加工中心象限解决方法

上传人:公**** 文档编号:464977624 上传时间:2022-09-30 格式:DOC 页数:9 大小:102KB
返回 下载 相关 举报
加工中心象限解决方法_第1页
第1页 / 共9页
加工中心象限解决方法_第2页
第2页 / 共9页
加工中心象限解决方法_第3页
第3页 / 共9页
加工中心象限解决方法_第4页
第4页 / 共9页
加工中心象限解决方法_第5页
第5页 / 共9页
点击查看更多>>
资源描述

《加工中心象限解决方法》由会员分享,可在线阅读,更多相关《加工中心象限解决方法(9页珍藏版)》请在金锄头文库上搜索。

1、背间隙加减速反向间隙 机械和伺服匹配的问题。 如果经验很丰富, 可以通过调整轴伺服参数如位置和速度增益、 背 隙加速等改善圆度, 需要反复调整。 一般最好用 BALL-BAR 做循圆调整, 或者用 servo guide 调试famuc 0i-MD 铣圆时四象限处有明显痕迹:2003 第五位置 1 有效2048 凸出时调大反之调小2071 调整摩擦力5 线规10 硬规摩擦立加铣圆经常会遇到凹凸或象限点问题, 我提供一份资料供大家参考。 此资料中的 0M 系统 比较稀有,没需要不用去理会, 0I 以及以后的 FANUC 版本均按照资料中的 18M 进行参数 修改。另外资料中的所提到的参数, 以

2、2048、2071、2094 三个参数结合背隙补正参数 1851, 调整铣圆问题效果相当明显,本人亲自测试。FANUC 0 系统伺服参数设定与调整:通常情况下,数字伺服的调整应通过数控系统进行,数字伺服的调整可分为初始化与动态 性能调整两部分。1 FANUC 0 系统数字伺服的初始化当数控系统的伺服驱动更换,或因为更换电池等原因,使伺服参数出现错误时,必须对伺 服系统进行初始化处理与重新调整。数字伺服的初始化步骤如下。(1) 初始化的准备 在初始化数字伺服前,应首先确认以下基本数据,以便进行初始化工作。1) 数控系统的型号。2) 伺服电动机的型号、规格、电动机代码。3)电动机内装的脉冲编码器的

3、型号、规格。4)伺服系统是否使用外部位置检测器件,如使用,需要确认其规格型号。5)电动机每转对应的工作台移动距离。6)机床的检测单位。7)数控系统的指令单位。(2) 初始化的步骤 数字伺服的初始化按以下步骤进行:1)使数控系统处在 “紧停 ”状态。2)设定系统的参数写入为 “允许 ”状态。3)操作系统,显示伺服参数画面。对于不同的系统,其操作方法有所区别,具体如下:对于 FANUC 0TC,0MC,0TD,0MD 系统,操作步骤为: 将机床参数 PRM389 bit0 设定为 “1,”使伺服参数页面可以在 CRT 上显示。 关机,使PRM389 bitO的设定生效。 通过按系统操作面板上的“P

4、ARAM (参数显示)键(按键可能需要数次,或直接通过系统显示的 “软功能键 ”进行选择 ),直到出现图 5-18 所示的页面显示。对于FANUC 15系列系统:按 “SERVICE键数次,直到出现图 5-18所示的页面显示;对于 FANUC 16/18/2O/21 系列系统,操作步骤为: 将机床参数 PRM3111 bitO 设定为“1,”使伺服参数页面可以在CRT 上显示。 关机,使PRM3111 bit0的设定生效。 按“SYSTEM键,选择 系统”显示页面。 按次序依次操作 软功能键”SYSTEMttSV-PRM,使图5-18所示的页面 显示。图 5-18 数字伺服初始化页面 (附图

