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2、为 0 的运动链约束：对独立运动的限制自由度：构件具有的独立运动的数目运动副：由两构件直接接触形成的可运动联接运动链：两个以上以运动副联接而成的系统虚约束： 对输出件的运动不起约束作用的约束局部自由度：与输出件运动无关的自由度2.在什么条件下，运动链具有运动可能性、运动确定性、可以成为机构？自由度大于零； 自由度数目等于原动件数目；运动链中某构件固定为机架3.高副低代时，齿轮副如何处理？齿轮副是将所引入的两个转动副分别位于相接触的两齿廓的曲率中心处，对于一对渐开线齿廓的齿轮副，曲率中心分别位于两齿轮的啮合极限点二、平面机构的运动分析1.什么是速度瞬心，相对瞬心与绝对瞬心的区别？速度瞬心：两构件
3、上相对速度为零的重合点；绝对瞬心处的绝对速度为零2.用速度瞬心法和矢量方程图作机构速度分析有什么优缺点？速度瞬心法：只能进行速度分析， 适用于简单的平面机构矢量方程图：作图不是很准确3.什么是三心定理？作平面平行运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于一条直线上4.机构在什么时候有哥氏加速度，如何确定？绝对运动：动点相对于定参考系的运动相对运动： 动点相对于动参考系的运动牵连运动：动参考系相对于定参考系的运动相对运动为转动，牵连运动为平动时两构件重合点有哥氏加速度，它是由于相对速度方向变化产生的加速度， ac?2?evrsin?三、平面机构的力分析1.什么是摩擦角，移动副中总反力如何确定？摩擦角：
4、总反力和法向反力的夹角总反力和法向反力夹角为摩擦角， 偏斜方向和相对速度方向相反2.什么是当量摩擦系数和当量摩擦角？当量摩擦系数： 摩擦力和铅锤载荷的比值当量摩擦角：由当量摩擦系数确定的摩擦角3.矩形螺纹和三角形螺纹副各有什么特点，适用于什么场合？矩形螺纹：当量摩擦系数小，传动效率高，适用于传动三角形螺纹：自锁性能好，联接强度高，适用于联接4.什么是摩擦圆，摩擦圆的大小和什么有关？以轴颈中心为圆心，与总反力方向相切的圆； 摩擦圆半径与轴颈半径和当量摩擦系数成正比5.为什么实际设计中采用空心轴端？轴端压强和半径成反比， 因此轴端中心部分的压强非常大，极易压溃6.什么是机械效率，其意义是什么？机械
5、效率是输出功（有效功）和输入功（驱动功）的比值，它反映了输入功（有效功）的有效利用程度7.什么是自锁和自锁性能，移动副和转动副自锁的条件是什么，自锁时阻抗力和机械效率满足什么条件？自锁：由于摩擦力的作用， 不管驱动力多大都不能使构件运动的现象自锁性能：机构反行程自锁而正行程不自锁移动副自锁的条件是驱动力作用在摩擦角之内，转动副自锁的条件是驱动力作用在摩擦圆之内。自锁时，无论驱动力怎样增加，生产阻抗力和机械效率恒小于等于零四、平面机构的平衡1.什么是质径积和偏心距？刚性回转件平衡精度的常用定量指标是什么？质径积：偏心质量与质心向径的乘积偏心距：转子质心相对回转中心的偏距，也等于质径积与质量的比值
6、选用许用不平衡量指标时，对于具体给定的转子， 用质径积衡量比较好，因为比较直观，便于操作；偏心距则适于衡量转子平衡的优劣或平衡的检测精度，因为便于比较平衡精度的常用定量指标是是偏心距与转子回转速度的乘积2.机械平衡的目的是什么，分为哪几类？目的：尽量消除附加动压力，减轻有害的机械振动，以改善机器工作性能和延长使用寿命（完全或部分消除惯性力的不良影响）静平衡质心不在回转轴线上， 不平衡现象在转子静止时能够显示出，所以平衡称为静平衡动平衡转子除静不平衡外还有力偶不平衡，运转时才能显示， 所以平衡称为动平衡轴向尺寸较大， 质量不分布在垂直轴线的同一平面 d 概念轴向尺寸较小， 质量分布在垂直轴线的同
7、一平面适用对象 db?5b?5 惯性力矢量和等于零平衡条件 ?p?0?惯性力矢量和、惯性力矩矢量和等于零 ?p?0m?0?i3.机构进行动平衡后是否还需要静平衡？做动平衡试验的试件多用于回转动态场合，所以当满足动平衡试验性能后即可当满足其性能要求，不需要再进行静平衡试验4.经过平衡设计的刚性转子，在制造出来后是否还需要进行平衡实验？为什么？设计出已平衡的转子， 由于制造和装配的不精确、 材质的不均匀等原因，仍会产生新的不平衡。这时已无法用计算来进行平衡，而只能借助于平衡实验。 平衡实验就是用实验的方法来确定出其不平衡量的大小和方位，然后利用增加或除去平衡质量的方法予以平衡。五、平面机构的速度波
