《安川伺服刚性调整经验》由会员分享，可在线阅读，更多相关《安川伺服刚性调整经验（2页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、安川伺服调试的一些经验：1、 安川伺服在低刚性（14）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在12 （甚至1 以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；2、惯量比的范围在4501600之间（具体视负载而定）3、此时的刚性在13之间，甚至可以设置到4 ;但是有时也有可能在1以下。4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易 引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一
2、切不良表现都是在伺服信号（SV-ON） ON并且连接负载的情况下。5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。6、低刚性负载增益的调节：A、将惯量比设置为600；B、将Pn110设置为0012 ;不进行自动调谐C、将Pn100和Pn102设置为最小；D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数E、然后进行JOG运行，速度从100500；F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；G、将看到的惯量比设置到 Pn103中；H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为 1；I、 然后将SV- ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行 J
3、OG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振 荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；J、 在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快 JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306 （加减速时间）的设 定值；|K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；L、首先将定位的速度减少至 200rpm以内进行调试M、并且在调试过程中不断减少 Pn101参数的设定值；N、 如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；O、 再将速度以100180rpm
4、的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减 少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；P、 说明：Pn100速度环增益Pn101速度环积分时间常数 Pn102位置环增益Pn103旋转惯量比Pn401转距时 间常数7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。&电机每圈进给量的计算：A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距B、电机通过减速装置（齿轮
5、或减速机）和滚珠丝杆相连：丝杆的节距X减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）C、电机+减速机通过齿轮和齿条连接：齿条节距x齿轮齿数X减速比D、电机+减速机通过滚轮和滚轮连接:滚轮（滚子）直径Xn减速比E、电机+减速机通过齿轮和链条连接：链条节距X齿轮齿数X减速比F、电机+减速机通过同步轮和同步带连接：同步带齿距x同步带带轮的齿数x （电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）x减速比；共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动 到同步带直接连接的同步轮。9、负荷惯量:A、 电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的510倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本
6、身惯量很大，那么电 机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢；B、 电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的（1/n）2C、惯量比：m= JI /Jm负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；D、JI （510） JmE、 当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算Kv = 40/ （m+ 1） 7=Kp=（Kv/3 ）10、一般调整（非低刚性负载）A、一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐）B、如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤C、 将刚性设定为1,然后调整速度环增益，由小慢慢变大
7、，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值， 然后取5080%作为使用值（具体视负载机械机构的刚性而论）D、位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在停止 时发生负载振动（负脉冲不能消除，偏差计数器不能清零）时，必须减少位置环增益；E、在减速、低速电机运行不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值， 并且将该数据加上5001000，作为正式使用的数据。F、 伺服ON时电机出现目视可见的低频（46/S）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将位置环增益调整 至10左右，并且按照C中所述进行重新调整；11、调
8、整参数的含义和使用：A、位置环增益： 决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉；惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动；B、 位置环增益和滞留脉冲的关系：e= f / Kp其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是位置环增益；由此可以看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；Kp过高时，e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动；C、 速度环增益：当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不稳定。一般会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动（电机发出异响），此时，必须将速度环增益设定在振动值的 5080 %。D、 速度积分时间常数：提高速度响应使用；提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分时间 常数可以改善旋转不稳定。
