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1、搬运机械手技术协议一、用途：本设备为动平衡机上车轮搬运设备，动作过程为：接到动作命令后，两台机械手下降、抓取车轮、机械手上升；两台机械手平移到下一个位置、机械手下降、放开车轮；机械手上升；两台机械手后退平移到原来位置停下，等待下一次的命令。二、主要技术参数1. 机械手完成一个周期动作的时间小于 30 秒。2. 机械手的水平移动距离： 2000mm。3. 机械手的水平移动及定位精度 0.1mm4. 机械手通过更换夹紧联杆臂，可完成 30 吋、33 吋、36 吋车轮的搬运工作。不同规格的夹紧联杆臂作为随机附件。三、 系统组成及介绍该设备由机械手、 升降机构、平移机构、龙门架、控制系统等组成。1机械
2、手，采用四连杆机构，由气缸驱动，完成工件的抓放。2升降机构，采用双气缸驱动方式，完成工件的升降动作。3平移机构，由伺服电机驱动，完成两个机械手的水平移动，导向部分采用高精度滚动导轨副，并由光栅测量位置，实现精确定位。4龙门架，用于支撑整个运动机构。5控制系统，采用西门子S7-300 系统，对整个机构实现动作和位置控制，并与生产线工业以太网对接。四、主要元器件选型清单编号产品名称型号规格单位数量生产厂家1控制器S7-300/315 2DP套1西门子2滚动导轨付套1进口3伺服电机台1进口4光栅台1日本5气缸及阀 / 三联件套4FESTO6控制柜台1威图五、安装调试1、在合同生效后10 日供方应向需
3、方提交设计方案和进度表，并经需方确认后实施。2、需方负责按供方提供基础图施工，供方在设备发运前对基础进行验收。3、供方负责从电源母排接至供方电源柜，供方负责提供电控柜至设备之间的各类电缆 . 控制线。六、设备验收：1、设计验收：供方设计完成后通知需方进行设计图纸的会签。供方对方案或总图进行修改前，必须得到需方认可。2、预验收21 产品发货以前，供方应提前通知需方抵达供方进行验收；22 验收内容：金属结构件、焊接件是否达到质量要求；控制系统是否符合技术协议规定；各传动部件的单机运动是否可靠平稳。23 检验合格后，供方方可进行发运；24 现场安装调试完成后，双方验收确认所有设备功能符合合同技术规格
4、要求后，向需方移交所有技术资料及全部软件签署最终验收报告一式二份。七、设计及验收规范和标准1 计量单位采用国际单位（SI ）标准。2. GB 7947-87 绝缘导体和裸导体的颜色标志3. GB 5025496GB5025996 电气装置安装工程施工及验收规范4. GBJ65-83 工业与民用电力装置的接地设计规范八、双方责任：需方责任：1在安装调试过程中需方派人协调；2负责按供方的图纸完成土建施工；供方责任：1供方现场人员必须遵守需方的各项现场管理制度；2按协议要求按期设计，制造，安装，调试设备；3自设备验收之日起提供三年的包修；4向需方提供制造设备的关键材料及外购件的生产厂家，合格证，说明
5、书；5在制造过程中如需作任何改动，须经需方签字同意，方可修改。九、技术文件资料要求序号名称数 量1产品使用说明书2 份2主要外购件、配套件使用说明书各 1 份3外购件、易损件明细表1 份4外部接线图1 套5易损件图1 套6电气原理图、全部软件1 套7各种竣工图及调试资料1 套以上资料提供相应的电子文档。十、人员培训1、供方在调试之间 , 对需方操作人员进行免费技术培训, 培训时间至少为一周。2、培训内容 : 设备的操作、试验数据处理及参数改变等，程度为使其能达到独立操作，能进行日常维护和简单的故障诊断及维修。3、在设备安装、调试及终验收过程中， 供方工程师自始至终对需方人员进行操作、维修、保养等内容的培训。十一、质量包修期包修期限，从验收合格之日起三年内竣工验收半年内设备不能正常使用三次维修仍不能满足使用要求的，应予以更换新设备。十二、其它1、制造的设备油漆颜色由需方指定，供方完成。2、如遇本协议未尽事宜，双方应友好协商解决。3、本协议与合同有同等法律效力，双方签字盖章后即行生效。一式陆份，双方各执三份。需方：天瑞集团铸造有限公司供方：洛阳科锐机电设备有限公司委托代理人：委托代理人：合同章：合同章：二零零六年十二月十一日天瑞集团铸造有限公司车轮搬运机械手技术协议