8、动调节1.一般机械的运转过程分为哪三个阶段？每个阶段各有什么特点？启动阶段： 驱动功大于阻抗功， 机械原动件的角速度由零逐渐上升稳定运转阶段：在一个运动循环内，总驱动功与总阻抗功相等，原动件角速度出现周期性速度波动，但平均角速度保持不变 （周期变速稳定运转） ps：等速稳定运转停车阶段：驱动功为零，阻抗功将机械动能消耗完后机械便停车2.为什么要建立机器等效动力学模型，建立机器等效动力学模型时的原则是什么？目的：研究机械系统的真实运动， 必须首先建立外力和运动参数间的函数表达式即机械动力学方程。对于单自由度的机械系统，只要知道其中一个构件的运动规律， 其余所有构件的运动规律可随之求得，因此将机械
9、系统简化为一个构件即等效构件转化原则：转化前后系统的动力学效果保持不变a.等效构件的质量和转动惯量所具有的动能，应等于整个系统的总动能 b.等效构件上的等效力和等效力矩所做功或产生的功率，应等于整个系统的力和力矩所做功或产生的功率3.机器波动原因的原因是什么？为什么要进行调节，调节的类型和方法？原因：作用在机械上的驱动力与阻抗力通常是变化的，在某一瞬时，由于驱动功与阻抗功不等出现盈亏功，从而产生速度波动目的：使速度波动限制在允许的范围内， 以减少对运动副的附加动压力和弹性振动； 防止非周期性速度波动引起的机器停车和破坏类型：周期性与非周期性方法：周期性安装飞轮， 非周期性利用电机的自调性或安装
10、调速器4.飞轮调速的原理是什么？有什么特点？飞轮调速是利用它的储能作用， 其实质是一个能量存储器。 由于飞轮具有很大的转动惯量， 故其转速略有变化就能储存或释放很大的能量。当机械出现盈功或者亏功时，飞轮分别将能量储存和释放，从而降低速度波动的幅度。a.过分追求机械运转速度的均匀性，将会使飞轮过于笨重b.安装飞轮后机械的速度仍有波动，只是幅度有所减小c.为减小飞轮的转动惯量，最好将飞轮安装在机械的高速轴上5.等效动力学模型kvicos?ik?ivicos?ik?mi?mii等 效 力 ： F?Fi 等 效力 矩 ：m?Fivbvb?i?1i?1i?1i?1kkvsi2k?i2vsi2k?m?mi
11、()?jsi()等效转动惯量：J?mi()?jsi(i)2等效质量：vbvb?i?1i?1i?1i?1k六、连杆机构及其设计1.连杆机构的特点是什么？a.运动副一般为低副，面接触压力小，方便润滑，容易加工b.可通过演化获得不同的运动规律和丰富的连杆曲线c.传动路线长，易产生误差累积d.惯性力不易消除，不宜用于高速运动2.平面四杆机构基本型式是什么，有哪些演化型式？基本形式：平面铰链四杆机构（曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构）演化方法：a.改变构件形状及运动尺寸（曲柄摇杆机构曲柄滑块机构） b.改变运动副尺寸（曲柄滑块机构偏心轮机构）c.选择不同的构件为机架（曲柄滑块机构导杆机构、曲柄摇块机
12、构、直动滑杆机构） d.运动副元素的互换（摆动导杆机构曲柄摇块机构）3.什么是曲柄和摇杆，铰链四杆机构有曲柄的条件是什么，曲柄是否为最短杆？连架杆：与机架相连的杆件曲柄：能作整周回转运动的连架杆摇杆：不能做整周转动的连架杆周转副：两构件作整周相对转动的转动副摆动副： 不能作整周相对转动的转动副铰链四杆机构有曲柄的条件：a.杆长条件：最短杆和最长杆长度之和小于等于其他两杆长度之和 b.组成周转副的两杆中有一杆为最短杆若连架杆为最短杆则为曲柄摇杆机构，若机架为最短杆则为双曲柄机构， 若不满足杆长条件则一定是双摇杆机构4.什么是极位夹角、急回特性、行程比系数，它们有什么关系？极位夹角：当机构从动件处于两极限位置时， 主动件在两相应位置时所夹角度， ?0 时有急回特性， ?越大急回运动越明显，?=180*（ K-1）/ （K+1）急回特性：当连杆机构的主动件为等速回转时，从动件空回行程的平均速度大于从动件工作行程的平均速度行程比系数： K=（?+180）/（?-180）=快行程平均速度 / 慢行程平均速度5.什么是压力角和传动角，研究其有什么意义？压力角：不计摩擦力的情况下， 构
