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1、西门子机械手程序（共4页）-本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可-内页可以根据需求调整合适字体及大小-实验设备1、THSMS-A型、THSMS-B型实验装置或THSMS-1型、THSMS-2型实验箱一台2、安装了 STEP7-Micro/WIN32编程软件的计算机一台3、PC/PPI编程电缆一根4、锁紧导线若干一、实验目的用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。二、机械结构和控制要求图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行 用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机 械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，
2、仍保持 现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二 位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备 装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：-1 Jul 1 plfi I pL i i iirI叼盘囲业區三、机械手动作的模拟实验面板图:机械手动作的模拟控制面板上图下框中的YV1、YV2、YV3、YV4、YV5、HL分别接主机的输出点、；SB1、SB2分别接主机的输入点、；SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分别接主机的输入 点、。上图中的启动、停止用动断按钮来实现，限位开关用钮子开关来模拟,电磁阀和原位指示灯用
3、发光二极管来模拟。步序符号步序符号0LD上限为开关21OLD1A左限位开关22LD2AN23AT373AN24OLD4AN25LD5AN26A6AN27OLD7AN28LD8AN29A9AN30OLD10AN31LD11=32A12LD33OLD13A34LD14O停止按钮35AT3815=36OLD16=37LD17LD38A18A启动按钮39OLD19LD40LD20A41A步序指令步序指42OLD53=夹紧43SHRB/ / +954LD44LD55O45=56=上移46LD57LD47O58=右移四、编制梯形图并写出实验程序，实验梯形图参考图12实验参考程序表6-11-1所示令48=5
4、9LD49LD60=左移50S , 161LD51TON T37, +1762R ,152LD63TONT38, +15参考梯形图如下所示:)M11 1)IO? ID Minihl 103 mi4 M10 期ui0 7 an tJ Min MiUOM11 1-t i mmmi )T I 105-1IMiaoII1wiaiJI_IM152IIImi0l3I Imas 一1詁 L JM1Q7-1 IM11Q D.5Ic :I1_M1D.5I|_1M10.D1 IM10.1QO.O)M1D.3M10.?J|M1D.4QO.2(Ml 0.2M30.0 CTD.1L_| i Mil n家 plcioii
5、oiiM1Q.GT37TONQD.3 )QD4 )M2D0 (R )1INTONPTH f五、工作过程分析：当机械手处于原位时，上升限位开关、左限位开关均处于接通（“1”状态），移 位寄存器数据输入端接通，使置“1”，线圈接通，原位指示灯亮。按下启动按钮，置“1”，产生移位信号，的“1”态移至，下降阀输出继电器接通， 执行下降动作，由于上升限位开关断开，置“0”，原位指示灯灭。当下降到位时，下限位开关接通，产生移位信号，的“0”态移位到，下降阀断 开，机械手停止下降，的“1”态移到，线圈接通，动合触点闭合，夹紧电磁阀接通， 执行夹紧动作，同时启动定时器T37，延时秒。机械手夹紧工件后，T37动
6、合触点接通，产生移位信号，使置“1”，“0”态移位 至，上升电磁阀接通，断开，执行上升动作。由于使用S指令，线圈具有自保持功 能，保持接通，机械手继续夹紧工件。当上升到位时，上限位开关接通，产生移位信号，“0”态移位至，线圈断开，不 再上升，同时移位信号使置“1”，断开，右移阀继电器接通，执行右移动作。待移至右限位开关动作位置，动合触点接通，产生移位信号，使的“0”态移位 到，线圈断开，停止右移，同时的“1”态已移到，线圈再次接通，执行下降动作。当下降到使动合触点接通位置，产生移位信号，“0”态移至，“1”态移至，线圈断 开，停止下降，R指令使复位，线圈断开，机械手松开工件；同时T38启动延时秒， T38动合触点接通，产生移位信号，使变为“0”态，为“1”态，线圈再度接通，断开， 机械手又上升，行至上限位置，触点接通，变为“0”态，为“1”态，开，停止上升，线 圈接通，断开，左移。到达左限位开关位置，触点接通，为“0”态，为1”态，移位寄存器全部复位，线 圈断开，机械手回到原位，由于、均接通，被置“1”，完成一个工作周期。再次按下启动按钮，将重复上述动作。
