《机器人毕业设计》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机器人毕业设计（22页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、工业机器人结构设计指导教师：原大宁、本次设计的内容工业机器人概述机器人总体方案设计 电机的选型计算机器人关节的讨论、背景及意义背景工业机器人典型的机电一体化装备。自从1962年美国 研制岀世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产 品发展很快，已成为柔性制造系统、自动化工厂、计算机 集成制造系统的自动化工具。意义广泛采用工业机器人，对保障人身安全、改善劳动环 境、减轻劳动强度、提高生产率以及降低生产成本有着重 要意义。三、总体方案设讨根据本课题的设计要求，该机器人具有五个自由度，机器 人各机构的运动大致分成腰部回转、大臂俯仰、小臂俯仰 、手腕的俯仰和回转。综合各种手臂构形，最后确定其结 构形
2、式为下图第一种：水平关节型9族转关予- 平移关节族转关节腰部回转方案第一关节输出轴伺服电机伺服电机方案一：电机和回转轴直连的方式，这种传动方式结构简单 ,缩短了力的传递路线。方案二：电机间接和腰部回转轴连接，电机安装在底座上面 ,其输岀轴先经谐波减速器减速再经一对齿轮减速后，由第 一关节输出轴带动整个腰部在基座上回转。方案一传动结构简单，方便安装第修，电机瞬器减速后，速度已经较低。故选择方案戏大臂小臂回转结构方案主視国左視国主視曲”大育左視国亠/转输大百冋转 电机及诸 波减速器蟲沖器O 转出轴液减速器方案一：电机和谐波减速器直接相连，带动大臂小臂实现回 转。方案二：大臂回转是通过电机直接带动减
3、速器来实现回转， 小臂回转是通过现在经过谐波减速器，带动一套连杆机构， 大臂和小臂的驱动电机安装在大臂的回转轴线上谐波减速器带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），带有外齿圈的柔性齿轮（柔 轮），波发生器H。通常波发生器为主动件，柔轮和刚轮之一 为从动件，另一为固定件。4谐波减速器工作原理啮合波发生器入 问凤）谕啮岀 EuMgmg 如、刚轮 Circular Splice柔轮G0R4fltCC脱开瞄合若刚轮固定，波发生器主动 ,柔轮从动，当波发生器装入 柔轮内孔时，由于波发生器两 滚子外侧之间的距离略大于柔 轮内孔直径，使柔轮产生弹性 形变成为椭圆，长轴两端的齿 完全与钢轮啮合。同时柔轮短 轴的齿与刚轮
4、的齿完全脱开， 其余齿视回转方向的不同分别 处于啮入和啮出状态，当波发 生器连续回转时，啮入和啮出 区随椭圆的长短轴相位的变化而依次变化。于是柔轮就相对于不动的刚 轮沿波发生器转向相反的方向作低速回转。柔轮固定，刚轮从动，工作过程完全相同，只是刚轮的转向与波发生器转向相同。腕部结构设计当6, 4不动，7和5单独 转动时，由于10不动,转动的壳体8将迫使11做行星运动，即11随8做公转，同时还绕14做一附加的自转运动 ,称为诱导运动手爪A卩；一 .N mon、31 .千恂苏曲価A:2 . 心让的“、常用的手部按握持工件的原理，分为夹持和吸附两大类。吸附式常 用抓取工件表面平整、面积较大的板状物体
5、，不适合用于本方案。采 用夹持式手部按运动形式分为平移型和回转型，平移型手指的张开闭 合靠手指的平行移动，适于夹持平板方料，若采用典型的平移型手指, 驱动力需加在手指移动方向上，这样会使结构变得复杂 因此不适合。通过考虑选择滑槽杠杆型手爪 1 惯量J由伺服电动机惯量与进给系统负载惯量组成:折算到伺服电机轴上的负载惯量为电机惯量与系统负载惯量应满足二牛SL2.快速空载启动所需力矩三劣磚其中的鼻二EX 6 3.电机型号口手腕回转电机为选取电机型号为SM40-003-30LFB,大臂和 小臂俯仰电机型号为SM110-020-30LFB,腰部回转 为SM110-050-30LFB四、关节讨论腰和人臂连接手爪问题，请各位老师批评和指正!五、总结由于本人水平不足，本次设计还存在许多问题，请各位老师批评和指正!谢谢观赏问题，请各位老师批评和指正!