5、)。4)根据系统的要求设定伺服系统的指令单位(INITIAL SET BITS 的 bitO) ;设定初始化参数(INITIAL SET BITS 的bitl)为初始化方式(见表5-17)。6)根据电动机的编码器输出脉冲数,设定编码器参数 AMR ,在通常情况下,使用串行口脉 冲编码器时, AMR 设定为 00000000 。7)根据机床的机械传动系统设计,设定指令脉冲倍乘比 CMR 。8)根据机床的机械传动系统设计与使用的编码器脉冲数, 设定伺服系统的 “电子齿轮比 ”参数 “ Feedgear ”的 N/M 的值。9)设定电动机转向参数 “ DIRECTION Set ”,正转时为 111

6、 ,反转时为 -111。10)设定伺服系统的速度反馈脉冲数“ VelocityPulse No与位置反馈脉冲数“ PositionPulse No”。在通常情况下,对于半闭环系统,可以按表 5-17 进行设定;当采用全闭环系统时,设定参 数有所区别,可参见有关手册进行,在此从略。表 5-17 速度 /位置反馈脉冲数的设定表:INITIAL SET BITS bit 0=0INITIAL SET BITS bit 1=0Velocity Pulse NO 8192Position Pulse NO 1250011)根据编码器脉冲数、丝杠螺距、减速比等参数设定伺服系统的参考计数器容量“ Refco

7、unter 。12)关机,再次开机。2FANUC 数字伺服的参数调整与动态优化 :当数字伺服参数设定错误时,将发生数字伺服报警,这时必须调整参数。报警的内容与原 因以及应调整的参数见表 5-18。表 5-18 数字伺服参数报警及调整上览表:报警内容报警原因应调整的参数FANUC0C, FANUC 15, FANUC16/18/20/21POAl( 观察器 )溢出 POAI 参数被设定为 0 8*47 1857 2047N脉冲抑制电平溢出 N脉冲抑制参数设定太大8*03 1808 2003前馈参数溢出前馈参数超过了 32767 8*68 1961 2068位置增益溢出位置增益参数设定太大517

8、1825 1825位置反馈脉冲数溢出 位置反馈脉冲数大于 131008*0018042000电动机代码不正确 电动机代码设定错误 8*2018742020轴选择错误 坐标轴设定错误 26927410231023其他报警 位置反馈脉冲数 0 8*24 1891 2024速度反馈脉冲数08*2318762023旋转方向 =08*2218792022电子齿轮比设定 (N/M) 1 8*84/8*85 1977/19782084/2085(1 )数字伺服的功能概述 FANUC 数字伺服采用了部分新型的控制功能,它用于调整伺服系 统的动态特性,这些功能包括:1) 停止时的振荡抑制功能(N脉冲抑制功能)。

9、N脉冲抑制功能的作用是消除停止时的振荡。 由于伺服系统采用了闭环控制, 当电动机不转时, 当速度反馈出现很小的偏移时, 经过速度 环的放大,就可能引起电动机的振荡。使用 N 脉冲抑制功能,可能在电动机停止时,从速 度环比例增益中消除速度反馈脉冲的偏移量,避免电动机停止时的振荡。2) 机械谐振抑制功能。在 FANUC数字伺服中,用于机械谐振抑制的功能主要有:250声加速反馈功能、机械速度反馈功能、观察器功能、转矩指令滤波功能、双位置反馈功能等。250宙加速反馈功能是利用电动机的速度反馈信号乘以加速反馈增益,实现对转矩的补偿,从而对速度环的振荡进行抑制的功能,它对由于弹性联轴器联结或负载惯量的原因

10、引起的 50150Hz的振荡具有抑制作用。机械速度反馈功能可以在电动机与机床间连接刚性不足时,将机床本身的速度反馈加入速 度环中,从而提高速度环的稳定性。观察器功能用于消除机械系统的高频谐振干扰,提高速度环的稳定性。在数字伺服系统中,控制系统的状态变量为速度与扰动转矩,观察器的功能是将预测的速度状态变量用于反馈。由于观察器预测的速度量中无实际速度的高频分量,因此,利用本功能可以消除速度环的高频振荡。转矩滤波器的作用是对转矩指令进行低通滤波,消除转矩指令中的高频分量,从而抑制机 械系统的高频谐振。双位置反馈功能用于全闭环系统,它可以使全闭环系统获得与半闭环系统同样的稳定性。3)超调补偿功能。超调

