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2、 设 计（论 文）基于PLC柔性制造生产线中物料立体仓库的设计学 院（系）： 机电信息工程乎晓母懈悄谎柏闷泅踩掘营碟斥契窘讹九倔身纷革寒廉倒促厕芭班抑冬肃褒颈俯变焊闺圣选镍萍祥剐腰苦皑扫佑鸦瞎咋概届链望疡卜破曳宛椒堂瞬犬垣刚阜靶睬潦驰谷寻扒奈守霹葬今水富悔图深功继屑武坠乓烦扇萝肮娇兜碳轨杰嗽挪短冻细凡帅奖帧黍东荒闽营窝阐棵驱座悲焊谚抄嫂佑挤堤伦寒斯痞梁返锌昧俘淄撒阂宦喉傅讽绪寓甜昏浅姓乞骄仍纠狠以兼牙卒讯撑眶捞壤说郧淬稚柄愤因票猜听胞晤咀帽滤辕眨丧退临吻激票镜汛笑屋戒哩惨鸽肿播惋感邻元肛叔罕负焦绅炕锁绒况魁铃孜烈拙未递伶层畜贱裸沾侍祷噪浮偷调午歪孩萌嚏漾音蜒巧沛祥尹夸咙篆缘犬枝弟适敢孽瘸馈肘兰
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4、设 计（论 文）基于PLC柔性制造生产线中物料立体仓库的设计学 院（系）： 机电信息工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作 者 签 名： 日 期： 指导教师签名： 日期： 使用授权说明本人完全了解 大学关于收集、保存、
5、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名： 日 期： 学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名： 日期：
6、年 月 日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权 大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。涉密论文按学校规定处理。作者签名：日期： 年 月 日导师签名： 日期： 年 月 日摘 要随着我国经济的迅速发展，我国的物流产业有了较大的发展，但是由于在仓储领域仓储自动控制方面做得并不完善，因此造成储存能力参差不齐，而且大部分仓库也没有合理的安排货物，导致仓库的利用率并不高，直接造成了较大的经济损失。本
7、毕业设计是在考虑了上述仓储行业的弊端后，通过PLC可编程控制器完成对仓储系统的控制，以达到提高仓储储货能力，降低工人劳动强度的目标。该系统工作步骤为：首先若光电传感器检测到货舱中的货物，则将入库信号传入PLC可编程控制器，当货物到达货物卡位时，机械手运作，将货物搬运到仓库中；若光电传感器未检测到小车中的货物，则将出库信号传入PLC可编程控制器，当小车到达卡位时，机械手运作，将货物从仓库搬运到小车上。本文主要设计了立体仓储系统电控系统中硬件的设计与元器件选择，同时详细叙述了系统的软件设计，最终设计了立体仓储系统电控系统的流程图及其程序编制过程。关键词：PLC可编程控制器；步进电机；无刷直流电机；
8、旋转编码器AbstractWith the rapid development of Chinas economy , Chinas logistics industry has a large development, but because storage areas is not perfect in the warehouse automation, resulting in uneven storage capacity and unreasonable arrangement Goods, leading to the poor utilization of storage and
9、 a large economic losses. The design is to control warehousing system by the PLC considering the shortcomings of the storage industry, to improve the capacity of cargo warehouse storage and reduce labor intensity . The working steps of the system : Firstly, photoelectric sensors detect the arrival o
10、f the cargo tanks and cargo pushes the cargo to the conveyor belt by cylinder. Secondly, the detection sensors will classify the goods and transfer the introduction to PLC programmable logic controller. Manipulator is begins to do the task, when the goods reach the cargo-card .And cargo is handled t
11、o another conveyor belt at the same time. This paper presents the design and selection of the controlling system hardware in the three-dimensional warehousing system, finally describes the flow chart of the three-dimensional warehousing system.Key words: PLC programmable logic controller；stepper mot
12、or； Brusless DC motor；rotary encoder目 录摘 要2Abstract31 绪论61.1 课题的目的和意义61.2 课题的研究领域62 TVT-4000E立体仓库系统各单元结构及其工作原理82.1 TVT4000E立体仓库系统单元结构图82.2 立体仓储库92.3 Z轴运动机构92.4 XY轴运动机构103 系统硬件设计113.1 总体设计113.2 可编程控制器的选型113.2.1 S7-200 CPU的选择123.2.2 EM232模拟量输出模块133.3 旋转编码器选型153.4 步进电机的选择153.4.1 步进电动机的特点153.4.2 步进电机驱动系
13、统的基本组成163.4.3 步进电动机的选择163.4.4 步进电机驱动器的原理与选择163.5 无刷直流电动机的原理与选择193.6 电气原理图213.7 元器件清单214 系统的软件设计234.1 系统的总体程序设计234.1.1 I/0地址分配表234.1.2 系统的程序流程图及程序编制234.2 旋转编码器程序编制234.3步进电机的控制及程序编制244.3.1指令说明244.3.2 PTO/PWM控制寄存器274.3.3 主要程序的编写304.4无刷直流电机的控制374.5 目标料仓号及仓位号的设置384.6 机械手操作模式和过程39结论与展望41参 考 文 献42附 录43致 谢4
14、41 绪论1.1 课题的目的和意义随着我国经济的迅速发展，以及经济全球化的趋势愈发明显，物流产业的发展水平直接影响到了企业自身发展状况，而货物仓储又是物流产业的一个重要环节，当前我国仓储事业发展水平良莠不齐，大部分仓库依然依靠人工管理、搬运,因此搬运效率过低，直接影响物资的流通。我设计的立体仓储电控系统主要运用PLC可编程控制器控制货物的搬运和仓储，同时,在系统中还运用了传感器元件，用来检测货物位置等，并将检测到的信号传递到PLC中，在这期间机械手同时工作，最终机械手按PLC中预先编排的指令将货物放入不同的仓库中。本人认为该系统的自动化程度较高，同时存取货物较合理，能够有效的提高货物仓取能力，同时由于采用了机械手，该系统同样能够较大程度的降低工人的劳动强度，提高工作效率。1.2 课题的研究领域从该系统的配件方面看，它包括了许多工业元器件，如PLC可编程控制器、步进电机、直流无刷电机、旋转编码器精确定位等技术。从中可以看出该课题的研究领域主要包括：步进电机控制技术、直流无刷电机控制技术、检测回馈技术、货物精确定位技术等。由于可编程控制器（PLC）是专为在工业环境下应用而设计的一种工业控制
