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1、opencv 标定程序的代码（完全测试好的）/* 转自： http:/ 非常 感谢博主的分享！ ！*/这个是我在 win32 平台下写的程序，测试完全通过： 不过要注意下面的问题：（1）opencv 库是 1.0 的，我在 vc6.0 的平台使用（2）软件的设置要正确（3）图片载入的时候，使用的是批处理文件（其实就是建 一个 txt 文件，里面写的和 dos 下面的操作代码一样的输入）（4）里面现在还有个问题没有解决：在得到角点坐标的时 候， cvFindCornerSubPix 里面的搜索区域还不明白 （ 05）下面是我在网上搜的别人的代 :测试通过的： A. 基于计算机视觉技术：http:
2、/ <stdlib.h>/函数声明void PrintMat(CvMat *matrix,BOOL save_or_show,FILE *fp); int main(int argc,char *argv)int i=1;char k=0;int CurrentImage = 0;int CurrentRow = 0; / 行int CurrentColumn = 0; / 列int findcorner_result=0;FILE *fp;/文件指针int ChessBoardSize_w =6;/ 角点个数int ChessBoardSize_h =7;int width_pi
3、xel=1280;/ 像素int high_pixel=1024;floatSquareSize=10; intNImages=16;CvSize ChessBoardSize; CvSizeimage_pixel;int NPoints=0;int*corner_counter;float*temppoints;态存储管理。 。CvPoint2D32f *corners;/单通道灰度图像IplImage *grayimage=0;IplImage *srcimage=0;IplImage *result_image=0; 像/棋盘大小/这里可以使用内存动/存储角点坐标的数组/三通道图像/矫正
4、以后的图CvMat *intrinsic_matrix=0; / 内部参数矩 阵CvMat*distortion_coeffs=0;/畸变系数CvMat*rotation_vectors=0;/旋转向量CvMat*translation_vectors=0;/ 平移向量CvMat*points_counts=0;/图片角点数CvMatobject_points=0;/世界坐标系中角点的坐标CvMat *image_points=0;/ 检测到的角点坐标 CvMat *temp_matrix,*rotation_matrix,*translation_matrix;*/数据载入、开辟空间imag
5、e_pixel= cvSize(width_pixel,high_pixel);ChessBoardSize=cvSize(ChessBoardSize_w,ChessBoardSize_h);NPoints=ChessBoardSize_w*ChessBoardSize_h; corner_counter=calloc(NImages,sizeof(int); /动态管理，记着释放空间temppoints =calloc(NImages*NPoints*3,sizeof(float); corners=calloc(NImages*NPoints,sizeof(CvPoint2D32f);
6、if(corner_counter=0 )|(temppoints=0 )|( corners=0 ) )return -1;= cvCreateMat(3,3,CV_32FC1);= cvCreateMat(1,4,CV_32FC1);intrinsic_matrix/内参数矩阵distortion_coeffs/形变参数rotation_vectors = cvCreateMat(NImages,3,CV_32FC1);/ 旋转向量translation_vectors = cvCreateMat(NImages,3,CV_32FC1);/ 平移向量points_counts = cvCr
7、eateMat(NImages,1,CV_32SC1); /视图数目object_points =cvCreateMat(NImages*NPoints,3,CV_32FC1);/ 世界坐标系中 角点的坐标image_points = cvCreateMat(NImages*NPoints,2,CV_32FC1);/ 检测到的坐标 点坐标 temp_matrix= cvCreateMat(1,3,CV_32FC1);rotation_matrix = cvCreateMat(3,3,CV_32FC1); /旋转矩阵translation_matrix = cvCreateMat(3,3,CV_
8、32FC1);/旋转矩阵grayimage=cvCreateImage(image_pixel,IPL_DEPTH_8U,1);/单通道灰度图像result_image=cvCreateImage(image_pixel,IPL_DEPTH_8U,1); /校正以后的图像fp = fopen( data1.txt, w+ );/ 打开文件 ,建立一个文件，然后写入数据fprintf(fp, 坐标数据： n ); /写入数据，写入文件/*/图片的加载以及角点的提取if(argc!=NImages+1)printf( 图片加载有误 !);return -1;for(CurrentImage=0;C
9、urrentImage<NImages;CurrentImage+ +)/加载图片if(srcimage=cvLoadImage(argvCurrentImage+1,1)!=0)/色彩转换cvCvtColor(srcimage,grayimage,CV_BGR2GRAY);/角点检测findcorner_result=cvFindChessboardCorners(grayimage,ChessB oardSize,&cornersCurrentImage*NPoints,&corner_counterCurrentImage,CV_CALIB_CB_ADAPT IVE
10、_THRESH);/画出检测到的点cvDrawChessboardCorners(srcimage,ChessBoardSize,&cornersCurrentImage*NPoints,corner_counterCurrentI mage,findcorner_result);/精确坐标位置cvFindCornerSubPix(grayimage,&cornersCurrentImageNPoints,corner_counterCurrentImage,cvSize(10,10), cvSize(-1,-1),/ 这个搜索的范围。 。？cvTermCriteria(CV_
11、TERMCRIT_ITER|CV_TERMCRIT_EPS,500,0.003)/迭代终止条件);cvNamedWindow(image,1); cvShowImage(image,srcimage);printf( 检测到的角点:%dn,corner_counterCurrentlmage);/fprintf(fp, 检测到的角点:%dn,corner_counterCurrentlmage);/for(i=0;i<corner_counterCurrentlmage;i+)/坐标输出/ /printf(” 第 %d 个角点 %f %fn,i,cornersCurrentlmage*N
12、Points+i.x,cornersCurrentlmage*NPoints+i.y);/cvWaitKey(0);printf( 按任意键提取下一幅图片角点。 。 n);/fprintf(fp, 按任意键提取下一幅图片角点。 。n); printf( 角点提取结束 n); printf( 开始定标n);fprintf(fp, 角点提取结束 n);fprintf(fp, 开始定标 n);/棋盘世界坐标系坐标for(CurrentImage = 0 ; CurrentImage < NImages ; CurrentImage+)/ 图片for (CurrentRow = 0; Curre
13、ntRow <ChessBoardSize_h; CurrentRow+)/ 行for (CurrentColumn = 0; CurrentColumn < ChessBoardSize_w; CurrentColumn+)/ 列temppoints(CurrentImage*NPoints*3)+(CurrentRow*ChessBoardSize_w+CurrentColumn)*3=(float)(CurrentRow*SquareSize);temppoints(CurrentImage*NPoints*3)+(CurrentRow*ChessBoardSize_w+CurrentColumn)*3+1=(float)(CurrentColumn*Squ areSize);temppoints(CurrentImage*NPoints*3)+(CurrentRow*ChessB
