后这些单元数值总是0”。AT89C52除了有AT89C51所有的定 时/计数器0和定时/计数器1夕卜,还增加了一个定时/计数器2。定时/计数器2的控制和 状态位位于T2CON(参见表3)T2MOD (参见表4),寄存器对(RCAP2H、RCAP2L)是定时器2在 16位捕获方式或16位自动重装载方式下的捕获/自动重装载寄存器鸿 UHAI号I 阳1S
10、IUJU TE DF TEE KN D LD 宙 Y2、LCD1602液晶模块工业字符型液晶,能够同时显示16x02即32个字符。(16列2行)为了表示的方便,后文皆以1表示高电平,0表示低电平。1602液晶也叫1602字符型液晶,它是一种专门用来显示字母、数字、符号等的点阵型液晶 模块。它由若干个5X7或者5X11等点阵字符位组成,每个点阵字符位都可以显示一个字符, 每位之间有一个点距的间隔,每行之间也有间隔,起到了字符间距和行间距的作用,正因为 如此所以它不能很好地显示图形(用自定义CGRAM,显示效果也不好)。1602LCD是指显示的内容为16X2,即可以显示两行,每行16个字符液晶模块
11、(显示字符和数 字)。1602液晶模块内部的字符发生存储器(CGROM)已经存储了 160个不同的点阵字符图形,这 些字符有:阿拉伯数字、英文字母的大小写、常用的符号、和日文假名等,每一个字符都有 一个固定的代码,比如大写的英文字母“A”的代码是01000001B(41H),显示时模块把地 址41H中的点阵字符图形显示出来,我们就能看到字母“A”。因为1602识别的是ASCII码,试验可以用ASCII码直接赋值,在单片机编程中还可以用字 符型常量或变量赋值,如A。以下是1602的16进制ASCII码表地址:读的时候,先读左 边那列,再读上面那行。3、6位共阴数码管模块共阴极数码管是一类数字形式
12、的显示屏,通过对其不同的管脚输入相对的电流,会使其 发亮,从而显示出数字能够显示时间、日期、温度等所有可用数字表示的参数。共阴极数码管是把所有led的阴极连接到共同接点com,而每个led的阳极分别为a、 b、c、d、e、f、g及dp(小数点),如下图所示。图中的8个led分别与上面那个图中的adp 各段相对应,通过控制各个led的亮灭来显示数字。共阴极数码管表面不要用手触摸,不要 用手去弄引角;焊接温度:260度;焊接时间:5S表面有保护膜的产品,可以在使用前撕下来。4、DS1302时钟模块DS1302的引脚排列,其中Vcc1为后备电源,VCC2为主电源。在主电源关闭的情况下, 也能保持时钟
13、的连续运行。DS1302由Vcc1或Vcc2两者中的较大者供电。当Vcc2大于 Vcc1+0.2V 时,Vcc2 给 DS1302 供电。当 Vcc2 小于 Vcc1 时,DS1302 由 Vcc1 供电。X1和X2是振荡源,外接32.768kHz晶振。RST是复位/片选线,通过把RST输入驱动置高电 平来启动所有的数据传送。RST输入有两种功能:首先,RST接通控制逻辑,允许地址/命令 序列送入移位寄存器;其次,RST提供终止单字节或多字节数据的传送手段。当RST为高电 平时,所有的数据传送被初始化,允许对DS1302进行操作。如果在传送过程中RST置为低 电平,则会终止此次数据传送,I/O
14、引脚变为高阻态。上电运行时,在VccN2.5V之前,RST 必须保持低电平。只有在SCLK为低电平时,才能将RST置为高电平。I/O为串行数据输入输出端(双向),SCLK为时钟输入端。5、IIC内存模块内存模块(Memory Module )是指一个印刷电路板表面上有镶嵌数个记忆体芯片chips, 而这内存芯片通常是DRAM芯片。6、USB通信模块2.2.2电机驱动工作原理2.2.3寻迹模块工作原理2.2.4遥控模块工作原理第3章系统硬件设计泻 UHAI 匚4 MPU 号INWTUJLI TE DF TE G KN D LD G Y3.1系统的硬件组成3.2 STC89C52单片机介绍3.3电
15、机驱动模块电路设计3.5报警模块电路设计3.6循迹模块电路设计3.7遥控模块电路设计3.8供电电路设计第4章系统软件设计4.1主程序设计4.2循迹程序设计4.3遥控程序设计第5章 调试结果及分析第6章总结心得参考文献附录附录1:硬件图附录2:源程序正文格式要求:目录:写出目录,标明页码。正文:重新起页,一级标题为小三宋体加粗,二级及以下标题为四号宋体加粗。正文格式采用小四,宋体,单倍行距。文中的图、表、公式一律采用阿拉伯数字分章编号。如图1.2,表2.3,式4.3。图名置于图 之下,表名置于表之上,图表号与图表名之间空一格。公式的编号用圆括号括起写在右边行 末,其间不加虚线。参考文献为单独页,内容部分五号宋体