11、补偿功能是通过数字伺服系统的不完全积分器,使得系统的转矩指令满足起动转矩指令TCMDI静摩擦转矩 动摩擦转矩 停止时的转矩指令TCMD2的关系式, 从而消除了系统的超调。4)形状误差抑制功能。在FANUC数字伺服中,用于抑制形状误差 的功能主要有位置前馈、反向间隙加速两种功能。位置前馈是通过前馈控制,提咼了系统的动态响应速度,从而减小 系统的位置跟随误差,抑制加工的形状误差的功能。反向间隙加速是通过提高系统反向间隙补偿速度,减小了由于机械系统间隙引起的位置滞后,从而抑制加工的形状误差的功能。通过合理充分利用上述功能,选择合理的伺服参数,可以使伺服系 统获得最佳的静、动态性能。(2)数字伺服的参

12、数调整 当数字伺服参数设定不合适时, 伺服系统的动态性能将变差, 严重 时甚至会使系统产生振荡与超调, 这时必须进行参数的调整与优化。 对于不同的故障,伺服 系统参数的调整与优化步骤如下。1)停止时发生振荡。伺服系统停止时可能发生的振荡有高频振荡与低频振荡两种,对于停 止时的振荡,参数调整的步骤与内容见表5-19。表 5-19 数字伺服参数调整一览表 1现 象 处 理 应调整的参数FANUC 0C, FANUC 15 , FANUC 16/18/20/21高频振荡 :1 降低速度环比例增益 (PK2V) 8*44 1856 20442 降低负载惯量比 8*21 1875 20213 .使用 2

13、50 ys 加速功能8*66 1894 20664使用 N 脉冲抑制功能8*03 1808 2003低频振荡 :5 .提高负载惯量比 8*21187520216 .降低速度环积分增益 (PKlV) 8*43185520437 .提高速度环比例增益 (PK2V) 8*4418562044对于2) 移动时发生振荡。伺服系统移动时可能发生的振荡,亦有高频振荡与低频振荡两种, 移动时的振荡,参数调整的步骤与内容见表 5-20 。表 5-20 数字伺服参数调整一览表 2 :现象 处 理 应调整的参数FANUC 0C , FANUC 15, FANUC16/18/20/21高频振荡:1 .降低速度环比例增

14、益 (PK2V) 8*44 1856 20442 .降低负载惯量比 8*21 1875 20213 .使用 250ys 加速功能 8*66 1894 2066低频振荡4提高负载惯量比 8*21 1875 20215 降低速度环积分增益 (PKlV) 8*43 1855 20436 提高速度环比例增益 (PK2V) 8*44 1856 20447 调整 TCMD 波形 应使用调整板进行3) 超调。对于伺服系统移动时超调,参数调整的步骤与内容见表 5-21 。表 5-21 数字伺服参数调整一览表 3 :现象 处 理 应调整的参数FANUC 0C , FANUC 15 , FANUC16/18/20

15、/21超调 :1使 PI 控制生效 (PIEN) 8*03 1808 20032 提高负载惯量比 8*21 1875 20213 使用超调抑制功能 8*03/8*45/8*77 1808/1875/1970 2003/2045/20774 提高速度环不完全积分增益( PK3V ) 8*45 1875 20455 调整 TCMD 波形 应使用调整板进行参数调整的4) 出现圆弧插补象限过渡过冲现象。 对于伺服系统圆弧插补象限过渡过冲现象, 步骤与内容见表 5-22 。表 5-22 数字伺服参数调整一览表 4 :现 象 处 理 应调整的参数FANUC 0C , FANUC 15 , FANUC16/18/20/21圆弧插补象限过渡过冲 :1使 PI 控制生效 (PIEN) 8*03 1808 2003 2 调整反向间隙值 535 1851 18513 .使用反向间隙加速功能 8

展开阅读全文
相关资源
正为您匹配相似的精品文档
相关搜索

最新文档


当前位置:首页 > 办公文档 > 解决方案

电脑版 |金锄头文库版权所有
经营许可证:蜀ICP备13022795号 | 川公网安备 51140202000112号