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1、1李雅普诺夫稳定性系统的李雅普诺夫稳定性指的是系统在平衡状态下受到扰动时，经过“足够长”的时间以后，系统恢复到平衡状态的能力。因此，系统的稳定性是相对系统的平衡状态而言的。自治系统的静止状态就是系统的平衡状态。无外部输入作用时的系统称为自治系统。设系统状态方程为丘f(X,t),若对所有t,状态X满足丘0,则称该状态X为平衡状态，记为X。故有下式成立f(X,t)0。由此式在状态空间中所确定ee的点，称为平衡点。线性定常系统的平衡点：将方程丘f(X,t)化成XAx，其平衡状态x应满e足代数方程Ax0。解此方程，当A是非奇异时，则系统存在惟一的一个平衡点x0。当A是奇异时，则系统的平衡点可能不止一个
2、。e如果A的行列式值为0，则A为奇异矩阵；行列式值不为0，则A为非奇异矩阵。换言之，能求逆的矩阵为非奇异矩阵。大范围渐近稳定性的理解：系统不管在什么样的初始状态下，经过足够长的时间总能回到平衡点附近且不断的向平衡点靠拢，则系统就是大范围渐近稳定。对于线性系统，由于其满足叠加原理，所以系统若是渐近稳定的，则一定是大范围渐近稳定的。在此验证了线性系统稳定性与初始条件大小无关的特性。对于线性系统，从不稳定平衡状态出发的轨迹，理论上一定趋向于无穷远2.李雅普诺夫稳定性理论李雅普诺夫第一法又称间接法。它的基本思路是通过系统状态方程的解来判别系统的稳定性。对于线性定常系统，只需解出特征方程的根即可作出稳定
3、性判断。对于非线性不很严重的系统，则可通过线性化处理，取其一次近似得到线性化方程，然后再根据其特征根来判断系统的稳定性。线性定常系统X三Ax，渐近稳定的充要条件是系统矩阵A的特征值，均具有负实部，即Re(,0,i1,2,.ni李雅普诺夫第二法又称直接法。运用此法可以在不求出状态方程解的条件下，直接确定系统的稳定性。之间要用到二次型函数。李氏第二法是从能量观点出发得来的，它的基本思想是建立在古典力学振动系统中一个直观的物理事实上。如果系统的总能量(含动能和势能)随时间按增长而连读的衰减，直到平衡状态为止，那么振动系统是稳定的。李氏第二法是建立在更为普遍的情况上的，即：如果系统由一个渐近稳定的平衡
4、状态，那么当它运动到平衡状态的临域内时，系统积蓄的能量随时间的增长而衰减，直到平衡状态处达到最小值。定理：设系统的状态方程为Xf(X,t),其平衡状态为f(0,t)0。如果存在一个具有连续的一阶偏导数的标量函数v(X,t),在围绕状态空间原点的一个域0内，使得对于非零状态X(t),0和所有t,i，)，满足条件：v(X,t)是正定且00有界，v(X,t)是负定且有界，则系统原点的平衡状态在域0内是一致渐近稳定的。如果对状态空间中所有非零初始状态X(t)满足上述条件，且当XT时，有v(X,t)T，则在原点处的平衡状态实在大范围一致渐近稳定的。标量函数v(X,t)称之为李雅普诺夫函数。此函数的形式并
5、不是惟一的，其中最简单的形式是二次型函数v(x)xtAx。二次型的形式一定适合线性系统。对于非线性系统来说v(X)不一定都是这种简单形式。定理：设系统的状态方程为Xf(X,t)，其平衡状态为f(0,t)0。如果存在一个具有连续的一阶偏导数的标量函数v(X,t)，在围绕状态空间原点的一个域0内，使得对于非零状态X(t),0和所有tU.，)，满足条件：v(X,t)是正定且00有界，v(X,t)是负半定且有界，对任意X(t)U0和所有tult,)，v(X,t)在00X鼻0时不恒等于零，则系统原点的平衡状态在域0内是一致渐近稳定的。如果对状态空间中所有非零初始状态X(t0)满足上述条件，且当XT时，有
6、v(X,t)T，则在原点处的平衡状态实在大范围一致渐近稳定的。定理：线性定常连续自治系统XAx在平衡状态X0处，大范围渐近稳e定的充要条件是：对任给的一个正定实对称矩阵Q，存在一个正定的对称矩阵P，且满足矩阵方程AtP+PA_Q。而标量函数v(x)xtPx是这个系统的一个二次形式的李雅普诺夫函数。(1) 如果任取一个正定矩阵Q,则满足矩阵方程AtP,PA二-Q的实对称矩阵P是惟一的，若P是正定的，系统在平衡状态x二0是渐近稳定的。P的正定e性是一个充要条件。(2) 如果V(x)=xt(-Q)x沿任意一条轨迹不恒等于零，则Q可取正半定，结论不变。(3) 为计算方便，在选用正定实对称矩阵Q时，常取Q=I,于是矩阵P可按下式确定AtP+PA=-1然后检验P是不是正定的。
